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Sistemas de Aprendizaje para la Automatizacin y la Comunicacin

Controlador Lgico Programable

Nivel Bsico TP 301 Libro de Texto

Capitulo 1

El PLC en la Tecnologa de la Automatizacin

1.1 Introduccin

El primer Control Lgico Programable (Programable Logic Control o PLC) fue desarrollado por un grupo de ingenieros en la General Motors en 1968, cuando la empresa estaba buscando una alternativa para reemplazar los complejos sistemas de control por rels. El nuevo sistema de control tena que cumplir con los siguientes requerimientos: Programacin sencilla Cambios de programa sin intervencin e el sistema (sin tener que rehacer el n cableado interno) Ms pequeo, ms econmico y ms fiable que los correspondientes sistemas de control por rels Sencillo y con bajo coste de mantenimiento Los sucesivos desarrollos llevaron a un sistema que permita la conexin sencilla de seales binarias. Los requerimientos de cmo estaban conectadas debe distinguirse seales se especificaban en el programa de control. Con los nuevos sistemas, fue posible por primera vez mostrar las seales en una pantalla y archivar los programas en memorias electrnicas. Desde entonces han pasado tres dcadas, durante las cuales los enormes progresos hechos en el desarrollo de la micro electrnica han favorecido la proliferacin de los controles lgicos programables. Por ejemplo, a pesar de que en sus comienzos la optimizacin del programa y con ello la necesidad de reducir la ocupacin de memoria representaba una tarea importante para el programador, en la actualidad esto apenas tiene importancia. Adems, las funciones disponibles han crecido considerablemente. Hace quince aos, la visualizacin de procesos, el procesamiento analgico o incluso la utilizacin de un PLC como un regulador, eran considerados una utopa. Actualmente, muchos de estos elementos son parte integral de muchos PLCs. En las pginas siguientes de este captulo de introduccin, describiremos el diseo bsico de un PLC junto con las tareas y aplicaciones ms importantes actualmente.

1.2 Areas de aplicacin de un PLC

Todas las mquinas o sistemas automticos tienen un control. Dependiendo del tipo de tecnologa utilizada, los controles pueden dividirse en neumticos, hidrulicos, elctricos y electrnicos. Con frecuencia se utiliza una combinacin de las diferentes tecnologas. Adems, debe distinguirse entre controles con programa cableado (es decir, conexionado fsico de componentes electromecnicos (rels, etc) o componentes electrnicos (circuitos integrados)) y controles lgicos programables. Los primeros se utilizan principalmente en casos en los que la reprogramacin por el usuario est fuera de toda duda y el alcance de la tarea justifica el desarrollo de un sistema de control especial. Las aplicaciones tpicas de tales controles pueden hallarse en los electrodomsticos, video cmaras, vehculos, etc.

Sin embargo, si la tarea de control no justifica el desarrollo de un control especial, o si el usuario debe tener la posibilidad de hacer cambios sencillos, o de modificar tiempos o valores de contadores, entonces el uso de un control universal, en el que el programa se escribe en una memoria electrnica, es la opcin preferida. El PLC representa un control universal. Puede utilizarse para diferentes aplicaciones y, dado que el programa se halla escrito en su memoria electrnica, el usuario puede modificar, ampliar y optimizar con cierta sencillez sus procesos de control.

Figura B 1.1 Ejemplo de una aplicacin de PLC

La tarea original de un PLC es la interconexin de seales de entrada, de acuerdo con un determinado programa y, si el resultado de esta interconexin es "cierta", activar la correspondiente salida. El lgebra de Boole forma la base matemtica para esta operacin, ya que solamente reconoce dos estados definidos de una variable: "0" (falso) y "1" (cierto). Consecuentemente, una salida solo asume estos dos estados. Por ejemplo, una electrovlvula conectada a la salida puede estar activada o desactivada, es decir, controlada.

Esta funcin ha acuado el nombre de PLC: Programmable Logic Control o Control Lgico Programable. En l, el comportamiento de las entradas/salidas es similar al

de los controles realizados con rels electromagnticos o con elementos lgicos neumticos o electrnicos; la diferencia reside en que el programa en lugar de estar 'cableado' est almacenado en una memoria electrnica. Sin embargo las tareas del PLC se ampliaron rpidamente: las funciones de temporizacin y recuento, operaciones de clculo matemtico, conversin de seales analgicas,etc., representan funciones que pueden ejecutarse en casi todos los PLCs actuales. Las demandas que se requieren de los PLCs siguen creciendo al mismo ritmo que su amplia utilizacin y desarrollo en la tecnologa de automatizacin. Por ejemplo: la visualizacin, es decir, la representacin de los estados de las mquinas o la supervisin de la ejecucin del programa por medio de una pantalla o monitor. Tambin el control directo, es decir, la facilidad de intervenir en los procesos de control o, alternativamente, impedir tal intervencin a las personas no autorizadas. Tambin se ha visto la necesidad de interconectar y armonizar sistemas individuales controlados por PLC, por medio de redes o buses de campo. Aqu, un ordenador master permite la generacin de rdenes de mayor nivel para el procesamiento de programas en los diversos sistemas PLC interconectados. La conexin entre de varios PLCs, as como la de un PLC con el ordenador mster se realiza por medio de interfaces de comunicacin especiales. Para ello, la mayora de los ms recientes PLCs son compatibles con sistemas de bus abiertos estandarizados, tales como Profibus segn DIN 19 245. Gracias al enorme aumento de la potencia y capacidad de los PLCs avanzados, estos pueden incluso asumir directamente la funcin de un ordenador mster. Hacia finales de los setenta, las entradas y salidas binarias fueron finalmente ampliadas con la adicin de entradas y salidas analgicas, ya que hay muchas aplicaciones tcnicas que emiten y requieren seales analgicas (medicin de fuerzas, velocidades, sistemas de posicionado servoneumticos, etc.). Al mismo tiempo, la adquisicin y emisin de seales analgicas permite la comparacin de valores reales con los de consigna y, como consecuencia, la realizacin de funciones de regulacin automtica; una tarea que va ms all del mbito que sugiere el nombre de control lgico programable.

Los PLCs que existen actualmente en el mercado han sido adaptados a los requerimientos de los clientes hasta tal punto que ya es posible adquirir un PLC exactamente adaptado para casi cada aplicacin. As, hay disponibles actualmente desde PLCs en miniatura con unas decenas de entradas/salidas hasta grandes PLCs con miles de entradas/salidas. Muchos PLCs pueden ampliarse por medio de mdulos adicionales de entradas/salidas, mdulos analgicos y de comunicacin. Hay PLCs disponibles para sistemas de seguridad, barcos o tareas de minera. Otros PLCs son capaces de procesar varios programas al mismo tiempo (multitarea). Finalmente, los PLCs pueden conectarse con otros componentes d automatizacin, creando as reas e considerablemente amplias de aplicacin.

