1.

Funcionamiento bsico de los Ultasonidos

!. Poblemas con los Ultasonidos
". Al#unas Con$i#uaciones en %icoobots em&leando
Ultasonidos
'. E(em&lo &ctico de im&lementaci)n de un sistema sim&le
de medici)n de distancia &o Ultasonidos *senso SRF+',
-. %odelos comeciales de Sensoes de Ultasonidos
.. /iblio#a$0a em&leada
Die#o P1e2 de Die#o
'3 In#enie0a de Telecomunicaci)n
1. Funcionamiento bsico de los Ultasonidos
Los ultasonidos son antes 4ue nada sonido5 e6actamente i#ual 4ue los 4ue
o0mos nomalmente5 sal7o 4ue tienen una $ecuencia ma8o 4ue la m6ima
audible &o el o0do 9umano. :sta comien2a desde unos 1. ;2 8 tiene un l0mite
su&eio de a&o6imadamente !+ <;25 mientas 4ue nosotos 7amos a utili2a
sonido con una $ecuencia de '+ <;2. A este ti&o de sonidos es a lo 4ue llamamos
Ultasonidos.
El $uncionamiento bsico de los ultasonidos como medidoes de distancia se
muesta de una manea mu8 claa en el si#uiente es4uema5 donde se tiene un
ece&to 4ue emite un &ulso de ultasonido 4ue ebota sobe un deteminado
ob(eto 8 la e$le6i)n de ese &ulso es detectada &o un ece&to de ultasonidos=
La ma8o0a de los sensoes de ultasonido de ba(o coste se basan en la emisi)n
de un &ulso de ultasonido cu8o l)bulo5 o cam&o de acci)n5 es de $oma c)nica.
%idiendo el tiem&o 4ue tanscue ente la emisi)n del sonido 8 la &ece&ci)n del
eco se &uede establece la distancia a la 4ue se encuenta el obstculo 4ue 9a
&oducido la e$le6i)n de la onda sonoa5 mediante la $)mula=
donde > es la 7elocidad del sonido en el aie 8 t es el tiem&o tanscuido ente la
emisi)n 8 ece&ci)n del &ulso.
!. Poblemas con los Ultasonidos
A &esa de 4ue su $uncionamiento &aece mu8 sencillo5 e6isten $actoes
in9eentes tanto a los ultasonidos como al mundo eal5 4ue in$lu8en de una $oma
deteminante en las medidas eali2adas. Po tanto5 es necesaio un conocimiento
de las di7esas $uentes de incetidumbe 4ue a$ectan a las medidas &aa &ode
tatalas de $oma adecuada5 minimi2ando su e$ecto en el conocimiento del
entono 4ue se desea ad4uii. Ente los di7esos $actoes 4ue altean las lectuas
4ue se eali2an con los sensoes de ultasonido cabe destaca=
El cam&o de actuaci)n del &ulso 4ue se emite desde un tansducto de
ultasonido tiene $oma c)nica. El eco 4ue se ecibe como es&uesta a la
e$le6i)n del sonido indica la &esencia del ob(eto ms cecano 4ue se
encuenta dento del cono ac?stico 8 no es&eci$ica en nin#?n momento la
locali2aci)n an#ula del mismo. Aun4ue la m6ima &obabilidad es 4ue el
ob(eto detectado est1 sobe el e(e cental del cono ac?stico5 la &obabilidad
de 4ue el eco se 9a8a &oducido &o un ob(eto &esente en la &ei$eia del
e(e cental no es en absoluto des&eciable 8 9a de se tenida en cuenta 8
tatada con7enientemente.
Incetidumbe an#ula en la medida de un ultasonido
La cantidad de ene#0a ac?stica e$le(ada &o el obstculo de&ende en #an
medida de la estuctua de su su&e$icie. Paa obtene una e$le6i)n
altamente di$usa del obstculo5 el tama@o de las ie#ulaidades sobe la
su&e$icie e$lectoa debe se com&aable a la lon#itud de onda de la onda
de ultasonido incidente.
