Proyecto de Laboratorio de Teoria de Control

Ing.
Electrnica y Telecomunicaciones
Laboratorio de Teora De Control II
Prof. Ing. Matzel Montes
Universidad Tecnolgica de Panam
Facultad de Ingeniera Elctrica
UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE PANAM

CENTRO REGIONAL DE PANAM OESTE
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA
PROYECTO DE LABORATORIO DE TEORA DE CONTROL

SNTESIS DETALLADO DEL DISENO Y ANLISIS DEL SISTEMA DE CONTROL
DE POSICIN ACIMUT DE UNA ANTENA PARABLICA DE
TELECOMUNICACIONES
PROFESOR:
ING. MATZEL MONTES
GRUPO:
9IT131
PREPARADO POR:
CONTRERAS, NANCI
8-824-2230
GARCS, DAYANETH
8-841-54
HURTADO, MARLA
8-789-196
REYNA, KENIA
8-879-302
FECHA DE ENTREGA:
21 DE NOVIEMBRE DE 2011
Ing. Electrnica y Telecomunicaciones

NDICE
I.
Introduccin
II.
Contenido:
1. Sntesis detallado del Diseo y Anlisis del Sistema de Control de posicin
Acimutal de una antena parablica de Telecomunicaciones.
1.1 Anlisis Cualitativo
1.1.1 Definicin de cada uno de los elementos del Sistema de Control
1.1.2 Variables controladas
1.1.3 Controlador y Accin de control
1.1.4 Elemento de Retroalimentacin
1.1.5 Diagrama de bloque funcional (cualitativo)
1.2 Funcin de Transferencia de cada uno de los elementos del Sistema de Control.
1.3 Diagrama de bloque funcional (cuantitativo en forma general).
1.4 Representacin en el espacio de estados para cada subsistema dinmico del
Sistema de Control.
1.5 Anlisis de la respuesta de lazo abierto del sistema de control
1.6 Diseo y Anlisis de la respuesta de lazo cerrado del sistema de control
1.7 Diseo y Anlisis de Estabilidad por medio de ganancia
III.
Conclusin
IV.
Bibliografa

INTRODUCCIN
Acimut o azimut es una palabra que proviene del rabe "as-sumut" (la direccin, el cenit),
plural de "as-sumt". El significado de este trmino tiene algunas particularidades segn la
disciplina en la que se use.
La antena parablica es un tipo de antena que se caracteriza por llevar un reflector parablico.
Su nombre proviene de la similitud a la parbola generada al cortar un cono recto con un
plano paralelo a la directriz.
Las antenas parablicas pueden ser usadas como antenas transmisoras o como antenas
receptoras. En las antenas parablicas transmisoras el reflector parablico refleja la onda
electromagntica generada por un dispositivo radiante que se encuentra ubicado en el foco
del reflector parablico, y los frentes de ondas que genera salen de este reflector en forma
ms coherente que otro tipo de antenas, mientras que en las antenas receptoras el reflector
parablico concentra la onda incidente en su foco donde tambin se encuentra un detector.
Normalmente estas antenas en redes de microondas operan en forma full duplex, es decir,
trasmiten y reciben simultneamente.
Las antenas parablicas suelen ser utilizadas a frecuencias altas y tienen una ganancia
elevada.
Tipos de antenas parablicas
Atendiendo a la superficie reflectora, pueden diferenciarse varios tipos de antenas
parablicas, los ms extendidos son los siguientes:
La antena parablica de foco centrado o primario, que se caracteriza por tener el

reflector parablico centrado respecto al foco.
La antena parablica de foco desplazado u offset, que se caracteriza por tener el
reflector parablico desplazado respecto al foco. Son ms eficientes que las
parablicas de foco centrado, porque el alimentador no hace sombra sobre la
superficie reflectora.
La antena parablica Cassegrain, que se caracteriza por llevar un segundo reflector
cerca de su foco, el cual refleja la onda radiada desde el dispositivo radiante hacia el
reflector en las antenas transmisoras, o refleja la onda recibida desde el reflector hacia
el dispositivo detector en las antenas receptoras.

