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Laboratorio 1 - Sistemas de Control

Ing. Luis Orozco MSc. (DEEE-ESPE)

1 FORMA DE REALIZAR LA PRCTICA Y ENTREGAR EL INFORME DEL


LABORATORIO:

Fecha y forma de REALIZAR la prctica:


o
o

El laboratorio debe ser realizado en forma grupal (3 integrantes por grupo).


Los alumnos del NRC: XXXX, realizarn el laboratorio el da XXXXX de 2013 en el laboratorio de
Circuitos Elctricos (laboratorios del DEEE)

Fecha y forma de ENTREGAR EL INFORME de la prctica:


o Se debe entregar un informe grupal impreso que deber ser presentado 8 das despus de
realizada la prctica, en el horario normal de clase (XXXX de 2014). El Informe impreso
debe contener:

Cartula
Objetivos
Procedimientos realizados (Metodologas aplicadas para el Modelado y la identificacin)
Resultados obtenidos con el sistema Implementado (grficas, tablas de entradas-salidas)
Anlisis de resultados (obtencin de errores entre parmetros tericos y los obtenidos de la
planta real)
Conclusiones y recomendaciones
Bibliografa empleada
Anexos (Opcional)
Nota: las hojas del informe deben estar numeradas y puede ser impresas a doble lado.
o Se deber subir una copia del informe en formato digital a la plataforma virtual hasta la
misma fecha y hora sealadas para la presentacin del informe impreso; cumpliendo lo siguiente:
Enviar solo un archivo comprimido que contenga el archivo de Word Pdf del Informe
tcnico de la prctica (igual al impreso) y los archivos de Matlab realizados: *.mdl y *.sid

El nombre del archivo debe ser: NRC+apellidos paternos de los integrantes


separados con espacios, sin tildes guiones. Ej: 4278 Sanchez Guaman Larco.

2 TEMA: MODELADO IDENTIFICACIN Y SIMULACIN DE SISTEMAS LTI,


CAUSALES Y DE TIEMPO CONTINUO
3 OBJETIVOS:
General: Modelar e identificar los parmetros de sistemas LTI de primero y segundo orden
Especficos:

Describir sistemas LTI a travs de una Funcin de transferencia utilizando Matlab


Modelar, Identificar y Simular un sistema elctrico (Circuito RC) de primer orden
Modelar, Identificar y Simular un sistema elctrico (Filtro pasa bajos) de segundo orden

4 MATERIALES E INSTRUMENTAL NECESARIOS


o
o
o
o

Elementos electrnicos de las figuras 1.1 y 2.1


Cables para conexin de elementos en el protoboard
Protoboard
Equipos e Instrumentos:
o Generador de seales
o Osciloscopio
o Punta de osciloscopio
o Puntas para generador de seales( Bananas- Bananas y Bananas - BNC)
o Multmetro

5 PROCEDIMIENTOS PARA LA OBTENCIN DE RESULTADOS


5.1 Sistema de Primer Orden (Circuito RC)
FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:

Obtenga la funcin de transferencia terica Vout/Vin para el circuito RC mostrado en la figura 1.1.
Resistor=1K y Capacitor=1uF.

FIGURA 1.1
SIMULACIN DE LA PLANTA EN MATLAB:

Realice en Simulink de Matlab una simulacin del comportamiento del sistema RC (planta de primer orden
Resistor=1K y Capacitor=1uF ), para lo cual debe aplicar al mismo, una entrada escaln y visualizar su salida
con un osciloscopio (Scope) tal como se observa en la figura 1.2. Simule por un intervalo de 10
microsegundos (o ms de 10 microsegundos) manteniendo un Perodo de muestreo constante (Ej 2 us), para
lo cual se debe usar el men Simulation. Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y
salida en el Workspace de Matlab.

FIGURA 1.2

IDENTIFICACIN DE PARMETROS (DEL SISTEMA RC SIMULADO):

Abra el System Identification Tool de Matlab para la identificacin de los parmetros del sistema,
tecleando en el workspace de Matlab, la instruccin en : >>ident ; despus de lo cual se abrir la pantalla
mostrada en la figura 1.3

FIGURA 1.3

Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos con el circuito RC SIMULADO, proceda a modelar
el sistema con una estructura de primer orden (fuera de lnea) y a identificar sus parmetros siguiendo
los pasos descritos a continuacin:
Introduzca los datos de la entrada, de la salida del circuito RC SIMULADO en dos variables vectoriales
Haga clic en Import data y seleccione Time Domain Data para que aparezca la ventana de figura 1.4

FIGURA 1.4

Utilice la ventana de la figura 1.4 para Importar los datos de entrada y salida versus el tiempo. Llene los
datos Input con las entradas, Output con las salidas y en el Sampling interval coloque el perodo de
muestreo constante, como se muestra en el ejemplo.
Haga clic en Estimate> y escoja Process Models para que aparezca la ventana de la figura 1.5

FIGURA 1.5

Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (figura 1.6):
o Poles: 1 All real
o Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
o Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
o Sin Integrador (No poner un visto en Integrator)

Haga clic en Estimate para estimar los parmetros K y Tp1 del modelo configurado (figura 1.6):

