Festo Didactic Mxico

FESTO DIDACTIC
BIENVENIDOS AL
SEMINARIO
INTRODUCCIN A LOS
CONTROLES LGICOS
PROGRAMABLES
INSTRUCTOR: ING. JORGE GUTIERREZ MARTINEZ
Festo Didactic Mxico
OBJETIVOS:

Disear,construir y probar sistemas
electroneumticos sencillos manejados por
controles lgicos programables
Implementar cambios en la programacin de
mquinas industriales, controladas por PLCs.
Seleccionar y programar el PLC ms adecuado
para un proceso industrial.
Corregir fallas en un proceso industrial bsico.
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CONTENIDO:
Tipos de seales elctricas.
Qu es control ?
Cmo realizar interfaces empleando
relevadores
Repaso de los conceptos tcnicos ms
utilizados.
Qu es un PLC? Ventajas y desventajas.
Criterios para la eleccin de un PLC.
Festo Didactic Mxico
CONTENIDO:
Caractersticas tcnicas. Construccin de un
PLC.
Funciones lgicas bsicas.
Estructuras de los lenguajes de
programacin: LDR y STL.
Introduccin al software FST de FESTO.
Mtodo para el diseo de programas
combinatorios y secuenciales.
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CONTENIDO:
Programacin de temporizadores.
Programacin de contadores.
Programacin de banderas.
Programacin de automatismos
secuenciales.
Festo Didactic Mxico
Introduccin
Festo Didactic Mxico
Automatizacin Automacin
Realizacin
autnoma
del trabajo.
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Automatizacin
Descarga de trabajo.
Aseguramiento de la calidad.
Aseguramiento de la
productividad.
Festo Didactic Mxico
El Control Lgico Programable
(P.L.C.)
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P L C
Programmable Logic Controller
Control Lgico Programable
Aparicin de los primeros Controles
Programables en la dcada de los 70 en
la industria Automotriz
Programacin similar a los circuitos
electromagnticos de control (Diagrama
de contactos de escalera)
Festo Didactic Mxico
Aplicaciones del P.L.C.
Festo Didactic Mxico
Qu es una seal ?
Seal: Es la
representacin
de una
informacin,
con medios de
transmisin
fsicamente
medibles
Festo Didactic Mxico
Seales
Las seales se clasifican en:
Analgicas
Discretas
Festo Didactic Mxico
Clasificacin de las seales
Analgicas




Discretas
t
t
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Seal analgica
Una seal analgica es una seal CONTINUA con
respecto al tiempo.
Tiene una cantidad INFINITA de valores.
Ejemplos: Temperatura, Velocidad, Caudal, etc.

