"Camino a la Excelencia Académica, a través de una Mejora Continua”

CONTROL DE PROCESOS I

REPORTE DE PRÁCTICA 2: IMPLEMENTACIÓN DE UN CONTROL P DE

POSICIÓN DE UN MOTOR DE CD

PRESENTA:

FÉLIX AGUSTÍN SILVA SOLANO | 185Q0148

JOSE LORENZO AQUINO DE LA O | 185Q0172

B. ATANAI ORTIZ LEDEZMA | 185Q0205

EMMANUEL CORONADO GUILLERMO | 185Q0167

INGENIERÍA ELECTRÓNICA

DOCENTE: DR. OCTAVIO AUGUSTO GARCÍA ALARCON

FECHA DE REALIZACIÓN: MIÉRCOLES 04, DE MAYO 2022

Av. Tecnológico S/N, Colonia Los Ángeles,

Cosamaloapan, Veracruz, C.P. 95400
Tel. 2888823100 y 2888820333 Ext. 101,
e-mail: dir_dcosamaloapan@tecnm.mx
www.itsco.edu.mx
 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN ...................................................................................................................................... 2
OBJETIVOS................................................................................................................................................ 3
MATERIAL................................................................................................................................................. 3
HERRAMIENTAS ..................................................................................................................................... 7
INSTRUMENTOS ...................................................................................................................................... 7
SIMULACIÓN: PROTEUS ....................................................................................................................... 8
DESARROLLO........................................................................................................................................... 9
PRIMERA ETAPA: ENTRADA DE REFERENCIA (O COMPORTAMIENTO DESEADO) ................... 9
SEGUNDA ETAPA: COMPARADOR ...................................................................................................... 9
TERCERA ETAPA: AMPLIFICADOR DE GANANCIA AJUSTABLE ................................................... 10
CUARTA ETAPA: ANEXIÓN DEL MOTOR .......................................................................................... 12
RESULTADOS ......................................................................................................................................... 14
CÓDIGO .................................................................................................................................................... 16
RESULTADOS DEL CÓDIGO ............................................................................................................... 17
CONCLUSIONES Y COMENTARIOS ................................................................................................. 23
BIBLIOGRAFÍA....................................................................................................................................... 24

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INTRODUCCIÓN

Los sistemas de control se dividen en dos, los de lazo abierto y los de lazo cerrado; estos últimos
llamados también como retroalimentados o automáticos. Un sistema de control automático es una
interconexión de elementos que forman una configuración denominada sistema, de tal manera que
el arreglo resultante es capaz de controlarse por sí mismo.

En los sistemas de lazo cerrado la acción de control depende de la salida. Haciendo uso de un
sensor, detecta la respuesta real para compararla con una referencia a manera de entrada –de ahí
su nombre de retroalimentados. Una vez hecha la comparación, y si el sistema lo requiere, se
aplicará una acción correctora sobre el proceso por controlar.

A su vez, los controladores industriales se clasifican, de acuerdo con sus acciones de control, como:

1. De dos posiciones o controladores ON-OFF.

2. Controladores proporcionales.
3. Controladores integrales.
4. Controladores proporcionales-integrales.
5. Controladores proporcionales-derivativos.
6. Controladores proporcionales-integrales-derivativos.

En esta práctica nuestro enfoque estará en el controlador proporcional. En este control la salida del
controlador es directamente proporcional a su entrada; la entrada es la señal de error, 𝑒, la cual es
una función del tiempo. De esta manera 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎 = 𝐾𝑝 ∗ 𝑒 donde Kp es una constante llamada
ganancia proporcional. La salida del controlador depende solamente de la magnitud del error en el
instante en el que se considera. La función de transferencia, 𝐺𝑐 (𝑠) para el controlador es, por lo
tanto 𝐺𝑐 (𝑠) = 𝐾𝑝 .