Figura B 1.2 Ejemplo de un PLC Modicom A120

AEG

El trmino 'control lgico programable' se define en IEC 1131, parte 1, como sigue: "Un sistema electrnico de funcionamiento digital, diseado para ser utilizado en un entorno industrial, que utiliza una memoria programable para el almacenamiento interno de instrucciones orientadas al usuario, para la realizacin de funciones especficas tales como enlaces lgicos, secuenciacin, temporizacin, recuento y clculo, para controlar, a travs de entradas y salidas digitales o analgicas, diversos tipos de mquinas o procesos. Tanto el PLC como sus perifricos asociados estn diseados de forma que puedan integrarse fcilmente en un sistema de control industrial y ser fcilmente utilizados en todas las aplicaciones para las que estn previstos."

1.3 Definicin bsica de un PLC

Por lo tanto, un control lgico programable es sencillamente un ordenador, adaptado especficamente para ciertas tareas de control. La figura B 1.3 ilustra los componentes del sistema de PLC.

Figura B 1.3 Sistema de componentes de un PLC

La funcin de un mdulo de entrada es la de convertir seales de entrada en seales que puedan ser procesadas por el PLC y pasarlas a la unidad de control central. La tarea inversa es realizada por el mdulo de salida. Este convierte las seales del PLC en seales adecuadas para los actuadores. El verdadero procesamiento de las seales se realiza en la unidad central de control, de acuerdo con el programa almacenado en la memoria. El programa de un PLC puede crearse de varias formas: a travs de instrucciones parecidas al lenguaje ensamblador (assembler) en ' lista de instrucciones', el lenguaje de alto nivel orientados al problema, tales como el texto estructurado, o en forma de diagrama de flujo como se representa en el diagrama de funciones secuencial. En Europa, la utilizacin de los diagramas de bloques de funcin basados en los diagramas de funciones con smbolos grficos para puertas lgicas (logigramas) es ampliamente utilizado. En Amrica el lenguaje preferido por los usuarios es el ' diagrama de contactos' o ' diagrama en escalera' (ladder diagram). Dependiendo de como se halla conectada la unidad central a los mdulos de entrada y salida, hay que distinguir entre PLCs compactos (mdulo de entrada, unidad central y mdulo de salida en un solo cuerpo) o PLCs modulares.

La figura B1.4 muestra el control FX0 de Mitsubishi, representando un ejemplo de un PLC compacto.

Figura B1.4 PlC Compacto (Mitsubishi FX0) Modular PLC (Siemens S-3000) PLC Modular (Festo FPC 405)

Los PLCs modulares pueden configurarse individualmente. Los modos requeridos por la aplicacin prctica -aparte de los mdulos de entradas/salidas digitales que pueden, por ejemplo, incluir mdulos analgicos, de posicionamiento y comunicacin- se insertan en un rack, en el que todos los mdulos estn enlazados por un sistema de bus. Este diseo se conoce tambin como tecnologa modular. Dos ejemplos de PLCs modulares se muestran en las figuras B1.2 y B1.4. Estos representan la familia modular de PLC de AEG Modicon y el S7300 de Siemens. Existe una amplia gama de variantes, particularmente en el caso de las PLCs ms recientes. Esto incluye tanto las caractersticas compactas como las modulares y caractersticas importantes tales como el ahorro de espacio, flexibilidad y posibilidad de ampliacin. La tarjeta con formato PLC es un tipo especial de PLC modular desarrollado durante los ltimos aos. Con este tipo, varios mdulos realizados sobre tarjetas de circuito impreso se montan en una caja estandarizada. El FPC 405 de Festo es representativo de este tipo de diseo (Fig. B1.4).

El diseo del hardware de un control lgico programable est hecho de forma que pueda soportar los entornos tpicos industriales en cuanto los niveles de las seales, calor, humedad, fluctuaciones en la alimentacin de corriente e impactos mecnicos. 1.4 El nuevo estndar para PLC, 1 IEC131 A finales de los setenta, se plantearon en Europa algunos estndares vlidos para programacin de PLCs, enfocados principalmente al estado de la tecnologa en aquel momento. Tenan en cuenta sistemas de PLC no interconectados, que realizaban operaciones lgicas con seales binarias. DIN 19 239, por ejemplo, especifica un lenguaje de programacin que posee las correspondientes instrucciones para estas aplicaciones. Anteriormente, no existan elementos de lenguaje estandarizados ni equivalentes para el desarrollo de programas de PLC. Los desarrollos aparecidos en los aos ochenta, tales como el procesamiento de seales analgicas, interconexin de mdulos inteligentes, sistemas de PLC en red, etc., agravaron el problema. Consecuentemente, los sistemas PLC de diferentes fabricantes requeran tcnicas de programacin completamente diferentes. Desde 1992, existe un estndar internacional para controles lgicos programables y dispositivos perifricos asociados (herramientas y programacin y diagnosis, equipos de verificacin, interfaces hombre-mquina, etc.). En este contexto, un dispositivo configurado por el usuario y compuesto por los elementos citados anteriormente, se conoce como un sistema PLC. El nuevo estndar IEC 1131 consta de cinco partes: Parte 1: Informacin general Parte 2: Requerimientos y verificaciones del equipo Parte 3: Lenguajes de programacin Parte 4: Directrices para el usuario Parte 5: Especificacin del servicio de mensajes Las partes 1 a 3 de este estndar se adoptaron sin enmiendas como el estndar Europeo EN 61 131, partes 1 a 3. La finalidad del nuevo estndar era definir y estandarizar el diseo y funcionalidad de un PLC y los lenguajes requeridos para la programacin hasta un grado en el que los usuarios pudieran hacer funcionar sin ninguna dificultad los diferentes sistemas de PLC de los distintos fabricantes.