t
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Seal Discreta
Seal Binaria Seal Digital
Seal Discreta
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Seal Binaria
0
1
t t1 t2 t3
La seal binaria es una seal discontinua (0=Inactivo
1=Activo).
Todos los PLCs procesan seales binarias. Es ms fcil
manejar slo 2 valores (0 1, 0V 24V, No S,
Apagado Encendido).
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Qu es control ?
Es aquel proceso
en un sistema, en
el cual influyen
magnitudes de
entrada sobre
magnitudes de
salida debido a la
lgica intrnseca
del sistema.
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Clasificacin del Control
CONTROL DE LAZO
ABIERTO
CONTROL DE LAZO
CERRADO
CONTROL
Festo Didactic Mxico
Control de lazo abierto
Sistema
de
control
Seal de entrada
Seal de salida
En el control de lazo abierto mando regularmente
se emplean seales binarias
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Control de lazo cerrado
Seal de entrada
Sistema
de
control
Seal de salida
Seal de
Retroalimentacin
En el control de lazo cerrado regularmente se emplean
seales analgicas.
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Tipos de Control de acuerdo
con su programacin
FIJO REPROGRAMABLE
PROGRAMA
CABLEADO
MEMORIA
NO BORRABLE
(PROM)
MEMORIA
BORRABLE
(EPROM)
PROGRAMAS
INTERCAMBIABLES
MEMORIA DE LIBRE
PROGRAMACIN
(RAM)
MEMORIA
PROGRAMABLE
CONTROL
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El Control Lgico Programable
(P.L.C.)
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Qu es un P.L.C. ?
Es un mando electrnico con una
organizacin interna definida. Esta
organizacin puede compararse con un
cableado interno. La estructura consta de
los siguientes elementos funcionales:
Unidad Central de Control (CCU)
Memoria de datos
Memoria de programa
Unidades de Entrada y Salida
Festo Didactic Mxico
Sistema completo de control
con P.L.C.
El sistema con P.L.C.
consta bsicamente de:
Hardware (parte
tangible, por ejemplo:
los circuitos elctricos
y electrnicos)
Software (parte no
tangible, por ejemplo:
los programas)
Festo Didactic Mxico
Componentes de un sistema de
control con P.L.C.
Sensores: En general,
nos referimos a todos los
elementos de
introduccin de seal
Actuadores elementos
de trabajo, como por
ejemplo: motores
elctricos, cilindros
neumticos, focos piloto,
alarmas sonoras, etc.
Festo Didactic Mxico
Componentes de un sistema de
control con P.L.C.
Programador
exclusivo para
digitar e introducir
los programas a la
memoria del P.L.C.
Computadora
personal con el
Software de
programacin
previamente cargado
(por ejemplo: FST)
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Diagrama a bloques de un
P.L.C.
Memoria de
Programa
Entradas
(sensores)
Salidas
(Actuadores)
Procesador
(CCU)
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Algunos trminos empleados
Bit: Dgito binario (0 1).
Byte: Agrupamiento de 8 bits; tambin se le
conoce como palabra de informacin (word)
Datos: Representacin de informacin por
medio de cantidades en base binaria, octal
hexadecimal.
Programa: Conjunto de instrucciones
datos que procesan de manera lgica y
matemtica las seales para obtener un
funcionamiento deseado.
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Bit
Dgito binario, es decir, 0 1, Apagado
Encendido, Inactivo Activo, Falso
Verdadero, Etc.
Todos los PLCs procesan seales
binarias

0 1 2 3 4 15
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Organizacin por bit (bit 3 activado)
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Byte
Agrupamiento de informacin en 8 bits.
Tambin se le conoce como palabra de
informacin (Word)
Siempre que no se indique otra cosa, una
palabra equivale a un byte.