En los sensoes de ultasonido de ba(o coste se utili2a el mismo
tansducto como emiso 8 ece&to. Tas la emisi)n del ultasonido se
es&ea un deteminado tiem&o a 4ue las 7ibaciones en el senso
desa&ae2can 8 est1 &e&aado &aa ecibi el eco &oducido &o el
obstculo. Esto im&lica 4ue e6iste una distancia m0nima d *&o&ocional al
tiem&o de ela(aci)n del tansducto, a &ati de la cual el senso mide con
&ecisi)n. Po lo #eneal5 todos los ob(etos 4ue se encuenten &o deba(o
de esta distancia5 d5 sen inte&etados &o el sistema como 4ue estn a
una distancia i#ual a la distancia m0nima.
Los $actoes ambientales tienen una #an e&ecusi)n sobe las medidas=
Las ondas de ultasonido se mue7en &o un medio mateial 4ue es el aie.
La densidad del aie de&ende de la tem&eatua5 in$lu8endo este $acto
sobe la 7elocidad de &o&a#aci)n de la onda se#?n la e6&esi)n=
siendo >so la 7elocidad de &o&a#aci)n de la onda sonoa a + 3C5 8 T la
tem&eatua absoluta *#ados <el7in,.
La tem&eatua a$ecta a la ca&acidad de detecci)n
Un $acto de eo mu8 com?n es el conocido como $alsos ecos. Estos
$alsos ecos se &ueden &oduci &o a2ones di$eentes= Puede dase el
caso en 4ue la onda emitida &o el tansducto se e$le(e 7aias 7eces en
di7esas su&e$icies antes de 4ue 7uel7a a incidi en el tansducto *si es
4ue incide,. Este $en)meno5 conocido como e$le6iones m?lti&les5 im&lica
4ue la lectua del senso e7idencia la &esencia de un obstculo a una
distancia &o&ocional al tiem&o tanscuido en el 7ia(e de la ondaA es
deci5 una distancia muc9o ma8o 4ue a la 4ue est en ealidad el
obstculo ms cecano5 4ue &udo &oduci la &imea e$le6i)n de la onda.
Ota $uente ms com?n de $alsos ecos5 conocida como cosstalB5 se
&oduce cuando se em&lea un cintu)n de ultasonidos donde una seie de
sensoes estn taba(ando al mismo tiem&o. En este caso &uede ocui *8
ocue con una $ecuencia elati7amente alta, 4ue un senso emita un &ulso
8 sea ecibido &o oto senso 4ue estu7iese es&eando el eco del &ulso
4ue 1l 9ab0a en7iado con anteioidad *o 7ice7esa,.

El senso CaD emite el &ulso 4ue ecibe el senso CbD
Las ondas de ultasonido obedecen a las le8es de e$le6i)n de las ondas5
&o lo 4ue una onda de ultasonido tiene el mismo n#ulo de incidencia 8
e$le6i)n es&ecto a la nomal a la su&e$icie. Esto im&lica 4ue si la
oientaci)n elati7a de la su&e$icie e$lectoa con es&ecto al e(e del senso
de ultasonido es ma8o 4ue un cieto umbal5 el senso nunca eciba el
&ulso de sonido 4ue emiti).
Adems de los &oblemas 8a se@alados con ms detalle anteiomente a
continuaci)n se muestan de una manea ms es4uemtica otas situaciones
4ue &ueden se &oblemticas a la 9oa de dise@a un sistema de detecci)n de
distancias &aa un micoobot basado en ultasonidos=
La &osici)n eal del ob(eto es desconocida= *cual4uie &osici)n del cono a
distancia d,.