El controlador es, en efecto, solo un amplificador con una ganancia constante. En cierto tiempo,
un error grande produce una salida grande del controlador. La ganancia constante, sin embargo,
tiende existir sólo sobre cierto rango de errores que se conoce como banda proporcional

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OBJETIVOS

1. Armar el circuito para un control P de posición de un motor de CD.

2. Mostrar lecturas de medición de cada una de las etapas.
3. Elegir una Kp menor o igual a 1.
4. Seleccionar una posición deseada y medir el error. Esto se grabará, y observará el
comportamiento; se deberá tomar notas.
5. Elegir otras dos Kp (5, 10 y/o 15). El punto 4 deberá repetirse.
6. Presentar conclusiones.

MATERIAL
 Cables tipo caimanes.
 Cinta de aislar.
 Potenciómetros (10KΩ y 100KΩ).

El potenciómetro es un resistor cuyo valor de resistencia varía y puede ajustarse de manera manual.
La resistencia máxima del potenciómetro, que se expresa en ohmios, determina el valor del
dispositivo.

Si tenemos un potenciómetro de 50.000 (50K) ohmios, este artefacto puede resistir hasta dicha
cifra. Como el mínimo siempre es 0, la resistencia variable del potenciómetro en cuestión va de 0
a 50.000 ohmios.

 Jumpers.

Un jumper es un tipo de socket rectangular de plástico que a su vez tiene en su interior dos o más
sockets metálicos con un espacio entre ellos de 0.2 mm hechos de fósforo-bronce, de una aleación
de cobre - níquel, de estaño o de latón y con un color dorado o cromado, de tal manera que cuando
se introducen y se empujan hacia los pines de un circuito, éstos cierran el circuito cubriendo
completamente los pines, resultando en una conexión temporal.

 2 fuentes de 5V, 2 fuentes de 12V.

 Microcontrolador (Arduino UNO).

Arduino es una plataforma de desarrollo basada en una placa electrónica de hardware libre que
incorpora un microcontrolador re-programable y una serie de pines hembra. Estos permiten

3
establecer conexiones entre el microcontrolador y los diferentes sensores y actuadores de una
manera muy sencilla (principalmente con cables Dupont).

 Resistencias (1KΩ, 10 KΩ, 100KΩ).

La resistencia es una medida de la oposición al flujo de corriente en un circuito eléctrico. La

resistencia se mide en ohmios, que se simbolizan con la letra griega omega (Ω).

 Amplificadores operacionales LM741.

Los amplificadores operacionales (u "OPAMPS") son hasta el momento los más versátiles de los
ICS lineales. Estos son llamados amplificadores "operacionales" ya que estos fueron originalmente
diseñados para desempeñar operaciones matemáticas. Los OPAMPS amplifican la diferencia entre
los voltajes o señales aplicadas a sus dos entradas. El voltaje aplicado a una entrada solamente será
amplificado si la segunda entrada es aterrizada o mantenida a algún nivel de voltaje.

Configuración de pines y funciones:

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Especificaciones:

 (1) Motor 5V CD imán permanente.

En un motor de corriente continua, una armadura gira dentro de un campo magnético. El principio
de funcionamiento básico del motor de CC se basa en el hecho de que cada vez que se coloca un
conductor portador de corriente dentro de un campo magnético, ese conductor experimentará una
fuerza mecánica.

Todo tipo de motores de corriente continua funcionan en este principio. Solamente. Por lo tanto,
para construir un motor de corriente continua es esencial establecer un campo magnético. El campo
magnético es obviamente establecido por medio de un imán. El imán puede ser de cualquier tipo,
es decir, puede ser un electroimán o puede ser un imán permanente. Cuando se utiliza un imán
permanente para crear un campo magnético en un motor de CC, el motor se denomina motor DC
de imán permanente o Motor PMDC.

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  Transistor de potencia (NPN TIP31 y PNP TIP32).