0 1 2 3 4 5
0 1 1 0 1 0 0 1
Organizacin por byte (por palabra)
6 7
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Lenguajes de programacin
Los controles FPC de FESTO
pueden ser programados en:
Diagrama de escalera (Ladder
Diagram Kontaktplan) LDR KOP
Lista de instrucciones (Statement List
Anweisungsliste) STL AWL
Diagrama de funciones (Function
Chart Funktionplan) FCH FUP
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Programacin en diagrama de
escalera (KOP) (LDR)
Programacin combinatoria
Similar a un diagrama elctrico de
contactos
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Programacin en Lista de
Instrucciones (AWL) (STL)
Programacin secuencial
Similar a la programacin de alto
nivel
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Funcin lgica Identidad S
E S
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Funcin lgica Identidad S
E S
E S
Festo Didactic Mxico
Funcin lgica Identidad S
S E
E S
0 0
1 1
Tabla de
Verdad
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Funcin Negacin No
E S
Festo Didactic Mxico
Funcin Negacin No
E S
E S
Festo Didactic Mxico
Funcin Negacin No
S E
S E
E S
0 1
1 0
Tabla de
Verdad
Festo Didactic Mxico
Funcin Conjuncin Y
E1 S E2
E1 S E2
Festo Didactic Mxico
Funcin Conjuncin Y
E1 S E2
E1 S E2
Festo Didactic Mxico
Funcin Conjuncin Y
S E1 E2
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E1 E2 S
0 0 0
0
0
1
1
0
1
0
1
1
Tabla de
Verdad
Festo Didactic Mxico
Funcin Disyuncin O
E1 S
E2
E1 S
E2
Festo Didactic Mxico
Funcin Disyuncin O
E1 S
E2
E1 S
E2
Festo Didactic Mxico
Funcin Disyuncin O
S E1
Diagrama de escalera (LDR) (KOP)
E1 E2 S
0 0 0
1
1
1
1
0
1
0
1
1
Tabla de
Verdad
E2
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Mtodo para el diseo de programas
para un P.L.C.
Paso No. 6
Prueba del programa y
Puesta en Marcha
Paso No. 5
Carga del programa a la
Memoria del P.L.C.
Paso No. 4
Programaci n:
LDR, STL
Paso No. 3
Lista de asignaciones
Paso No. 2
Consideraciones previas
Paso No. 1
Definicin del problema
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Paso 1: Consideraciones previas
Diagrama de situacin
Esbozo de secuencia
Diagrama de contactos
Modo de
funcionamiento y
actuacin de los
sensores y actuadores
Diagrama de
conexionado
Tabla de verdad
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Lista de asignaciones (Allocation List)
Operando
Absoluto
Operando
Simblico
Comentario
O0.2 Motor 1=Activa movimiento
de banda
I0.0 Inicio 1=Manda inicio del ciclo
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Operando simblico
Para el software FST hay que observar
las siguientes reglas:
Longitud de hasta 9 caracteres.
No se permiten espacios entre
caracteres.
No se permiten caracteres especiales
(-, /, *, etc.)
Festo Didactic Mxico
Mtodo para el diseo de programas
para un P.L.C.
Paso No. 6
Prueba del programa y
Puesta en Marcha
Paso No. 5
Implementaci n en el
equipo de control
Paso No. 3
Programaci n:
LDR, STL
Paso No. 2
Lista de asignaciones
Paso No. 1
Definici n del problema
Consideraciones previas
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Ventajas del P.L.C.
Elevada seguridad de
funcionamiento
Localizacin sencilla
de averas
Sencilla instalacin
Reducida necesidad
de espacio
Reducido consumo
de energa
Rpida modificacin
del programa
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Desventajas
Elevados costos
de adquisicin
Ausencia de
normalizacin
Ausencia de un
lenguaje de
programacin
unificado
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Temporizadores (Timers)
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Temporizadores (Timers)
El control FEC permite programar 256
temporizadores (del 0 al 255).
Cada temporizador puede programarse
desde 0.01 hasta 655.35 segundos.
Es posible programarlos como:
Temporizador de impulso (T)
Con retardo a la conexin (TON)*
Con retardo a la desconexin (TOFF)*
*Directamente, slo en diagrama de escalera
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Estructura de un temporizador
Los temporizadores estn estructurados de la
siguiente manera:
T0 T1 T2 T3 T4 T255
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
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Preselector del temporizador TP
TP
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor
preseleccionado para cada temporizador (de 0 a 655.35)
Festo Didactic Mxico
Palabra del temporizador TW
TW
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual
de tiempo del temporizador correspondiente (TW)
Festo Didactic Mxico
Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
Parte condicional
Contactos
1
0
Tiempo programado
t
Festo Didactic Mxico
Temporizador de Impulso (T)
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
Parte condicional
Contactos
1
0
Tiempo programado
t
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
T0
25.7 S
TIMER
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
en Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
T0
T0
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
en Lista de Instrucciones
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V2570 *
TO TP0
SET T0 **
* Valor de tiempo en centsimas de segundo (25.7 s)
** El encendido del temporizador se puede
realizar en cualquier paso
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
en Lista de Instrucciones
Como parte condicional (Contactos):
STEP 1
IF T0
THEN SET SOL_1

STEP 2
IF N T0
THEN RESET SOL_1
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
en Lista de Instrucciones
Como parte condicional (Contactos):
STEP 1
IF T0 Condicin verdadera si T0 = 1
THEN SET SOL_1

