PROYECTO FINAL

“SENSOR ULTRASONICO”

CURSO

Sensores y Actuadores

DOCENTE

Ing. Portillo Mendoza, Pedro Miguel

ALUMNOS:

PERIODO: 2019-II

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Generalidades
Sensor Ultrasónico
Los sensores de ultrasonidos o sensores ultrasónicos son detectores de proximidad
que trabajan libres de roces mecánicos y que detectan objetos a distancias que van
desde pocos centímetros hasta varios metros. El sensor emite un sonido y mide el
tiempo que la señal tarda en regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe
el eco producido y lo convierte en señales eléctricas, las cuales son elaboradas en
el aparato de valoración. Estos sensores trabajan solamente donde tenemos
presencia de aire (no pueden trabajar en el vacío, necesitan medio de propagación),
y pueden detectar objetos con diferentes formas, diferentes colores, superficies y
de diferentes materiales. Los materiales pueden ser sólidos, líquidos o polvorientos,
sin embargo, han de ser deflectores de sonido. Los sensores trabajan según el
tiempo de transcurso del eco, es decir, se valora la distancia temporal entre el
impulso de emisión y el impulso del eco.

Ventajas e inconvenientes
Este sensor, al no necesitar el contacto físico con el objeto, ofrece la posibilidad de
detectar objetos frágiles, como pintura fresca, además detecta cualquier material,
independientemente del color, al mismo alcance, sin ajuste ni factor de corrección.
Los sensores ultrasonidos tienen una función de aprendizaje para definir el campo
de detección, con un alcance mínimo y máximo de precisión de 6 mm. El problema
que presentan estos dispositivos son las zonas ciegas(blanking)y el problema de
las falsas alarmas. La zona ciega es la zona comprendida entre el lado sensible del
detector y el alcance mínimo en el que ningún objeto puede detectarse de forma
fiable.

Normativa
La normativa a la que se ajustan los sensores ultrasónicos es la misma que los
sensores inductivos.

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El principio ultrasónico
El sensor ultrasónico emite cíclicamente un impulso acústico de alta frecuencia y
corta duración. Este impulso se propaga a la velocidad del sonido por el aire. Al
encontrar un objeto, es reflejado y vuelve como eco al sensor ultrasónico. Este
último calcula internamente la distancia hacia el objeto, basado en el tiempo
transcurrido entre la emisión de la señal acústica y la recepción de la señal de eco.

El principio ultrasónico

Como la distancia hacia el objeto es medida por medio del tiempo de recorrido del
sonido, y no por una medición de la intensidad, los sensores ultrasónicos son
insensibles hacia el ruido de fondo.
Prácticamente todos los materiales que reflejan el sonido son detectados,
independientemente de su color. Aún materiales transparentes o láminas delgadas
no presentan problemas para los sensores ultrasónicos.
Los sensores ultrasónicos permiten medir distancias entre 20 mm y 10 m, pudiendo
indicar el valor medido con una precisión de milímetro, gracias a la medición del
tiempo de recorrido. Algunos sensores pueden inclusive obtener una precisión de la
medición de distancia de 0,025 mm.
Los sensores funcionan en medio polvoriento o en una niebla de pintura. Depósitos
delgados sobre la membrana del sensor tampoco influyen sobre la función.
Los sensores con una zona ciega de sólo 20 mm y con un haz acústico
extremadamente delgado abren en la actualidad un abanico de aplicaciones
completamente nuevas: Las mediciones de estado de llenado en pocillos de placas
microtiter y tubos de ensayo como también el escaneado de botellas pequeñas en

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la industria de los embalajes pueden llevarse a cabo sin problemas.

Agua clara o café negro

El sensor ultrasónico puede manejar prácticamente cualquier líquido.

Vidrios y láminas muy delgadas

El sensor ultrasónico los reconoce con seguridad.

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Modos de operación

Los distintos modos de operación y tipos de equipos permiten el uso de los sensores
en múltiples aplicaciones de técnicas de automatización.