Los siguientes captulos tratarn con detalle sobre este estndar. Por el momento, ser suficiente la siguiente informacin: El nuevo estndar tiene en cuenta la mayora de los aspectos posibles en relacin con el diseo, aplicacin y utilizacin de sistemas PLC. Las amplias especficaciones sirven para definir sistemas de PLC abiertos y estandarizados. Los fabricantes deben ajustarse a las especificaciones de este estndar, tanto en el aspecto puramente tcnico de los requerimientos de un PLC como en lo que se refiere a la programacin de tales controles. Todas las variaciones de vencer completamente documentadas para el usuario. Tras unas reticencias iniciales, ser formado un grupo relativamente grande de personas interesadas (PLCopen) para apoyar este estndar. La mayora de los principales proveedores de PLC son miembros de la asociacin, es decir, Allen Bradley, Klcker-Moeller, Philips, para mencionar algunos. Otros fabricantes de PLC como Siemens o Mitsubishi tambin ofrecen controles y sistemas de programacin conformes con IEC1131. Los sistemas de programacin iniciales ya estn disponibles en el mercado y otros estn siendo desarrollados. Sin embargo, la norma tiene una buena oportunidad de aceptacin y de xito. Esperamos que este libro de texto contribuir, en cierto modo, al desarrollo de este estndar.

Captulo 2

Fundamentos

2.1 El sistema de Numeracin Decimal

La caracterstica del sistema de numeracin decimal, comnmente utilizado, es la disposicin lineal de los dgitos y su emplazamiento significativo. El nmero 4344, por ejemplo, puede representarse como sigue:

4344= 4 x 1000 + 3 x 100 + 4 x 10 + 4 x 1 El nmero 4 que se halla en el extremo izquierdo, tiene un significado diferente del nmero 4 situado en el extremo derecho. La base del sistema de numeracin decimal es la disponibilidad de 10 dgitos diferentes (decimal: originario del latin 'decem' = 10). Estos 10 diferentes dgitos permiten contar de 0 a 9. Si la cuenta sobrepasa el nmero 9, esto constituye un arrastre para el dgito de la siguiente posicin a la izquierda. El significado de esta posicin en 10, y el siguiente arrastre se realiza cuando se alcanza el valor 99. Utilizaremos el nmero 71.718.711 como ejemplo:

Como puede verse arriba, el significado del "7" en el extremo izquierdo es 70 000 000 = 70 millones, mientras que el significado del "7" en la tercera posicin desde la izquierda es de 700. El dgito del extremo derecho se conoce como el 'dgito menos significativo' y el dgito del extremo izquierdo como el 'dgito ms significativo'. Cualquier sistema de numeracin puede ser configurado basndose en este ejemplo, cuya estructura fundamental puede aplicarse a sistemas de numeracin de cualquier cantidad de dgitos. Consecuentemente, cualquier operacin de clculo y mtodo de computacin que utilice el sistema de numeracin decimal puede ser utilizado con otros sistemas de numeracin. 2.2 El sistema de Numeracin Binario Fue Leibnitz quien aplic por primera vez las estructuras del sistema de numeracin decimal al clculo con dos dgitos. All por el ao 1679, esto cre las premisas esenciales para el desarrollo de los actuales ordenadores, ya que la tensin elctrica o la corriente elctrica slo permite un clculo utilizando dos valores: es decir "circula corriente" o "no circula corriente". Estos dos valores se representan en forma de dgitos "1" y "0".

Si en un nmero estuviramos limitados a exactamente 2 dgitos por posicin, el sistema de numeracin quedara configurado como sigue:

Ejemplo El principio es exactamente el mismo que el del mtodo utilizado para crear un nmero decimal. Sin embargo, slo se dispone de dos dgitos, razn por la cual la posicin significativa no se calcula con la base 10x, sino con la base 2x. As, el nmero menos significativo en el extremo derecho es 20= 1, y para la siguiente posicin 21 = 2, etc. Dado el uso exclusivo de dos dgitos, este sistema de numeracin se conoce como sistema binario o sistema dual. Con ocho posiciones, pueden representarse un mximo de: 2 - 1 = 256 - 1 = 255 valores que alcanzaran hasta el nmero 1111 11112 Cada una de las posiciones de un sistema de numeracin binario puede adoptar uno de los dos dgitos 0 o 1. La menor unidad posible del sistema binario es de 1 bit. En el ejemplo citado arriba, se configurado un nmero consistente en 8 bits, es decir, un byte (en un ordenador que utilice 8 seales elctricas representando "tensin disponible" o "tensin no disponible"). El nmero considerado, 1011 00012 , corresponde al valor decimal 17710.
8

Ejemplo

2.3 El cdigo BCD

Para las personas acostumbradas a tratar con el sistema decimal, los nmero binarios son difciles de leer. Por esta razn, se introdujo una representacin numrica de ms fcil lectura, es decir, una notacin decimal codificada de un nmero binario: el denominado BCD (binary coded decimal). Con este cdigo BCD, cada dgito del sistema de numeracin decimal representa a su correspondiente nmero binario.

Tabla B2.1 Representacin Decimal de un Numero en cdigo BCD

Por lo tanto, se necesitan 4 dgitos en la notacin binaria para representar el sistema decimal. A pesar de que es una notacin binaria de 4 dgitos pueden representarse los valores de 0 a 15, los valores correspondientes al 10, 11, 12, 13, 14 y 15 no se usan en BCD. As el nmero decimal 7133 se representa como sigue en cdigo BCD: 0111 0001 0011 0011BCD Por lo tanto, se necesitan 16 bits para representar un nmero decimal d cuatro e dgitos en cdigo BCD. La codificacin en BCD se utiliza a menudo para visualizadores de siete segmentos y para interruptores rotativos de introduccin de valores.

2.3 El sistema de numeracin hexadecimal

La utilizacin de nmeros binarios es difcil y la utilizacin del cdigo BCD ocupa bastante espacio de memoria. Por esta razn se desarrollaron los sistemas octal y hexadecimal. En el caso del sistema octal se utilizan grupos de tres dgitos. Esto permite contar de 0 hasta 7, es decir, contar con "ochos".

Alternativamente, en el sistema de numeracin hexadecimal se combinan 4 bits. Estos 4 bits permiten la representacin de los nmeros 0 al 15, es decir, contar en "dieciseis". Para representar estos nmeros se utilizan los dgitos 0 al 9, seguidos de las letras A, B, C, D, E y F, en donde A = 10, B = 11, C = 12, D = 13, E = 14 y F = 15. La posicin significativa de cada dgito se evala con las potencias de 16.