Sntesis detallado del Diseo y Anlisis del Sistema de Control de Posicin Acimutal de
una Antena Parablica de Telecomunicaciones
1.1 Anlisis Cualitativo:
1.1.1 Definicin de cada uno de los elementos del sistema de control:

Potencimetro: es un resistor cuyo valor de resistencia es variable. De esta

manera, indirectamente, se puede controlar la intensidad de corriente que fluye
por un circuito si se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial al
conectarla en serie.
Amplificador de seal y de potencia: estos amplifican la diferencia entre los
voltajes de entrada y salida del sistema de control acimutal.
Motor: es la parte de una mquina capaz de transformar algn tipo de energa
(elctrica, de combustibles fsiles, etc.), en energa mecnica capaz de realizar
un trabajo.
Resistencia de armadura: es la resistencia (se opone al paso de corriente) que
est en la armadura del motor.
Armadura: es un circuito giratorio.
Campo fijo: se denomina campo fijo al campo magntico que se forma
mediante imanes permanentes estacionarios o mediante un electroimn
estacionario.
Engranaje: utilizado para transmitir potencia de un componente a otro dentro
de una mquina. Los engranajes estn formados por dos ruedas dentadas, de
las cuales la mayor se denomina corona y la menor in.
Inercia: es la propiedad que tiene los cuerpos de permanecer en su estado de
movimiento, mientras no se aplique sobre ellos alguna fuerza.
Amortiguamiento viscoso: este disipa energa en el sistema.
1.1.2 Variables controladas:

Las variables controladas del sistema son: el voltaje de entrada y de salida
1.1.3 Controlador y Accin de control:

El controlador del sistema son los amplificadores de seal y de potencia.

Accin de control: Es la accin responsable de activar el sistema para producir la
salida.
Para conocer la accin de control de este sistema es necesario conocer el
funcionamiento de este sistema.
Funcionamiento: El comando de entrada es un desplazamiento angular. El
potencimetro convierte este desplazamiento angular en voltaje. Del mismo modo, el
desplazamiento angular de salida es convertido en voltaje por el potencimetro de la
trayectoria de retroalimentacin. Los amplificadores de seal y de potencia amplifican
la diferencia entre los voltajes de entrada y de salida. Esta seal amplificada de
actuacin excita la planta. El sistema opera de manera normal para llevar el error a
cero. Cuando la entrada y la salida son iguales, el error ser cero y el motor no girar.
Por lo tanto, el motor se enciende slo cuando la salida y la entrada no son iguales;
cuanto mayor sea la diferencia entre la entrada y la salida, mayor ser el voltaje de
entrada al motor y ms rpido girar este.
Accin de control del sistema de control acimutal: Despus de haber conocido el
funcionamiento del sistema podemos determinar la accin de control de este sistema.
Por lo cual podemos decir que la accin de control del sistema est dada por la
diferencia entre la salida del ngulo acimut de la antena y la entrada del ngulo del
potencimetro. Esto se da debido a que cuando estos dos ngulos son iguales el
sistema acta de manera normal pero si no lo son este error ser detectado y buscar
la forma de normalizar el sistema.
1.1.4. Elementos de Retroalimentacin: Podemos decir que un sistema realimentado es
aquel que tiende a mantener una relacin preestablecida entre la salida y la entrada de
referencia, comparando ambas y utilizando la diferencia como parmetro de control.
El elemento de retroalimentacin de este sistema es un potencimetro que va a
detectar si el voltaje que est saliendo es el necesario para que los ngulos en la
entrada y salida del sistema sean iguales para que dicho sistema funcione
adecuadamente. (El funcionamiento de este sistema fue explicado en el punto
anterior).

1.1.5 Diagrama de bloque funcional (cualitativo):

Cuando realizamos un diagrama de bloque funcional estamos realizando una descripcin
cualitativa del sistema en el cual describimos los componentes del sistema (es decir, funcin
o hardware) y muestra sus interconexiones.
En esta figura podemos apreciar un diagrama de bloque funcional para el sistema de control
de posicin acimutal de la antena. Indica funciones como el transductor de entrada y
controlador, as como posibles descripciones de hardware como amplificadores y motores.

1.2 Funcin de Transferencia de cada uno de elementos del Sistema de Control

Para buscar la funcin de transferencia de cada uno de los subsistemas de este sistema de
control utilizaremos el software MATLAB.
En esta tabla se presentan cada subsistema del sistema de control de posicin acimutal de una
antena que analizaremos.
Tabla de los Parmetros del esquema, en este anlisis utilizaremos la configuracin 1

Tabla de los Parmetros del diagrama de bloque de la antena de posicin acimutal
a.) Funcin de transferencia para Potencimetro de entrada:

Dado que los potencimetros de entrada y de salida estn configurados en la misma forma,
sus funciones de transferencia sern las mismas. Adems despreciamos la dinmica para los
potencimetros y simplemente hallamos la relacin entre el voltaje de salida y el
desplazamiento angular de entrada. En la posicin central, el voltaje de salida es cero. Cinco
vueltas hacia, ya sea, 10 volts positivo o 10 volts negativos produce un cambio de voltaje de
10 volts. Entonces la funcin de transferencia, Vi(s)/ i(s), para los potencimetros se
encuentra al dividir el cambio de voltaje entre el desplazamiento angular.
Entrada: Rotacin angular desde usuario i(s) Salida: Voltaje a preamplificador Vi(s)
Archivo M-file:
% En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia
% del subsistema del Potencimetro de entrada.
% Para eso utilizaremos los comandos de multiplicacin y
divisin de polinomios.
% Primero obtenemos el valor del denominador el cual es 10pi.
D =conv([10],[3.1416])
Corrido en MATLAB: D = 31.4160
Archivo M-file:
% Ahora dividiremos la entrada entre la salida del sistema
% Para eso utilizaremos los comandos de divisin
G =deconv([10],[31.4160])
Corrido en MATLAB:
G = 0.3183
Finalmente tenemos:
0.3183

b.) Funcin de transferencia del Preamplificador; amplificador de potencia:

las funciones de transferencia de los amplificadores estn dadas en el enunciado del
problema. Se desprecian dos fenmenos. Primero, suponemos que nunca llega a saturacin.
Segundo las dinmicas del preamplificador se desprecian, porque su velocidad de respuesta
suele ser mucho mayor que la del amplificador de potencia. Las funciones de transferencia de
ambos amplificadores estn dadas en el enunciado del problema y son el cociente
Preamplificador:
Entrada: Voltaje desde potencimetro Ve(s) = Vi(s) Vo(s) = 10 0 = 10
Salida: Voltaje a amplificador de potencia Vp(s)= s + 100
Archivo M-file:
% En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia del
% Preamplificador, dividiendo el voltaje a amplificador de
potencia
% Vp(s) entre el voltaje desde potencimetro Ve(s)
% Para eso utilizaremos los comandos de divisin de
polinomios.
G = deconv([1 10],[10])
Corrido en MATLAB:
G = 0.1000 1.0000
Lo cual es
0.100s + 1.0000
Para el amplificador de Potencia:

Entrada: Voltaje desde preamplificador Vp(s)
Salida: Voltaje a motor Ea(s)
Archivo M-file:
% En este ejemplo obtendremos la funcin de transferencia del
% amplificador de potencia, dividiendo el voltaje a
amplificador de potencia
% Vp(s) entre el voltaje desde potencimetro Ve(s)
% Definimos el numerador y el denominador
num = [10]
den = [1 100]
[r, p, k] = residue(num, den)
% Para obtener la funcin de transferencia Ea(s)/Vp(s)
utilizando el siguiente
% comando:
printsys(num, den, 's')

Corrido en MATLAB:
num = 10
den = 1 100
r = 10
p = -100
k = []
num/den = 10
------s + 100
Eso quiere decir que la funcin de transferencia es:
c.) Funcin de transferencia para el motor y carga:
El motor y su carga son los que siguen. La funcin de transferencia que relaciona el
desplazamiento de armadura con el voltaje de armadura est dada en la ecuacin obtenida de
este sistema.
Jm = Ja + JL * + =0.02 + 1
= 0.03
Donde JL = 1 es la inercia de carga en 0 . El amortiguamiento viscoso equivalente, Dm, en la

armadura es Dm = Da + DL* + = 0.01 + 1
= 0.02
Donde DL es el amortiguamiento viscoso en 0. Del enunciado del problema, Kt = 0.5 N-m/A,

Kb = 0.5V-s/rad, y la resistencia de armadura Ra = 8 ohms. Estas cantidades, junto con Jm y
Dm se sustituyen en la ecuacin de la funcin de transferencia del motor que relaciona el
voltaje de armadura al desplazamiento de armadura, o sea
)+
Para completar la funcin de transferencia del motor, multiplicamos por la reduccin de

engranes para llegar a la funcin de transferencia que relacionamos el desplazamiento de
carga con el voltaje de armadura:
0.1

1.3 Diagrama de bloque funcional (cuantitativo en forma general)
Aqu podemos apreciar el diagrama de bloque funcional que presentamos al inicio pero esta vez este diagrama
posee los valores que definen cada subsistema del sistema de control de posicin acimutal de
la antena parablica de telecomunicaciones.
Para obtener los valores cuantitativos de este sistema vamos a utilizar los valores de las tablas
con los parmetros de la antema acimutal de la configuracin 1.
Ahora representaremos el diagrama pero esta vez con sus datos
Amplificador
i(s)
Vi(s)
0.318
Motor
Potencimetro Preamplificador
y carga
Ve(s)
Vp(s)
Ea(s)
m(s)
K
Potencimetro
0.318
i(s) : ngulo acimutal deseado

o(s) : ngulo acimutal real
Engrane
o(s)
0.1

Ahora procederemos a resolver este sistema para obtener su funcin de transferencia final
con sus debidos datos. Para esto aremos uso de MATLAB
Archivo M-file del Amplificador de potencia /motor y carga
% En este ejemplo utilizaremos los comandos de reduccin de