La menor extensión de exploración admisible

Es determinada por la zona ciega de un sensor. Dentro de la zona ciega no deben

encontrarse objetos o reflectores perturbantes algunos, ya que, de lo contrario, se
hacen imperfectas mediciones.

La zona de detección

Se mide con distintos reflectores estándar.

La distancia de exploración de trabajo

Es la zona de operación típica de un sensor.

Con objetos con buenas propiedades de reflexión se puede aplicar un sensor hasta
su zona de exploración límite.

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Todos los sensores cumplen las exigencias de las normas
alemanas (DIN) y europeas (EN)
DIN EN 60947-5-2 (norma de detectores de proximidad)

DIN EN 61000-4-2 (resistencia a la descarga electrostática)

DIN EN 61000-4-3 (resistencia a la influencia de la alta frecuencia)

DIN EN 61000-4-4 (transitorios rápidos)

EN 55011 (emisión de perturbaciones)

IEC 60068-2-6 (resistencia a la fatiga por vibración)

IEC 60068-2-27 (resistencia a los choques)

EN 60529 (tipo de protección)

El sensor ultrasónico actuando como sensor de reflexión

representa el modo de funcionamiento clásico. Utiliza la ventaja de su insensibilidad
hacia el ruido de fondo frente a otros tipos de sensores. La conmutación de salida
es establecida en cuanto el objeto se halle por debajo de la distancia de
conmutación ajustada. El punto de conmutación tiene una histéresis. Este modo de
funcionamiento es adecuado, por ejemplo, para contar objetos en una cinta
transportadora o para efectuar controles de existencia. En la tabla de resumen para
sensores de medición de distancias se exponen todos los tipos de sensores que
pueden trabajar como sensores de reflexión.

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Los controles ultrasónicos de dos hojas
trabajan como barrera de una vía e identifican dos o más hojas superpuestas. Las
disposiciones emisor-receptor pueden explorar papeles, láminas, cartonajes y chapas finas.
Se tienen a disposición salidas de señales para indicar dos hojas y hojas defectuosas.

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Las zonas detección

El criterio de selección más importante

Para un sensor ultrasónico es la amplitud de exploración y la zona de detección

tridimensional asociada.

Para medir, diversos reflectores normales se conducen por fuera, lateralmente, por
las zonas de detección y se marcan los puntos en el que el sensor identifica el
reflector.

Las zonas rojas

Se miden con una barra redonda fina (10 mm o bien 27 mm de diámetro, según el
tipo de sensor) y muestran la zona de trabajo típica de un sensor.

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Para obtener las zonas azules

Se conduce por fuera una placa (500 x 500 mm2), lateralmente, en los campos
sonoros. Aquí se ajusta siempre el ángulo óptimo de la placa respecto al sensor.

Esta es, por consiguiente, la zona de detección máxima del sensor. Fuera de los
haces acústicos azules ya no es posible una evaluación de las reflexiones
ultrasónicas. Un reflector con peores propiedades de reflexión que la barra redonda,
es detectado por los sensores en una zona que es inferior a su zona de trabajo roja.
Por el contrario, un reflector con mejores propiedades de reflexión tendrá una zona
de detección que, en su tamaño, se encuentra entre la zona de detección roja y
azul.

La menor extensión de exploración admisible es determinada por la zona ciega de

un sensor. Dentro de la zona ciega no deben encontrarse objetos o reflectores
perturbantes algunos, ya que, de lo contrario, se hacen imperfectas mediciones.

En los diagramas

Se han anotado las distancias de exploración de trabajo que indican la distancia

hasta la que el sensor ultrasónico puede medir en reflectores habituales con una
reserva funcional suficiente. Tratándose de buenos reflectores, el sensor puede
aplicarse hasta su zona de exploración límite. El límite de exploración es siempre
mayor que el rango de trabajo. Los diagramas son válidos para 20 º C, una humedad
relativa del 50 % y presión normal.