Por lo tanto el nmero 87BC16 dado como ejemplo se lee como sigue: 8 x 163 + 7 x 162 + 11 x 161 + 12 x 160 = 34 748 10 Hasta ahora hemos tratado solamente con nmeros enteros y positivos, sin tener 2.5 Nmeros binarios en cuenta los nmeros negativos. Para poder trabajar con estos nmeros, se decidi con signo que el bit ms significativo en el extremo izquierdo de un nmero binario se utilizara para representar el signo: as "0" corresponde al "+" y "1" al "-". As, 1111 11112 = -12710 y 0111 11112 = +12810 Cuando se utiliza el bit ms significativo para el signo, se dispone de un bit menos para la representacin de un nmero con signo. Para la representacin de un nmero binario de 16 dgitos, se obtiene el siguiente margen de valores:

Tabla B2.2 Rango de valores Para nmeros binarios

Aunque ahora ya es posible representar con 0 y 1 nmeros enteros positivos con 2.6 Nmeros reales signo, an hay la necesidad de poder representar los decimales o nmeros reales. Para representar un nmero real en notacin binaria de ordenador, el nmero se descompone en dos grupos, una potencia de 10 y un factor de multiplicacin. Esto se conoce tambin como notacin cientfica de nmeros.

El nmero 27,334 se convierte as en 273 341 x10-4. Por lo tanto se necesitan dos nmeros enteros con signo para representar un nmero real en un ordenador. 2.7 Generacin de seales digitales y binarias Como ya parece haber quedado claro en la seccin anterior, todos los ordenadores, y por lo tanto todos los PLCs, funcionan utilizando seales digitales o binarias. Por binario, entendemos una seal que slo reconoce dos valores definidos.

Figura B2.1 Seal binaria

Estos valores se les llama "0" o "1", aunque tambin se utilizan los trminos "bajo" y "alto". Las seales pueden realizarse muy fcilmente con componentes de contactos. Un contacto activado corresponde a una seal de lgica 1 y uno sin activar a una de lgica 0. Cuando se trabaja con elementos sin contacto, esto puede forzar unos ciertos mrgenes de tolerancia. Por esta razn, hay que definir ciertos mrgenes de tensin para definirlos como lgica 0 lgica 1.

Fig. B2.2 Mrgenes de tensin

IEC 1131-2 define un margen de valores de -3 V a 5 V como seal de lgica 0, y de 11 V a 30 V como seal de lgica 1. Esto es de obligado cumplimiento para PLCs cuya tecnologa deba seguir la norma IEC 1131-2. En la prctica existen tensiones muy parecidas para lgica 0 y lgica 1: Ampliamente usadas son: -30V a +5V para lgica 0 y +13V a +30V para lgica 1. A diferencia de las seales binarias, las seales digitales pueden asumir cualquier valor. Se les conoce tambin como etapas de valor. As, una seal digital se define por cualquier cantidad de etapas de valor. El cambio entre estas etapas no es secuencial. La siguiente ilustracin muestra tres posibles mtodos de convertir una seal analgica en una seal digital.

Figura B2.3 Conversin de una Seal anloga a digital

Las seales digitales pueden formarse a partir de seales analgicas. Este mtodo se utiliza, por ejemplo, para el procesamiento analgico a travs de un PLC. Consecuentemente, una seal de entrada analgica en el margen de 0 a 10V se reduce a una serie de etapas de valores. Dependiendo de la calidad del PLC y de la resolucin, la seal digital ser capaz de operar en etapas de valores de 0,1V, 0,01V 0,001V. Naturalmente, en este caso se seleccionara el margen ms pequeo para poder reproducir la seal analgica con la mayor precisin posible.

Un ejemplo simple de una seal analgica es la presin, que se mide y se visualiza en un manmetro. La seal de presin puede asumir cualquier valor intermedio entre sus valores mnimo y mximo. A diferencia de la seal digital, cambia continuamente. En el caso del procesamiento de valores analgicos a travs de un PLC, como se ha descrito, las seales analgicas de tensin se evalan y se convierten. Por otra parte, las seales digitales pueden formarse reuniendo un cierto nmero de seales binarias. De esta forma, de nuevo como se ha descrito en el prrafo anterior, con ocho seales binarias es posible generar una seal digital con 256 valores.

Ejemplo

Este proceso se utiliza, por ejemplo, para la realizacin de temporizadores o de contadores.

Captulo 3

Operadores Booleanos

3.1 Funciones lgicas bsicas

Como se ha descrito en el captulo anterior, cualquier ordenador e igualmente cualquier PLC, funcionan utilizando el sistema de numeracin de base 2. Esto se aplica tambin a los sistemas octal (23) y hexadecimal (24). Por ello, las variables individuales pueden asumir slo dos valores, "0" o "1". Se utilizan unas matemticas especiales para poder enlazar las relaciones entre variables -la denominada lgebra de Boole. Los enlaces entre variables tambin pueden representarse claramente por medio de contactos elctricos. Funcin NOT, negacin El pulsador mostrado representa un contacto normalmente cerrado. Cuando no estar fsicamente accionado, e piloto H1 luce, mientras que en estado accionado, l el piloto H1 se apaga.

Figura B3.1 esquema del circuito

El pulsador S1 acta como una seal de entrada, el piloto constituye la salida. El estado actual puede ser registrado en una tabla de la verdad:

Por lo tanto, la Ecuacin Booleana es como sigue: = O (Lase: No-I igual a O)

El smbolo lgico es:

Fig. B3.2: Funcin NOT

Dos negaciones consecutivas se cancelan entre s.

Fig. B3.3: Dos funciones lgicas NOT

Funcin AND, conjuncin Si dos contactos abiertos se conectan en serie, el piloto conectado slo lucir si ambos pulsadores estn fsicamente accionados.

Fig. B3.4: Esquema del circuito

Tabla de la verdad

La tabla de la verdad asigna la conjuncin. La salida asume el valor 1 slo si ambas entradas 1 y 2 se hallan con seal 1. Esto se conoce como una operacin AND (operacin Y), que se representa con la siguiente ecuacin: I1 ^ I2 = O

Fig. B3.5: Funcin AND

Adems, valen las siguientes ecuaciones para la conjuncin a^0 = 0 a^1 = a _ a^a = 0 a^a = a

Funcin OR, disyuncin Otra funcin lgica bsica es la funcin OR (O). Si dos contactos normalmente

abiertos se conectan en paralelo, el piloto luce siempre que por lo menos uno de los pulsadores se halle fsicamente accionado.

Fig. B3.6: Esquema del circuito

Tabla de la verdad

Fig. B3.7 Funcin OR

La operacin lgica se escribe en forma de la siguiente ecuacin: I1 I2 = O

Valen tambin las siguientes ecuaciones para la disyuncin: b 0=b b 1=1 _ b b=1 b b=b 3.2 Otras operaciones lgicas En la seccin B3.1 se ha descrito la realizacin elctrica de las operaciones NOT/AND-/OR. Naturalmente, cada una de estas funciones pueden tambin realizarse con componentes neumticos y electrnicos. El lgebra de Boole reconoce tambin las siguientes operaciones lgicas. La siguiente tabla proporciona un resumen de ellas.