bloques para
% obtener la funcin de transferencia del sistema.
% Primero resolveremos los bloques que estn en cascada
% definimos el numerador y denominador de cada funcin de
transferencia
clc
num1=[100]
den1=[1 100]
num2=[2.083]
den2=[1 1.71 0]
% Caso: Bloques en serie
[num, den]=series (num1, den1, num2, den2);
Corrido en MATLAB:
num1 = 100
den1 = 1 100 num2 = 2.0830
den2 = 1.0000
1.7100
num/den=
208.3
-----------------------s^3 + 101.71 s^2 + 171 s
Resolucin del bloque anterior con el engrane los cuales estn en serie
num1=[208.03]
den1=[1 101.71 171]
num2=[0.1]
den2=[0 0 1]
% Caso: Bloques en serie
[num, den]=series(num1, den1, num2, den2);
num1 = 208.0300 den1 = 1.0000 101.7100 171.0000
num/den =
20.803
-------------------s^2 + 101.71 s + 171
num2 = 0.1000 den2 = 0

Finalmente este sistema est en serie con la constante K por lo cual queda as:
num/den =
20.803 K
-------------------s^2 + 101.71 s + 171
Ahora procedemos a resolver la retroalimentacin
num1=[20.803]
den1=[1 101.71 171]
num2=[0.318]
den2=[0 0 1]
% Caso: Bloques Realimentados
fprintf('Bloques Realimentados')
[num, den]= feedback(num1, den1, num2, den2);
Corrido en MATLAB:
num1 =20.8030b
den1 = 1.0000 101.7100 171.0000
num2 = 0.318
den2 = 0
Bloques Realimentados
num/den =
20.803
------------------------s^2 + 101.71 s + 177.6154
Como este sistema constaba de la constante K la realimentacin queda as:
Bloques Realimentados
num/den =
20.803 K
------------------------s^2 + 101.71 s + (171+6.615K)
Y como este bloque esta en en serie con el bloque = 0.318 la funcin de transferencia
final es la siguiente es:

Conclusiones
Al realizar este proyecto pudimos llegar a las siguientes conclusiones:
Pudimos comprender que las antenas parablicas suelen ser utilizadas a frecuencias altas y
tienen una ganancia elevada.
De igual forma podemos decir que las antenas parablicas facilitan la comunicacin entre
distintos pases, favoreciendo el conocimiento de otras culturas, adems de mejorar el enlace
de comunicacin establecido.
Estas antenas estas constituidas por un reflector parablico que tienen una forma muy
caractersticas, este reflector parablico se utiliza en radares, telescopios y satlites ya que es
un instrumento para investigar y establecer comunicaciones.
Si el reflector parablico de una antena de este tipo se la secciona con cualquier plano que
contenga al eje del reflector, puede visualizarse claramente a la parablica.
Hay muchos tipos de antenas utilizadas de la mejor forma posible en la comunicacin. Las
antenas con reflector parablico se usan tanto en estaciones terrestres como en los satlites;
poseen unos sistemas y diseos muy variados y de cara construccin. En teora se afirma que
tienen una mayor eficacia, bajo ruido y buena transmisin, es decir, sin interferencias.

Bibliografa
1. http://html.rincondelvago.com/geometria-de-las-antenas-con-reflectorparabolico.html
2. http://es.wikipedia.org/wiki/Acimut
3. Nise, Norman S. Sistemas de control para Ingeniera CECSA-3era Edicin
Mxico 2002 (17-21, 87-90, 105-106, 157-159, 227-232, 295-301, 351-354, 399402 pgs).

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La antena parablica de foco centrado o primario, que se caracteriza por tener el

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1.1.1 Definicin de cada uno de los elementos del sistema de control:

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Tabla de los Parmetros del esquema, en este anlisis utilizaremos la configuracin 1

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Tabla de los Parmetros del diagrama de bloque de la antena de posicin acimutal

a.) Funcin de transferencia para Potencimetro de entrada:

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b.) Funcin de transferencia del Preamplificador; amplificador de potencia:

Para el amplificador de Potencia:

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Donde JL = 1 es la inercia de carga en 0 . El amortiguamiento viscoso equivalente, Dm, en la

Donde DL es el amortiguamiento viscoso en 0. Del enunciado del problema, Kt = 0.5 N-m/A,

Para completar la funcin de transferencia del motor, multiplicamos por la reduccin de

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1.3 Diagrama de bloque funcional (cuantitativo en forma general)

i(s) : ngulo acimutal deseado

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% En este ejemplo utilizaremos los comandos de reduccin de

den1 = 1 100 num2 = 2.0830

num2 = 0.1000 den2 = 0

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