Estos símbolos indican en los datos técnicos los rangos de trabajo de los sensores
ultrasónicos

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La atenuación del sonido en el aire
Depende de la temperatura del aire, de la humedad relativa del aire y de la presión
atmosférica. Las interrelaciones físicas son complejas y caracterizadas
diferentemente para cada una de las frecuencias ultrasónicas. Simplificando vale:
Subiendo la temperatura y la humedad relativa del aire, aumenta la atenuación en
el aire. Esto origina una reducción de las zonas de detección.
Bajando la temperatura y a una menor humedad relativa del aire, disminuye la
atenuación en el aire y, en correspondencia, aumentan las zonas de detección.
La reducción de las zonas de detección se compensa ampliamente a través de la
reserva funcional. Con temperaturas por debajo de 0° C, algunos sensores pueden
medir a una distancia doble a la aquí indicada.
Subiendo la presión atmosférica, baja unívocamente la atenuación en el aire. Lo
dicho debe tenerse en cuenta al aplicarse en sobrepresión. En vacío, es imposible
una propagación del sonido.

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Notas sobre instalación de sensores ultrasónicos
Advertencias sobre el montaje y servicio

Los sensores ultrasónicos pueden ser montados y trabajar en una posición

cualesquiera.

Hay que evitar las posiciones de montaje que puedan ser causa de fuertes
sedimentos de suciedad sobre la superficie del sensor. Las gotas de agua y fuertes
incrustaciones sobre la superficie del transductor pueden obstaculizar el
funcionamiento. Ligeros sedimentos de polvo y precipitación de tinta no
obstaculizan la función.

En los objetos a explorar que tienen superficies planas y lisas, los sensores deberán
ser montados en un ángulo de 90° ± 3° respecto a la superficie.

Las superficies ásperas permiten, por el contrario, desviaciones angulares

claramente mayores. Para el ultrasonido es áspera una superficie cuando la
profundidad de su aspereza es igual de grande que la onda de la frecuencia
ultrasónica o aún mayor.

Entonces, el sonido se refleja de un modo difuso, lo cual puede ser causa de una
reducción de la extensión de exploración de trabajo. En el caso de superficies
ásperas, hay que averiguar mediante un ensayo propio la desviación angular
máxima admisible y la exploración de trabajo máxima posible.

Los materiales de absorción acústica tales como algodón o materiales esponjados

blandos pueden reducir la extensión de exploración de trabajo. Por el contrario, los
líquidos y materiales sólidos tienen una reflexión acústica inmejorable.

Precisión

La precisión (absoluta) es la desviación entre la distancia real entre el sensor y el

objeto y la distancia medida por el sensor. La precisión alcanzable depende de las
propiedades de reflexión del objeto y de las influencias físicas sobre la velocidad del
sonido en el aire. Los objetos que tienen malas propiedades de reflexión o una
aspereza superficial superior a la longitud de onda de la frecuencia ultrasónica,
reducen la precisión alcanzable. Aquí, casi no puede indicarse una magnitud, como
regla empírica se puede partir de un desenfoque de varias longitudes de ondas de
la frecuencia ultrasónica usada.

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Temperatura del aire

La mayor influencia sobre la velocidad del sonido y, por consiguiente, sobre la

precisión, es ejercida por la temperatura del aire con un 0,17 %/K. Por esta razón,
la mayoría de los sensores ultrasónicos de microsonic están dotados de una
compensación interna de temperatura. Aun mejor puede observarse la influencia
ejercida por la temperatura a través de una medición comparativa de un tramo
conocido. El sensor de línea pico, está dimensionado, p.ej., para una medición
comparativa semejante. Con sensores compensados por temperatura puede
alcanzarse una precisión de ≤ ±1 %.

Presión atmosférica

La velocidad del sonido depende en una amplia gama de la presión atmosférica.

microsonic tiene sensores especiales que permiten mediciones de la distancia con
hasta una sobrepresión de 4 bares.