Tabla B3.1 : Conexiones lgicas

3.3 Establecimiento de funciones de conmutacin

Derivacin de ecuaciones booleanas de la tabla de la verdad A menudo, las operaciones lgicas mostradas en la seccin anterior no son suficientes para describir adecuadamente un estado en la tecnologa de control. A menudo, hay combinaciones de diferentes operaciones lgicas. La conexin lgica en forma de una ecuacin booleana puede establecerse fcilmente a partir de la tabla de la verdad. El ejemplo inferior clarificar esto: Tarea en una estacin de clasificacin Diversas piezas para cocinas prefabricadas son mecanizadas en un sistema de produccin (mquina de taladrar y fresar). A los laterales y a las puertas de ciertos tipos de cocina se les han hecho diferentes disposiciones de agujeros. Los sensores B1 a B4 estn previstos para la deteccin de estos agujeros.

Fig. B3.8: Estacin de clasificacin

Las piezas con la siguiente distribucin de agujeros son para el tipo de cocina 'Estndar'. Estas piezas deben extraerse de la cinta transportadora por medio del cilindro de doble efecto 1.0.

Fig. 3.9: Distribucin de los agujeros en las piezas

Asumiendo que un taladro realizado se lee como seal-1, se obtiene la siguiente tabla de verdad:

Tabla de verdad

Para obtener la ecuacin lgica a partir de esta tabla existen dos opciones, que conducen a dos expresiones diferentes. Naturalmente ambas expresiones producen el mismo resultado, ya que se describen las mismas circunstancias. Forma estndar disyuntiva En la forma estndar disyuntiva, se agrupan todas las conjunciones (operaciones AND) de las variables de entrada que producen la seal de salida 1, en una operacin disyuntiva (operacin OR). El estado 0 de la seal de entrada se toma como valor negado, y el estado 1 de la seal de entrada, como no-negada (directa). Por lo tanto, en el caso del ejemplo dado, la operacin lgica es la siguiente:

Forma estndar conjuntiva En la forma estndar conjuntiva, se agrupan todas las disyunciones (operaciones OR) de las variables de entrada que producen la seal de salida 0, en una operacin conjuntiva (operacin AND). A diferencia de la forma estndar disyuntiva, en este caso la variable de entrada es negada con el estado "1" y nonegada con el estado "0".

3.4 Simplificacin de funciones lgicas

Ambas ecuaciones para el ejemplo dado son bastante amplias, si bien ms larga an es la que se ha dado como forma estndar conjuntiva. Esto define el criterio para utilizar la forma estndar disyuntiva o conjuntiva: la decisin se hace a favor de la forma ms corta de la ecuacin. En este caso la forma estndar disyuntiva.

Esta expresin puede simplificarse con la ayuda de las propiedades del lgebra de Boole, de las cuales las ms importantes se muestran a continuacin:

Propiedad conmutativa

Propiedad asociativa

Propiedad distributiva

Ley de De Morgan

Aplicadas al ejemplo citado se obtiene el siguiente resultado:

Por razones de claridad, el smbolo de la operacin AND ha sido expresamente omitido en las ecuaciones indicadas. El principio bsico de la simplificacin es sacar el factor comn de las v ariables y reducir las expresiones definidas. Sin embargo, este mtodo requiere un buen conocimiento de las propiedades del lgebra de Boole y un cierto grado de prctica. Otra opcin para la simplificacin se presenta en la siguiente seccin.

Diagrama de Karnaugh-Veitch En el caso de los diagramas de Karnaugh-Veitch (KV) la tabla de verdad se transforma en una tabla de valores.

Para el ejemplo se dispone de un total de 16 posiciones, con lo que la tabla de valores debe tener tambin 16 cuadrados.

Fig. B3.1 : Tabla de valores

El resultado de la tabla de la verdad se transfiere al diagrama KV tal como se indica en la figura. En principio, de nuevo es posible la representacin en la forma estndar disyuntiva o conjuntiva. Sin embargo, en este ejemplo nos limitaremos a la forma estndar disyuntiva.

Fig. B3.11: Tabla de valores

El siguiente paso consiste en la combinacin de los estados para los cuales se ha introducido un "1" en la tabla de valores. Esto se hace en bloques, observando las siguientes reglas: La combinacin de estados en el diagrama KV debe ser en forma de rectngulo o de cuadrado. La cantidad de estados combinados debe ser el resultado de una funcin 2x. De esto resulta lo siguiente:

Fig. B3.12: Tabla de valores

Los valores de las variables se seleccionan para el bloque establecido y estos a su vez se combinan en forma disyuntiva.

Naturalmente, el diagrama KV no est limitado a 16 casillas. Con 5 variables, por ejemplo, se produciran 32 casillas y con 6 variables 64 casillas.

Captulo 4

Diseo y modo de funcionamiento de un PLC

4.2 Unidad de Control Central de los PLCs

El hardware del PLC o, como es el caso de casi todos los sistemas microordenadores actuales -est basado en un sistema de bus. Un sistema de bus es un determinado nmero de lneas elctricas divididas en lneas de direcciones, de datos y de control. La lnea de direcciones se utiliza para seleccionar la direccin de un elemento conectado al bus y la lnea de datos para transmitir la informacin requerida. Las lneas de control son necesarias para habilitar el dispositivo conectado al bus como emisor o como receptor. Los principales elementos conectados al sistema de bus son el microprocesador y la memoria. La memoria puede dividirse en memoria para el firmware y memoria para el programa y los datos del usuario. Segn la estructura del PLC, los mdulos de entradas y salidas se conectan a un simple bus comn o -con la ayuda de un interfase de bus- a un bus externo de E/S. Especialmente en el caso de grandes sistemas modulares de PLC, es ms usual un bus externo de E/S. Finalmente, se necesita una conexin para el aparato programador o un PC, actualmente y en la mayora de los casos en forma de un interfase serie.

Fig. B4.1: Diseo fundamental de un microordenador

La Fig. B4.1 ilustra el diseo fundamental de un microordenador.