Los transistores son dispositivos semiconductores con tres terminales de conexión. Un voltaje o
corriente muy pequeña en una terminal puede controlar grandes cantidades de corriente a través
de los otros dos pines. Esto significa que los transistores pueden ser utilizados como amplificadores
e interruptores. Existen dos familias principales de transistores: Bipolares y de Efecto de campo.

Si se determina que se desea polarizar o energizar su transistor con corriente positiva o negativa
(p. ej. Tipo NPN o PNP, respectivamente). Un transistor NPN es impulsado (o activado) por
corriente positiva polarizada en la base para controlar el flujo de corriente del Colector al Emisor.
Los transistores de tipo PNP están impulsados por una corriente negativa polarizada en la base
para controlar el flujo del Emisor al Colector.

Especificaciones:

 Protoboard.

Es una placa de pruebas para electrónica que contiene numerosos orificios en los que es posible
insertar cables y otros elementos electrónicos para montar circuitos provisionales. La ventaja de
este dispositivo es que no requiere soldar sus componentes para tener un circuito operativo.

 Pijas para madera de 3/16 x 1/2".

 Broca p/madera de 3/16".
 Trozo de madera.
 Popote.
 Silicón.
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HERRAMIENTAS
 Pinzas de punta.
 Pinzas de corte.
 Pinzas antiestática.
 Desarmador de cruz 1/4 x 6".
 Segueta.
 Taladro.

INSTRUMENTOS
 Multímetro.
 PC.

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SIMULACIÓN: PROTEUS

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DESARROLLO
Esta práctica consiste de cuatro etapas.

PRIMERA ETAPA: ENTRADA DE REFERENCIA (O COMPORTAMIENTO DESEADO)

Para nosotros introducir una entrada que indique una referencia, haremos uso de un
potenciómetro de (10kΩ). Este potenciómetro tendrá aplicado un voltaje +5V y una tierra.

SEGUNDA ETAPA: COMPARADOR

Para lograr la automatización del sistema, emplearemos un sumador algebraico que compare la
entrada de referencia 𝑟(𝑡) con la salida del sistema 𝑦(𝑡), para que dado el caso existiera
diferencia entre dichas señales (señal de error distinta de cero), el controlador dosifique la
energía suministrada al proceso por medio del elemento final del controlador.

Este comparador es realizado mediante un amplificador operacional LM741 en configuración de

sumador algebraico, donde las resistencias 𝑅 son de 100KΩ.

La configuración es:

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TERCERA ETAPA: AMPLIFICADOR DE GANANCIA AJUSTABLE
Para modificar las características de respuesta de los sistemas de control haremos uso de
variaciones de ganancia. Para lograrlo, se destina una serie de amplificadores.

En principio se muestra un amplificador cuya ganancia está dada por la función de transferencia
𝐺(𝑠) = − impedancia de retroalimentación 𝑅2/impedancia de entrada 𝑅1: 𝐺(𝑠) = −𝑅2/𝑅1.

Esto es un amplificador operacional conectado como amplificador inversor. Se aprecia que el

voltaje de salida en el terminal 6, dado por 𝑉𝑜 = (−𝑅2/𝑅1)𝑉𝑖, corresponde al voltaje de entrada
Vi amplificado (𝑅2/𝑅1) veces, pero con polaridad invertida; esto es, como el amplificador
operacional está conectado en configuración de entrada inversora, la terminal número 3 de
entrada no inversora está referida a tierra.

Dado que la configuración anterior nos dará un signo negativo, aplicamos corrección con un
amplificador inversor en cascada con ganancia unitaria, esto considerando que R1=10KΩ.