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 ¿Qué es un sensor ultrasónico?
los sensores ultrasónicos miden la distancia mediante el uso de ondas ultrasónicas. El
cabezal emite una onda ultrasónica y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto.
Los sensores ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión
y la recepción.

Un sensor óptico tiene un transmisor y receptor, mientras que un sensor ultrasónico utiliza
un elemento ultrasónico único, tanto para la emisión como la recepción. En un sensor
ultrasónico de modelo reflectivo, un solo oscilador emite y recibe las ondas ultrasónicas,
alternativamente. Esto permite la miniaturización del cabezal del sensor.

Cálculo de la distancia

La distancia se puede calcular con la siguiente fórmula:

Distancia L = 1/2 × T × C

donde L es la distancia, T es el tiempo entre la emisión y la recepción, y C es la

velocidad del sonido. (El valor se multiplica por 1/2 ya que T es el tiempo de recorrido
de ida y vuelta).

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La siguiente lista muestra las características típicas habilitadas por el sistema
de detección.

[Objeto transparente detectable]

Dado que las ondas ultrasónicas pueden reflejarse en una superficie de vidrio o
líquido, y retornar al cabezal, incluso los objetos transparentes pueden ser
detectados.

[Resistente a niebla y suciedad]

La detección no se ve afectada por la acumulación de polvo o suciedad.

[Objetos de forma compleja detectables]

La detección de presencia es estable, incluso para objetos tales como bandejas de

malla o resortes.

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Sensor Ultrasónico en la Industria

Los avances en la tecnología han dado hoy a los sensores ultrasónicos capacidades
de detección precisa y sólida con la que no se contaba hace algunos años. Estas
nuevas tecnologías han hecho que su uso sea más fácil, flexible y económico. Las
mejores características de los sensores ultrasónicos abren una nueva gama de
aplicaciones que va mucho más allá de las capacidades de los diseños anteriores.
Los sensores ultrasónicos de hoy permiten a los diseñadores de máquinas
encontrar soluciones nuevas y creativas en el mercado industrial.

Los fundamentos en el uso de los sensores ultrasónicos

Un sensor ultrasónico alberga un transductor que emite en una dirección ondas

acústicas, inaudibles y de alta frecuencia, cuando el elemento del transductor vibra.
Si las ondas golpean y rebotan desde un objeto, el transductor recibe la señal
resonada. El sensor determina entonces su distancia desde el objeto basado en el
lapso transcurrido entre la emisión inicial del sonido y el regreso del eco.
Comúnmente, un sensor tiene un límite cercano y uno distante que se configuran
mediante una programación realizada con botones. El dispositivo determina si un
objeto se halla presente dentro de esos límites.

Por ejemplo,

-Cuando un sensor ultrasónico montado encima de un tanque de líquido o un

recipiente con pastillas emite ondas hacia el interior del contenedor, el lapso que le
toma al eco retornar indica si el contenedor está lleno, vacío, o parcialmente lleno.

Algunos sensores ultrasónicos utilizan un transductor separado de emisión y

recepción. Estos dispositivos ultrasónicos de modo opuesto funcionan bien en las
aplicaciones que requieren detección de borde, tiempos de respuesta más rápidos
o que se emplean en ambientes húmedos.

Los sensores ultrasónicos deben ser una primera elección para detectar objetos
transparentes, líquidos, materiales densos de cualquier tipo de superficie (áspero,
liso, brillante), y objetos con formas irregulares. Los sensores ultrasónicos no son
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convenientes para su uso al aire libre, en ambientes muy calientes, ni en tanques
de presión; ni pueden tampoco detectar objetos de espuma.

Consideraciones claves para elegir un sensor ultrasónico para una aplicación:

• Rango y tamaño. El tamaño del objeto que se detecta afecta el rango máximo de
los sensores ultrasónicos. El dispositivo debe detectar un cierto nivel del sonido para
activar su salida. Una parte grande refleja la mayor parte del sonido al sensor
ultrasónico, así que el dispositivo puede detectar la parte a su máximo distancia de
percepción. Una parte pequeña refleja una porción mucho más pequeña del sonido,
lo que trae como resultado una reducción significativa en el rango de detección.