En los ordenadores, generalmente se distingue entre hardware, firmware y software. Lo mismo se aplica a los PLCs, ya que esencialmente tambin basados estn en microprocesador. El hardware a las partes fsicas del dispositivo, es decir, los circuitos impresos, los circuitos integrados, el cableado, la batera, el chass, etc. El firmware lo constituyen aquellos programas (software) que se hayan permanentemente instalados en el hardware del ordenador y que son suministrados por el fabricante del PLC. Esto incluye las rutinas fundamentales del sistema, utilizadas para poner en marcha el procesador al aplicar la tensin. Adicionalmente, existe el sistema operativo que, en el caso de los controles lgicos programables, generalmente se halla almacenado en una memoria ROM de slo lectura o en una EPROM. Finalmente, existe el software, que es el programa escrito por el usuario del PLC. Los programas de usuario se instalan generalmente en la memoria RAM, una memoria de acceso aleatorio, en donde pueden ser fcilmente modificados.

4.2 Estructura de un un PLC.

La Fig. B4.2 ilustra el FPC 101 de Festo como ejemplo.

Fig. B4.2: Control Lgico Programable Festo FPC 101

4.2 Unidad Central de un PLC

En esencia, la unidad central de un PLC consiste en un microordenador. El sistema operativo del fabricante del PLC hace que el ordenador que hay en el PLC est optimizado especficamente para tareas de tecnologa de control. Diseo de la unidad central La Fig.B4.3 muestra una versin simplificada de un microprocesador que representa el corazn de un microordenador.

Fig. B4.3 Diseo de un microprocesador

Un microprocesador consiste principalmente en unidad aritmtica y lgica, una unidad de control y un pequeo nmero de unidades de memoria internas, denominadas registros. La tarea de la unidad aritmtica y lgica -la ALU (arithmetic logic unit)- es ejecutar las operaciones lgicas y aritmticas con los datos transmitidos. El acumulador, AC para abreviar, es un registro especial asignado directamente a la unidad ALU. Este almacena tanto los datos a procesar como los resultados de una operacin. El registro de instrucciones almacena cada orden o instruccin llamada desde la memoria del programa hasta que es decodificada y ejecutada. Una orden o instruccin (command) tiene una parte de ejecucin y una parte de direccin. La parte de ejecucin indica que operacin debe realizarse. La parte de direccin define la direccin de los operandos (seales de entrada, flags, etc.) con los que hay que realizar la operacin indicada.

El contador de programa es un registro, que contiene la direccin de la siguiente orden a procesar. La seccin siguiente tratar este apartado con ms detalle. La unidad de control regula y controla toda la secuencia de operaciones requeridas para la ejecucin de una orden. Ciclo de instrucciones en la unidad central Los sistemas microordenadores convencionales de hoy en da funcionan segn el denominado "principio de von-Neumann". Segn este principio, el ordenador procesa el programa lnea a lnea. En trminos sencillos, podramos decir que cada lnea del programa de usuario del PLC es procesada secuencialmente. Esto es vlido independientemente del lenguaje de programacin en el que haya sido escrito el programa de PLC, sea en forma textual (lista de instrucciones) o en forma grfica (diagramas de contactos, diagramas de funciones secuencial). Dado que estas diversas formas de representacin siempre resultan en una serie de lneas de programa dentro del ordenador, se procesan consecuentemente una tras otra. En principio, una lnea de programa, es decir, generalmente una orden se procesa en dos etapas: Recogida de la orden desde la memoria de programa Ejecucin de la orden

Fig. B4.4: Secuencia de instrucciones

El contenido del contador de programa es transferido al bus de direcciones. A continuacin, la unidad de control hace que la instruccin en la direccin especificada de la memoria del programa sea depositada en el bus de datos. Desde aqu, se lee en el registro de instrucciones. Una vez ha sido decodificada, la unidad de control genera una secuencia de seales de control para su ejecucin. Durante la ejecucin de un programa, las instrucciones se van a buscar secuencialmente. Para ello se necesita un mecanismo que permita esta secuencia. Esta tarea se realiza por un simple incrementador, es decir, un elemento de habilitacin de pasos en el contador de programa. Modo de funcionamiento de un PLC Los programas para el procesamiento convencional de datos, generalmente se procesan una sola vez, de arriba abajo y terminan. A diferencia de estos, el programa de un PLC es procesado continua y cclicamente.

Fig. B4.5: Procesamiento cclico de un programa de PLC

Las caractersticas del procesamiento cclico son: As que el programa ha sido ejecutado una vez, salta automticamente al principio y se va repitiendo el proceso continuamente. Antes de que se procese la primera lnea del programa, es decir, al inicio del ciclo, el estado de las entradas es almacenado en la tabla de imagen de entradas. La imagen del proceso es una zona de memoria aparte a la que se accede durante un ciclo. As el estado lgico de una entrada permanece constante durante un ciclo, incluso aunque en este intervalo haya cambiado fsicamente. De forma similar a las entradas, las salidas no son inmediatamente activadas o desactivadas durante un ciclo, sino que estado es almacenado temporalmente en la tabla imagen de salidas. Solamente al final del ciclo se activan o desactivan fsicamente las salidas segn el estado lgico almacenado en la memoria. El procesamiento de una lnea de programa a travs de la unidad central de un PLC ocupa un tiempo que, dependiendo del PLC y de la instruccin que contenga, puede variar desde unos pocos microsegundos hasta unos pocos milisegundos. El tiempo requerido por el PLC para una simple ejecucin de un programa, incluyendo la actualizacin de las salidas y la imagen del proceso, se denomina tiempo de ciclo o tiempo de scan. Cuanto ms largo sea el programa y cuanto ms tiempo necesite el PLC respectivo para procesar cada lnea del programa, tanto ms largo ser el tiempo del ciclo. Los tiempos reales de ciclo varan aproximadamente entre 1 y 100 milisegundos. Las consecuencias del procesamiento cclico de un programa d PLC que utilice e una imagen del proceso son las siguientes: Las seales de entrada de una duracin inferior al tiempo de ciclo posiblemente no sern reconocidas. En algunos casos, puede haber un retardo de dos ciclos entre la presencia de una seal de entrada y la deseada reaccin de una salida ante esta seal. Dado que las instrucciones se procesan secuencialmente, el comportamiento especfico de la secuencia de un programa de PLC puede ser crucial. En algunas aplicaciones, es esencial que pueda accederse directamente a entradas y salidas durante un ciclo. Por ello, este tipo de procesamiento de programa, saltndose la imagen del proceso, tambin es posible en algunos sistemas PLC.