FIGURA 1.6

Tome nota de los valores de los parmetros K y Tp1 y exprese el modelo estimado por el System
Identification Tool, para el sistema de primer orden con la forma K/(1+Tp1 s). (figura 1.6)

Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en Model output para
verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se obtendra con el modelo calculado con la salida del
sistema real que fue importada al inicio. En el ejemplo se aprecia que el porcentaje de ajuste es del
91.68%, lo que quiere decir que hay un error menor al 10%, resultado que a su vez se encuentra dentro
de los lmites permitidos. (Ver figura 1.7)

FIGURA 1.7

IMPLEMENTACIN DEL CIRCUITO EN EL PROTOBOARD:

Implemente o arme en un Protoboard, el circuito RC de la figura 1.1,


Configure en el generador de seales, una seal cuadrada de 1 Vpp, offset=0.5V y perodo T=12 [ms] y
aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio mida la seal de salida Vout. Si el osciloscopio es
digital, guarde estas grficas o sus valores con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las
grficas sealadas (20 puntos por lo menos, espaciados con el mismo lapso de tiempo o perodo de
muestreo Ts constante).

IDENTIFICACIN DE PARMETROS (DEL SISTEMA RC IMPLEMENTADO):

Identifique los parmetros del sistema RC implementado en el Protoboard siguiendo los pasos mostrados en
el procedimiento previamente sealado para el circuito RC simulado.

5.2 Sistema de Segundo Orden (Filtro Activo de segundo orden)


FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LA PLANTA:

Obtenga la funcin de transferencia terica Vout/Vin para el filtro activo de segundo orden mostrado en la
figura 2.1.

FIGURA 2.1

Valor de resistores: 1k
Valor de capacitores: 1 uF
Operacional Ideal

SIMULACIN DE LA PLANTA EN MATLAB:

Realice en Simulink de Matlab una simulacin del comportamiento del sistema (filtro de segundo orden),
para lo cual debe aplicar al mismo, una entrada escaln y visualizar su salida con un osciloscopio (Scope) tal
como se observa en la figura 2.2. Simule por un intervalo de 20 milisegundos (o ms de 20 milisegundos)
manteniendo un Perodo de muestreo constante (Ej 100 us), para lo cual se debe usar el men Simulation.
Configure el Scope, para que se guarde los datos de entrada y salida en el Workspace de Matlab.

FIGURA 2.2
6

IDENTIFICACIN DE PARMETROS DEL FILTRO DE SEGUNDO ORDEN SIMULADO:

Con los datos de entrada y salida (Vout/Vin) obtenidos con el filtro activo de segundo orden, proceda
(Off-Line) a modelar el sistema con una estructura de segundo orden subamortiguada (con races
imaginarias) y a identificar sus parmetros siguiendo los pasos descritos en el procedimiento de
identificacin del apartado 4.1
Configure el Model Transfer Function con los puntos inferiores (figura 2.3)
o Poles: 2 Underdamped
o Sin Ceros (No poner un visto en Zero)
o Sin Retardos de tiempo (No poner un visto en Delay)
o Sin Integrador (No poner un visto en Integrator)

Haga clic en Estimate para estimar los parmetros Zeta y Tw del modelo configurado (figura 2.3):

FIGURA 2.3

Tome nota de los valores de los parmetros K, Zeta y Tw y exprese el modelo estimado por el System
Identification Tool, para el sistema de primer orden con la forma K/(1+(2*Zeta*Tw)s+ (Tws)^2). (Ver
figura 2.3)

Finalmente, en la ventana principal del System Identification Tool, haga clic en Model output para
verificar el porcentaje de ajuste de la salida que se obtendra con el modelo calculado con la salida del
sistema real que fue importada al inicio.(figura 2.4)

FIGURA 2.4

IMPLEMENTACIN DEL FILTRO PASA BAJOS EN EL PROTOBOARD:

Implemente o arme en un Protoboard, el filtro de la figura de segundo orden de la figura 2.1,


Configure en el generador de seales una seal cuadrada de 1 Vpp, offset=0.5V y perodo T=20 [ms] y
aplique a la entrada del sistema. Con un osciloscopio mida la seal de salida Vout. Si el osciloscopio es
digital, guarde estas grficas o sus valores con respecto al tiempo, o proceda a hacer varias lecturas de las
grficas sealadas (20 puntos por lo menos espaciados con el mismo lapso de tiempo o perodo de muestreo
Ts constante).

IDENTIFICACIN DE PARMETROS (DEL FILTRO PASA BAJOS IMPLEMENTADO):

Identifique los parmetros del filtro pasabajos implementado en el Protoboard, siguiendo los pasos
mostrados en el procedimiento previamente sealado para el filtro simulado.

6 ANLISIS DE RESULTADOS
o

Obtenga errores porcentuales comparando los parmetros de la funcin de transferencia terica del circuito
RC de la figura 1.1, con los parmetros obtenidos para modelo Simulado y con los parmetros obtenidos con
el System Identification Tool para el circuito implementado en el protoboard.
Obtenga errores porcentuales comparando los parmetros de la funcin de transferencia terica del para el
filtro pasa bajos de segundo orden de la figura 2.1, con los parmetros obtenidos para modelo Simulado y
con los parmetros obtenidos con el System Identification Tool para el circuito implementado en el
protoboard.