Re$le(os es&eculaes= la diecci)n del e$le(o de&ende del n#ulo de
Incidencia
Cuanto meno sea el n#ulo5 ma8o es la &obabilidad de &edese 8
&oduci $alsas medidas de #an lon#itud
Las su&e$icies &ulidas a#a7an el &oblema *las u#osas &oducen e$le(os
4ue lle#an antes,
E(em&lo= un obot 4ue se aceca a una &aed con mu8 &oco n#ulo &uede
Cno 7elaD
EFu1 ocue cuando 7aios obots usan ultasonidosG= Puede e6isti un
&oblema de $alsa detecci)n.
". Al#unas Con$i#uaciones en %icoobots em&leando
Ultasonidos
E6isten dos $omas bsicas o con$i#uaciones &aa dise@a un sistema de
medici)n de distancias &o ultasonidos 4ue son la con$i#uaci)n en $oma de
anillo o la ti&o sona *senso #iatoio,. A continuaci)n se muestan al#unos
e(em&los de cada con$i#uaci)n=
".1 Anillo de Sensoes=

".1 Ti&o Sona *senso #iatoio,=
'. E(em&lo &ctico de im&lementaci)n de un sistema sim&le
de medici)n de distancia &o Ultasonidos *senso SRF+',
'.1 Desci&ci)n
El ob(eti7o de este cicuito au6ilia es el de medi distancias5 utili2ando &aa ello
dos tansce&toes de ultasonidos5 uno emiso 8 oto ece&to5 basndonos en el
tiem&o 4ue tada la se@al en i desde el emiso 9asta el ob(eto obstculo 8 7ol7e
ebotada desde 1ste 9asta el ece&to. %idiendo dic9o tiem&o &odemos calcula
con su$iciente &ecisi)n 8 e6actitud la distancia ente el ob(eto 8 nuestos
tansce&toes
'.! Im&lementaci)n5 ;adHae=
Se 9a o&tado &o em&lea el senso ultas)nico modelo SRF+' de la casa
britnica Robot Electronics:
Tensin 5V
Consumo 30 mA Tip. 50mA Max.
recuencia: !0 "#$.
%istancia M&nima: 3 cm.
%istancia Mxima: 300 cm.
'ensibilidad: %etecta un palo de escoba a 3 m.
(ulso de %isparo )0 u' min. TT*
(ulso de Eco: )00 u' + ), m'
Retardo entre pulsos: )0 m' M&nimo
(ulso de Eco: )00 u' + ), m'
Tama-o: !3 x .0 x )/ mm
(eso: )0 0r.
Este senso tiene la &aticulaidad de mane(ase solo con dos 9ilos5 a&ate de los
de alimentaci)n. Po uno de ellos se le en70a el &ulso de dis&ao *ti##e, 8 &o el
oto ecibimos el &ulso de eco *ec9o, cu8a am&litud es diectamente &o&ocional
a la distancia a la 4ue 9a sido detectado el obstculo inte&uesto. Se#?n el
cono#ama si#uiente=
El cone6ionado el1ctico del SRF+' es como si#ue=
'." Im&lementaci)n5 So$tHae=
Nuesto &o#ama debe eali2a las si#uientes $unciones=
1.I Emiti un &ulso ultas)nico de cota duaci)n
!.I Es&ea el inicio del &ulso de eco esultante 8 &one a ceo un tem&oi2ado.
".I Es&ea el $in del &ulso de eco 8 #uada el estado de dic9o tem&oi2ado al
ocui esto.
'.I Calcula el tiem&o de duaci)n de dic9o eco5 4ue como sabemos es
&o&ocional al tiem&o em&leado en i 8 7eni 9asta 8 desde el ob(eto
-.I 8 &o ?ltimo5 Calcula la distancia sabiendo el tiem&o em&leado en ecibi el
eco 8 la 7elocidad de la onda de sensado.