4.3 Memoria de programas de aplicacin

Los programas especficamente desarrollados para determinadas aplicaciones requieren una memoria de programa, de la cual puedan ser ledos por la unidad central. Los requerimientos para tal memoria de programa son relativamente simples de formular: Debera ser lo ms sencilla de modificar o de crear y almacenar nuevos programas con la ayuda de un dispositivo programador o un PC. Debe haber mecanismos que aseguren que el programa no pueda perderse incluso ante un fallo de tensin o por tensiones de interferencia La memoria de programa debe ser econmica La memoria de programa debera ser suficientemente rpida para no retardar el funcionamiento de la unidad central. Actualmente, se utilizan tres tipos de memoria en la prctica: RAM EPROM EEPROM

RAM La memoria RAM (random access memory/memoria de acceso aleatorio) es una memoria muy rpida y econmica. Dado que la memoria principal de los ordenadores (y tambin de los PLCs) consiste en memorias RAM, se producen en grandes cantidades, lo que le permite disponer de tales memorias a costes relativamente bajos. Las RAMs son memorias de lectura/escritura y pueden programarse y modificarse fcilmente. La desventaja de una RAM es que es voltil, es decir,el programa almacenado en la RAM se pierde en el caso de un fallo de tensin. Esta es la razn por la cual las RAMs deben estar respaldadas por una batera, acumulador o pila. Dado que la vida util y la capacidad de las modernas pilas les permiten durar varios aos, el respaldo de una RAM por pila es relativamente simple. A pesar de que se utilizan pilas o baterias de altas prestaciones, es esencial sustituirlas en las fechas indicadas por el fabricante del PLC.

EPROM La EPROM (erasable programmable read-only memory / memria de slo lectura, programable y borrable) tambin es una memoria rpida y de bajo coste y, en comparacin con la RAM tiene la ventaja aadida de que no es voltil, es decir, es remanente. Por ello, el contenido de la memoria permanece inalterable incluso ante un fallo de tensin.

Fig. B4.6: Ejemplo de una EPROM

Sin embargo, a efectos de modificar un programa, debe borrarse primero toda la memoria y, tras un tiempo de enfriamiento, reprogramarse completamente. El borrado requiere generalmente un dispositivo borrador y para su programacin se utiliza un dispositivo especial (grabador de EPROMs). A pesar de su relativamente complejo proceso de borrado, -enfriado-, reprogramacin, las EPROMs se utilizan con bastante frecuencia en los PLCs ya que poseen una gran fiabilidad y u bajo coste. En la prctica, a menudo se utiliza una RAM durante la fase de programacin y puesta a punto de la mquina. Una vez finalizada la puesta en marcha, el programa se transfiere a una EPROM. EEPROM La EEPROM (electrically erasable programmable ROM / ROM programable y borrable elctricamente), EEROM (electrically erasable ROM / ROM alterable elctricamente) o las flash-EPROM han sido utilizadas desde hace algn tiempo. La EEPROM es especial, es ampliamente utilizada como memoria de aplicacin en PLCs. La EEPROM es una memoria borrable elctricamente, que puede reescribirse.

4.5 Mdulo de entradas

El mdulo de entradas de un PLC es el mdulo al cual estn conectados los sensores del proceso. Las seales de los sensores deben pasar a la unidad central. Las funciones importantes de un mdulo de entradas (para la aplicacin) es como sigue: Deteccin fiable de la seal Ajuste de la tensin, desde la tensin de control a la tensin lgica Proteccin de la electrnica sensible de las tensiones externas Filtrado de las entradas

Fig. B4.7: Diagrama de bloque de un mdulo de entradas

El principal componente de los actuales mdulos de entradas, que cumple con estos requerimientos es el optoacoplador. El optoacoplador transmite la informacin del sensor por medio de la luz, creando as un aislamiento elctrico entre el control y los circuitos lgicos, protegiendo con ello a la sensible electrnica de las tensiones espreas externas. Actualmente, los optoacopladores avanzados garantizan proteccin a picos de aprximadamente 5 kV, lo que es adecuado para aplicaciones industriales. El ajuste de la tensin de control y de lgica, en el caso corriente de una tensin de mando de 24 V, puede realizarse con la ayuda de un circuito diodo/resistencia. En el caso de 220 V AC, se conecta un rectificador en serie. Dependiendo del fabricante del PLC, se asegura una deteccin fiable de la seal por medio de un detector de umbral adicional o los correspondientes de diodos y optoacopladores. Los datos precisos en relacin con las seales a detectar se especifican en DIN 19240.

El filtrado de la seal emitida por el sensor es crtica en automatizacin industrial. En la industria, las lneas elctricas estn generalmente muy cargadas d ebido a tensiones de interferencia inductivas, que producen muchas interferencias en las seales. Las lneas de las seales pueden protegerse con apantallamientos, canaletas metlicas o, alternativamente, el mdulo de entrada del PLC realiza un filtrado por medio de un retardo de la seal de entrada. Esto necesita que la seal de entrada sea aplicada un periodo de tiempo suficientemente largo, antes de que sea reconocida como una seal de entrada. Dado que, debido a su naturaleza inductiva, los impulsos de interferencia son principalmente seales transitorias, es suficiente un retardo de la seal de entrada relativamente corto, del orden de milisegundos, para filtrar la mayor parte de los impulsos parsitos. El retardo de la seal de entrada se realiza principalmente por hardware, es decir, a travs de un circuito RC en la entrada del PLC. Sin embargo, en casos aislados, tambin es posible producir un retardo de la seal por software. La duracin de un retardo de entrada es de aprximadamente entre 1 y 20 milisegundos -dependiendo del fabricante y del tipo. Muchos fabricantes ofrecen entradas especialmente rpidas para aquellas tareas en las que el retardo de la seal de entrada es demasiado largo para reconocer la seal requerida. Cuando se conectan sensores a las entradas del PLC, debe distinguirse entre conexiones de conmutacin positiva y de conmutacin negativa. En otras palabras, hay que distinguir entre entradas que representan un consumo de corriente o una fuente de corriente. En Alemania, por ejemplo, cumpliendo con VDI 2880, se utilizan principalmente las conexiones de conmutacin positiva, ya que ello permite la utilizacin de un tierra de proteccin. Conmutacin positiva significa que la entrada del PLC representa un drenaje de corriente. El sensor suministra la tensin de funcionamiento o tensin de control a la entrada en forma de seal-1. Si se utiliza tierra de proteccin, la tensin de salida del sensor es cortocircuitada hacia los 0 voltios o se funde el fusible en caso de cortocircuito en la lnea de seal. Esto significa que se aplica una lgica 0 en la entrada del PLC.