STEP 2
IF N T0 Condicin verdadera si T0 = 0
THEN RESET SOL_1
Festo Didactic Mxico
Temporizador con retardo a la
conexin (TON)
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
Parte condicionante
Contactos
1
0
Retardo programado
t
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
TON en Diagrama de Escalera
(LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
TON1
25.7 S
TIMER
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
TON en Diagrama de Escalera
(LDR)
Como parte condicional (Contactos):
TON1
TON1
Festo Didactic Mxico
Temporizador con retardo a la
desconexin (TOFF)
Parte condicionante
Contactos
Parte ejecutiva
Bobina
1
0
t
1
0
Retardo programado
t
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
TOFF en Diagrama de Escalera
(LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
TOFF2
25.7 S
TIMER
Festo Didactic Mxico
Programacin de temporizadores
TOFF en Diagrama de Escalera
(LDR)
Como parte condicional (Contactos):
TOFF2
TOFF2
Festo Didactic Mxico
Ejercicios de aplicacin de
temporizadores: T, TON y TOFF
Por medio de un botn pulsador se
deber controlar la apertura de una
compuerta, la cual ser activada por
un actuador de doble efecto y un
electrovlvula 5/2 monoestable.
Al alcanzar su posicin final, la
compuerta deber permanecer 10
segundos abierta y posteriormente
deber cerrar automticamente.
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Contadores (Counters)
Festo Didactic Mxico
Contadores (Counters)
El control FEC permite programar 256
contadores (de C0 a C 255).
Cada contador puede programarse desde
0 hasta 65535 eventos (de 0 a +32767 de
-1 hasta -32768)
Es posible programar contadores:
Incrementales (INC)
Decrementales (DEC)

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Estructura de un contador
Los contadores estn estructurados de manera
similar a los temporizadores:
C0 C1 C2 C3 C4 C255
0 0 1 1 0 1 0 1 0 1
Como bit de estado (0= Inactivo 1= Activo)
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Preselector del contador CP
CP
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor
preseleccionado para cada contador (de 0 a 65535)
Festo Didactic Mxico
Palabra del contador CW
CW
0
1
255
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Palabra de 16 bits en donde se almacena el valor actual
de eventos del contador correspondiente (CW)
Festo Didactic Mxico
Programacin de contadores en
Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
C0
5
COUNTER
Festo Didactic Mxico
Programacin de contadores en
Diagrama de Escalera (LDR)
Como parte condicional (Contactos):
C0
C0
Festo Didactic Mxico
Programacin de contadores en
Lista de Instrucciones
Como parte ejecutiva (Inicializacin):
STEP 1
IF NOP
THEN LOAD V5
TO CP0
SET C0 **
** El encendido del contador se
puede realizar en cualquier paso
Festo Didactic Mxico
Programacin de contadores en
Lista de Instrucciones
Como parte condicional (Contactos):
STEP 1
IF C0 Condicin verdadera si C0 = 1
THEN SET SOL_1

STEP 2
IF N C0 Condicin verdadera si C0 = 0
THEN RESET SOL_1
Festo Didactic Mxico
Bits internos (banderas)
Una bandera es
un bit interno de
control, el cual
tambin se
conoce como:
Marca
Recordador
Relevador
interno
Festo Didactic Mxico
Bits internos (banderas)
Las banderas se utilizan como:
Detectores de flanco
Recordadores de paso
A nivel palabra, como memorias
de estados operativos del proceso
Aplicaciones en donde se requiere
memorizar ciertos eventos (por
ejemplo, en un teclado-display)
Festo Didactic Mxico
Organizacin de las banderas
Palabra
0
1
9999
0 1 1 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0 0 0
1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 0 0 0 1 0
1 1 0 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0
Estn organizadas en 10,000 palabras de 16 bits
Direccionamiento a nivel palabra: FW0
Direccionamiento a nivel bit: F1.12
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Integracin de SLC500 dentro ...
RUN COMM
CPUFAULT
FORCEDI/O
BATTERY LOW
SLC 5/02 CPU
INPUT
DC-SINK
OUTPUT
DC-SOURCE
INPUT
DC-SINK
POWER
A-B
QUALITY
A-B
.. SB/ SF60
Terminal de Vlvulas Tipo 03/ 4B
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Terminal de Vlvulas
SSLW Feb.1999.
* Neumtica.
* Control (Nodos).
* Elctrica.
Tipo 3
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Terminal de Vlvulas
SSLW Feb.1999.
Mdulos de Entradas y Salidas.
Mdulos de Entradas:
Versin PNP
Con 4 Entradas con conector M12
Versin NPN
Mdulos de Salida:
Versin PNP
Con 8 Entradas con conector M12
Con 4 Entradas con conector M12
Con 8 Entradas con conector M12
Con 4 Salidas con conector M12
Festo Didactic Mxico