-. %odelos comeciales de sensoes de Ultasonidos
SRF+'=
Comentado en el a&atado anteio
SRF+J=
SRF+J es un medido ultas)nico de distancias &aa obots 4ue e&esenta la
ultima #eneaci)n en sistemas de medidas de distancias &o sona5 consi#uiendo
ni7eles de &ecisi)n 8 alcance ?nicos e im&ensables 9asta a9oa con esta
tecnolo#0a. El senso es ca&a2 de detecta ob(etos a una distancia de . m con
$acilidad ademas de conectase al micocontolado mediante un bus I!C5 &o lo
4ue se &ueden conecta cuantos sensoes sean necesaios en el mismo bus. Con
una alimentaci)n unica de ->5 solo e4uiee 1- mA5 &aa $unciona 8 "mA mientas
esta en e&oso5 lo 4ue e&esenta una #an 7enta(a &aa obots alimentados &o
&ilas. El senso SRF+J Inclu8e adems un senso de lu2 4ue &emite conoce el
ni7el de luminosidad usando i#ualmente el bus I!C 8 sin necesidad de ecusos
adicionales.
SRF1+=
SRF1+ es el nue7o medido ultas)nico de distancias miniatua &aa obots 4ue
e&esenta la ultima #eneaci)n en sistemas de medidas de distancias &o sona5
consi#uiendo ni7eles de &ecisi)n 8 alcance ?nicos e im&ensables 9asta a9oa con
esta tecnolo#0a. El senso es ca&a2 de detecta ob(etos a una distancia de . m con
$acilidad ademas de conectase al micocontolado mediante un bus I!C5 &o lo
4ue se &ueden conecta cuantos sensoes sean necesaios en el mismo bus. Con
una alimentaci)n unica de ->5 solo e4uiee 1- mA5 &aa $unciona 8 "mA mientas
esta en e&oso5 lo 4ue e&esenta una #an 7enta(a &aa obots alimentados &o
&ilas. Sus educidas dimensiones lo con7ieten en el senso de distancias &o
ultasonidos mas &e4ue@o del mundo. %edidas "! 6 1- 6 1+ mm.
.. /iblio#a$0a
La in$omaci)n em&leada &aa eali2a este &e4ue@o taba(o 9a sido e6ta0da
&acialmente de las si#uientes $uentes=
9tt&=KKHHH.iit.u&co.esKLal7aoKteac9in#KClasesKRobotsKteoiaK
9tt&=KKHHH!.ate.unio7i.esK1"MM.KLeccionesKLecciNC"N/"nN!+M.&d$
9tt&=KK#s8c.escet.u(c.esKdocenciaKasi#natuasKoboticaKtans&asKsensoes.&d$
9tt&=KKHHH.uc"m.esKuc"mKd&toKINKd&in+'KISLKsensoes.&d$
9tt&=KKHHH.su&eobotica.comKS"!+11+.9tm
9tt&=KKHHH.su&eobotica.comKS"!+11'.9tm
9tt&=KKHHH.su&eobotica.comKS"!+11!.9tm
9tt&=KKHHH.de&eca.ua9.esKdocenciaKITTISEKlsed!KsonaKinde6.9tm
9tt&=KKHHH.obo2es.comKPFCK!.N!+DesaolloN!+obot.PDF
9tt&=KKHHH.mundobot.comKtecnicaKsonaKs&sona.&d$
9tt&=KKHHH.ut&.edu.coK&9&Ke7istasKScientiaEtTec9nicaKdocsFTPK1-'!-11+OI
11!.&d$
9tt&=KKdecsai.u#.esKLlc7KDocenciaKitmiaKDocumentosKNomad!++KInto.9tm
9tt&=KKants.di$.um.esKL9umbetoK&a&esK!+++IHa$.&d$
9tt&=KKHHH.cs.bandeis.eduKLmi#uelKTesis.&d$
9tt&=KKHHH.de&eca.ua9.esKdocenciaKINPITELECOKsecKsenso".&d$
9tt&=KK&icmania.#aciaIcue7o.comKPo8ectosQAURQSRF+'.9tm