Para la etapa de amplificador, R2=1KΩ y R3=100KΩ, este último será una resistencia variable
(potenciómetro).El potenciómetro permitirá variar la ganancia del amplificador en un rango de
0<Kp<100 unidades. Lo anterior es precisamente un control proporcional Kp, cuya función de
𝑅3
transferencia es 𝐺(𝑠) = 𝐾𝑝 = − .
𝑅2

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La variación de ganancia de voltaje no tendrá la potencia necesaria para mover al motor de CD,
por lo que se hace necesario colocar un amplificador de potencia. Esto se logra al agregar dos
transistores de potencia: PNP y NPN (TIP32 y TIP31, respectivamente).

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CUARTA ETAPA: ANEXIÓN DEL MOTOR
El proceso por controlar es propiamente la posición del motor, por lo que se considera un motor
de CD de imán permanente, con características de 5 voltios.

La flecha del motor debería estar acoplado a la perilla de un potenciómetro que se desplace
angularmente. Dicho potenciómetro tendrá una terminal a Vcc1, conexión a tierra, y la punta
intermedia (la que da la variación) deberá ir conectado a la retroalimentación.

Al motor deberá adjuntársele un transportador de 360° para la visualización de su posición, un

indicador sería ideal.

Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los
elementos a considerar para formar una configuración de lazo cerrado, se procederá a llevar a
cabo la conexión entre componentes con el propósito de obtener la configuración final.

Habrá que conectar la entrada de referencia con alimentación de +5 y tierra, de tal forma que el
usuario logre ajustar la posición resultante del sistema según sus necesidades, el comparador, el
amplificador de ganancia ajustable y etapa de potencia, el proceso por controlar (motor de CD).

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EVIDENCIAS

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RESULTADOS
Mediciones obtenidas con LabVIEW

Kp 0.9V 5V 10V
Posición 135° 180° 270°
Retroalimentación 2.63V 3.46V 4.30V
Referencia 2.63 V 3.42V 4.86
Error 0 -0.04 0.56
Imagen 1 2 3
Mediciones por etapas con multímetro
Etapa 1 0.5 V 0.08V 0.03 V
Etapa 2 -0.2 V - 0.08V -0.05 V
Etapa 3 0.56 V 0.72V 0.32 V
Etapa 4 0.53 V 3.63V 4.80 V
Etapa 5 2.58V 3.57V 4.67V

Imagen 1, Kp=0.9.

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Imagen 2, Kp=5.

Imagen 3, Kp=10.

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CÓDIGO
Código en ARDUINO empleado para el monitor serial, como para el serial plotter utilizado para
graficar en cada cierto tiempo indicado.

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RESULTADOS DEL CÓDIGO
Kp≤1.

17
18
Kp=5.

19
20
Kp=10.

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22
CONCLUSIONES Y COMENTARIOS
Comentarios respecto a las graficas

 De la grafica uno podemos observar que el error es pequeño (según la gráfica) pero
notamos que el error se puede medir, de igual forma vemos que no coincide mucho con la
teoría que idealmente el error a Kp bajas debería ser grande. Ante perturbaciones el error
aumenta y se mantiene en el valor que alcanzo mediante esa perturbación.
 De la grafica dos podemos notar que el error es mas notorio que en el caso anterior.
También notamos que, al perturbar al sistema, este después de unos pocos segundos como
que quiere regresar a su posición inicial.
 Por último, vemos en la gráfica 3 que la teoría se va cumpliendo a medida que aumentamos
la Kp ya que el error cada vez es menor (idealmente, ya que pueden influir factores
externos). Otra cosa importante es que ante una perturbación el tiempo en que vuelve a
regresar a la posición inicial cada vez es menor y se pudo comprobar con una Kp=100,
donde veíamos que ante una perturbación el sistema regresaba rápidamente a su posición
inicial y el error era cada vez menor y, de igual forma se podía seguir midiendo.

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BIBLIOGRAFÍA
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Recuperado 29 de marzo de 2022, de https://arduino.cl/que-es-arduino/
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Motor de imán permanente DC o motor PMDC | Principio de funcionamiento de la construcción.
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Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). Pearson Educación.
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