• Objeto a detectar. El objeto ideal para una aplicación ultrasónica es un objeto

grande, plano y denso, perpendicular a la cara del transductor. Los objetos más
difíciles de detectar son pequeños, o hechos de un material que absorba el sonido
tal como goma de espuma, o los que están en ángulo con respecto al transductor.
Algunos objetos difíciles pueden ser detectados enseñando el sensor a identificar
una superficie del fondo y responder luego ante un objeto que se encuentre entre el
dispositivo y el fondo.

Detectar líquidos es fácil si éstos tienen una superficie plana perpendicular a la cara
del sensor. Para compensar una superficie turbulenta, el dispositivo se puede
programar para un tiempo de respuesta más largo, que promedia los cambios de
turbulencia para una lectura más consistente. No existe una buena solución para
ayudar a que un sensor ultrasónico perciba con precisión un líquido de superficie
espumosa, porque la espuma desvía el sonido en direcciones diferentes.

La percepción de objetos con formas irregulares es posible usando un sensor

ultrasónico en modalidad retrosónica. En ésta, el dispositivo detecta un fondo plano,
tal como una pared. Cualquier objeto que pasa entre el sensor y la pared bloquea
las ondas sonoras. El dispositivo detecta la interrupción y reconoce la presencia de
un objeto.

• Vibración. La vibración puede afectar a veces la exactitud de una medida de

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distancia, bien sea que vibre el sensor o una máquina cercana. Utilizando como
parte de la montura del dispositivo un elemento anti-vibración de caucho se reduce
este efecto. Los rieles de guía se utilizan también a veces para eliminar o reducir
una parte de la vibración.

• Atenuación. La compensación de la temperatura diseñada en un sensor puede

ajustarse para cambios lentos a la temperatura del ambiente. No se ajusta para
gradientes de temperatura o cambios rápidos en la temperatura del ambiente.

• Resultados falsos. Las ondas sonoras pueden reflejarse desde objetos cercanos,
tales como un riel o un paral. Para detectar con seguridad el objeto deseado, es
necesario reducir o eliminar los efectos de las superficies cercanas que reflejen el
sonido. Para evitar una falsa detección de objetos cercanos, muchos sensores
ultrasónicos tienen un indicador LED que guía al operario durante la instalación,
asegurando que el dispositivo se monte correctamente y reduciendo el riesgo de
resultados falsos.

Aplicaciones
Los costos más bajos y la facilidad de uso han llevado a los diseñadores de
máquinas a incorporar sensores ultrasónicos en aplicaciones que antes se
consideraban demasiado difíciles o muy costosas. Las aplicaciones industriales
para sensores ultrasónicos incluyen la detección del nivel de llenado; la detección
de objetos y materiales transparentes; el control de la tensión del bucle; y la
medición de la distancia. Entre las industrias que utilizan sensores ultrasónicos se
encuentran las de empaques, botellas, manejo de materiales, automotriz, entre
otras. Aquí se muestran apenas unos cuantos ejemplos de aplicación:

-En una planta embotelladora, para detectar botellas.

-En una planta de procesamiento de alimentos para detectar y controlar el nivel de

llenado de líquido en un tanque.

-En una línea de empaque para controlar la velocidad de la banda de un material al

supervisar la tensión del bucle entre dos rodillos.

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 Sensor de Ultrasonido

El sensor ultrasonido tiene una señal de salida analógica que corresponde a la

distancia medida, útil cuando se quiere usar en circuitos analógicos o
microcontroladores con ADC.