Terminal de Vlvulas
SSLW Feb.1999.
2:PE.

1:Salida X+1
3:0 VCD.



4:Salida X.
2:PE.

1:Salida X+1
3:0 VCD.

4:Salida X.
2:PE.

1:Salida X+1
3:0 VCD.



4:Salida X.
2:PE.

1:Salida X+1
3:0 VCD.

4:Salida X.
Conexin Elctrica para los mdulos HC.
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Sistema SLC 500
RUN COMM
CPU FAULT
FORCED I/ O
BATTERY LOW
SLC 5/02 CPU
SLC 5/04 12..60 K 0.9 ms/K
RUN COMM
CPU FAULT
FORCED I/ O
BATTERY LOW
SLC 5/02 CPU
SLC 5/03 12K memoria 1 ms/K
RUN COMM
CPU FAULT
FORCED I/ O
BATTERY LOW
SLC 5/02 CPU
SLC 5/02 4K memoria 4,8 ms/K
RUN COMM
CPU FAULT
FORCED I/ O
BATTERY LOW
SLC 5/02 CPU
SLC 5/01 1K memoria 8 ms/K
Tipos de Chassis
Rack con 4 ranuras (slots)
Rack con 7 ranuras (slots)
Rack con 13 ranuras (slots)
Tipos de procesador
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La relacin Festo / Rockwell
La Relacin de Tecnologa
La Cooperacin de comercializacin.
Local Co-operation
Joint Market Communication
Encompass Partner Program
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Nodo SB/ SF60
Data Highway 485
Interface de Diagnostico
LED de Status
como SLC5/02.
Conector DeviceNet con
LED de Status y Display
SB60 SF60
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PLC SB60 y SF60 = SLC500
Procesador 5/02
Tensin nominal: 24 V c.d.
Margen admisible: + 10%/-15%
Consumo de potencia: 4.8 W a 24 V c.d.
Capacidad de memoria: 4K bytes de
memoria de usuario
Tiempo de procesamiento: 4.8 ms/Kbyte
Cantidad de programas: 1 programa
principal, mx. 156 subrpogramas
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Entradas binarias
96 direcciones de entradas
locales
64 direcciones de entradas
descentralizadas a travs de
conexin a CP
124 direcciones de entradas
descentralizadas a travs de ASi
Festo Didactic Mxico
Salidas binarias
48 direcciones de salidas locales de
salidas, de ellas mx. 26 solenoides
de electrovlvulas
64 direcciones descentralizadas de
salidas a travs de conexin a CP
124 direcciones descentralizadas de
salidas a travs de ASi
Festo Didactic Mxico
Entradas/Salidas analgicas
Entradas analgicas:
Tensin 0-10 V (12 bits)
corriente 4-20 mA(11 bits)
Salidas analgicas:
Tensin 0-10 V (12 bits)
Corriente 4-20 mA (12 bits)
Festo Didactic Mxico
Interfaz de programacin
Nodos SB60 y SF60 como control
aislado a travs de software RSLogix
500 APS.
Se programa y configura en el Data
Highway 485 (DH-485).
Tambin se requiere el PIC-1747
(Personal computer Interface
Converter)
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Cmo Programar SB/SF60
APS-Software
A.I. -Software
RSLogix 500
Progr., cable 1747-C10
KDI-SB60- 3,0-M12
..... - 6,0- ...
..... -10,0- ...