El sensor HC-SR04 es un sensor de distancia de bajo costo que utiliza ultrasonido

para determinar la distancia de un objeto en un rango de 2 a 400 cm. Este modelo
de sensor ultrasonido es especial pues su salida es un voltaje analógico
proporcional a la distancia medida. El sensor está integrado por dos transductores:
un emisor y un receptor piezoeléctricos, además de la electrónica necesaria para
su operación. Puede ser utilizado en proyectos de robótica como robots laberinto o
sumo, y en proyectos de automatización como sistemas de medición de nivel o
distancia.

Especificaciones Técnicas:

Los módulos incluyen transmisores ultrasónicos, el receptor y el circuito de control.

Número de pines:

- VCC: Alimentación +5V (4.5V min – 5.5V max)

-TRIG: Trigger entrada (input) del sensor (TTL)
- ECHO: Echo salida (output) del Sensor (TTL)
- GND

 Corrientes de reposo: < 2mA

 Corrientes de trabajo: 15mA
 Angulo de medición: 30º

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  Angulo de medición efectivo: < 15º
 Detección de 2cm a 400cm o 1" a 13 pies (Sirve a más de 4m, pero el
fabricante no garantiza una buena medición).
 “Resolución” La precisión puede variar entre los 3mm o 0.3cm.
 Dimensiones: 45mm x 20mm x 15mm
 Frecuencia de trabajo: 40KHz

El funcionamiento del sensor

El emisor piezoeléctrico emite 8 pulsos de ultrasonido(40KHz) luego de recibir la
orden en el pin TRIG, las ondas de sonido viajan en el aire y rebotan al encontrar
un objeto, el sonido de rebote es detectado por el receptor piezoeléctrico, luego el
pin ECHO cambia a Alto (5V) por un tiempo igual al que demoró la onda desde que
fue emitida hasta que fue detectada, el tiempo del pulso ECO es medido por el
microcontrolador y así se puede calcular la distancia al objeto. El funcionamiento
del sensor no se ve afectado por la luz solar o material de color negro (aunque los
materiales blandos acústicamente como tela o lana pueden llegar a ser difíciles de
detectar).

Utilizar el sensor HC-SR04 es muy sencillo, pues solo es necesario realizar lecturas
analógicas en nuestro Arduino o microcontrolador. La salida del sensor da un voltaje
de manera proporcional a la distancia medida, la distancia máxima de medición de
puede configurar con el pin RANGE, cambiando entre 1m o 4m según su estado.

La relación entre voltaje de salida y distancia es la siguiente:

- Para rango de 1m (Pin Range en GND):

- Distancia = 1024 * Vout / Vcc (mm) si el voltaje de salida es igual a Vcc la distancia
será de 1.024m

- Para rango de 3m (Pin Range en VCC):

- Distancia = 3072 * Vout / Vcc (mm) si el voltaje de salida es igual a Vcc, la distancia
medida es de 3.072m

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Conclusiones:

-El uso industrial de sensores ultrasónicos se está extendiendo rápidamente. Una

tecnología que alguna vez fue costosa y poco confiable es ahora económica y fácil
de usar.

-Los sensores ultrasónicos se utilizan rutinariamente para mejorar la calidad del

producto en la supervisión del proceso, para detectar los defectos, determinar la
presencia o la ausencia de elementos, y para otras aplicaciones.

-Los sensores mejoran también la productividad al reducir el desperdicio y el

tiempo de inactividad de las máquinas ocasionadas por las partes malas. El
desarrollo de producto futuro en esta tecnología continuará esta tendencia. El
desafío consiste ahora en lograr que la industria comprenda el potencial de los
sensores ultrasónicos en todas las áreas de la fabricación, incluyendo el control de
calidad, el control de proceso y la inspección.

BIBLIOGRAFIA

https://www.microsonic.de/es/suporte/ultrasonic-tecnolog%C3%ADa/notas-sobre-
instalaci%C3%B3n.htm

https://www.mactronica.com.co/sensor-de-ultrasonido-analogico-us016-
195361817xJM

https://www.keyence.com.mx/ss/products/sensor/sensorbasics/ultrasonic/info/

https://es.wikipedia.org/wiki/Sensor_ultras%C3%B3nico

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