En muchos pases, es comn utilizar sensores de conmutacin negativa, es decir, las entrada del PLC funcionan como fuente de potencia. En estos casos, deben utilizarse diferentes medidas de proteccin para evitar que se aplique una seal 1 a la entrada del PLC en el caso de un cortocircuito en la lnea de la seal. Un posible mtodo es la puesta a tierra de la tensin de control positiva o la supervisin del aislamiento, es decir, tierra de proteccin como medida de proteccin.

4.6 Mdulo de salida

Los mdulos de salida llevan las seales de la unidad central a los elementos finales de control, que son activados segn la tarea. Principalmente, la funcin d e una salida -vista desde la aplicacin del PLC incluye lo siguiente: Ajuste de la tensin desde la tensin lgica a la de control Proteccin de la electrnica sensible de tensiones espreas hacia el control Amplificacin de potencia suficiente para el accionamiento de elementos finales de control Proteccin de cortocircuito y sobrecarga de los mdulos de salida En el caso de mdulos de salida, hay disponibles dos mtodos fundamentalmente diferentes para conseguir lo indicado: El uso de rels o de electrnica de potencia.

Fig. B4.8: Diagrama de bloques de un mdulo de salida

Actualmente, la proteccin ante cortocircuito, proteccin ante sobrecargas y amplificacin de potencia, se ofrecen a menudo como mdulos completamente integrados.

Las medidas estndar de proteccin ante cortocircuito miden el flujo de corriente a travs de una resistencia de potencia para desconectar en caso de cortocircuito; un sensor de temperatura proporciona una proteccin ante sobrecargas; una etapa de Darlington o una etapa de transistor de potencia proporcionan la potencia necesaria. La potencia admisible de salida se utiliza especficamente de forma que permita una distincin entre la potencia admisible de una salida y la potencia acumulada admisible de un mdulo de salidas. La potencia acumulada de un mdulo de salidas es siempre considerablemente interior a la suma total de la potencia de cada salida, ya que los transistores de potencia se transmiten el calor unos a otros.

Si se utilizan rels para las salidas, entonces el rel puede asumir prcticamente todas las funciones de un mdulo de salida: El contacto del rel y la bobina del rel estn elctricamente aislados uno de otra; el rel representa un excelente amplificador de potencia y est especialmente protegido de sobrecargas, con lo que solamente debe preverse una proteccin ante cortocircuito con un fusible. Sin embargo, en la prctica se conectan optoacopladores en serie con el rel, ya que ello facilita el accionamiento del rel y pueden utilizarse rels ms sencillos.

Las salidas por rel, tienen la ventaja de que pueden utilizarse para diferentes tensiones de salida. En contraste, las salidas electrnicas tienen velocidades de conmutacin considerablemente ms elevadas y una vida til ms larga que la de los rels. En muchos casos, la potencia de rels muy pequeos utilizados en los PLCs, corresponde a la de las etapas de potencia de las salidas electrnicas. En Alemania, por ejemplo, las salidas tambin se conectan a conmutacin positiva, segn VDI 2880, es decir, la salida representa una fuente de potencia y suministra la tensin de funcionamiento para el dispositivo consumidor. En el caso de un cortocircuito de la lnea de seal de salida a tierra, la salida se cortocircuita si se utilizan medidas normales de puesta a tierra de proteccin. La electrnica conmuta a proteccin de cortocircuito o se funde el fusible, es decir, el dispositivo consumidor no puede drenar corriente por lo que se desconecta y queda en estado seguro. (De acuerdo con DIN 0113, el estado de seguridad debe ser siempre el estado sin energa.)

Si se utilizan salidas de conmutacin negativa, es decir, la salida repre senta un drenaje de corriente, deben adoptarse medidas de proteccin del tal forma que el dispositivo consumidor quede en un estado seguro en el caso de cortocircuito en la lnea de seal. De nuevo, un tierra de proteccin con supervisin del aislamiento o la neutralizacin de la ten sin de control positiva son prcticas estndar en este caso. 4.7Dispositivo programador / Ordenador personal Cada PLC tiene una herramienta de diagnosis y programacin para soportar la aplicacin del PLC Programacin Verificacin Puesta punto Localizacin de averas Documentacin del programa Almacenamiento del programa

Estas herramientas de programacin y diagnosis son o bien dispositivos de programacin especficos del fabricante u ordenadores personales con su software correspondiente. Actualmente, estos ltimos son casi exclusivamente las variantes preferidas, ya que la enorme capacidad de los modernos PCs, combinada con su comparativamente bajo coste inicial y alta flexibilidad, representan ventajas cruciales. Tambin se han desarrollado los denominados programadores de mano para pequeos sistemas de control y para tareas de mantenimiento. Con la creciente utilizacin de ordenadores personales porttiles (LapTop), funcionando con bateras, la importancia de los programadores de mano disminuye paulatinamente.

Las funciones esenciales del sistema de software forman parte de la herramienta de programacin y diagnostico Cualquier software de programacin segn IEC 1131-1 deben proporcionar al usuario una serie de funciones. As, el software de programacin comprende mdulos de software para: Introduccin de programas Creacin y modificacin de programas en uno de los lenguajes de programacin del un PLC Verificacin de la sintaxis Comprobacin de la sintaxis del programa y los datos, minimizando as la introduccin de programas defectuosos. Traductor Traduccin del programa introducido en un programa que puede ser ledo y procesado por el PLC, es decir, la generacin del cdigo mquina del correspondiente PC. Conexin entre PLC y PC A travs de este enlace se realiza la carga de los programas al PLC y la ejecucin de funciones de verificacin Funciones de verificacin Ayuda al usuario durante la escritura y en la eliminacin de fallos y verificacin a travs de: - una verificacin del estado de las entradas, salidas temporizadores, contadores, etc. - verificacin de secuencias de programa por medio de operaciones de paso a paso, rdenes de STOP, etc. - simulacin por medio de activacin manual de entradas/salidas, establecimiento de valores, etc. Indicacin del estado de sistemas de control Emisin de informacin relacionada con la mquina, proceso y esta do del sistema PLC: - Indicacin de. estado de seales de entrada y salida - Registro/indicacin de cambios de estado en seales externas y datos internos - Supervisin de los tiempos de ejecucin - Formato en tiempo real de la ejecucin del programa

Documentacin Creacin de una descripcin del sistema PLO y el programa del usuario. Esto consiste en: - Descripcin de la configuracin del hardware - Impresin del programa de usuario con los correspondientes datos e identificadores para las seales y comentarios - Lista de referencias cruzadas para todos los datos procesados tales como entradas, salidas, temporizadores, etc. - Descripcin de las modificaciones Archivado del programa de usuario Proteccin del programa de usuario en memorias no voltiles tales como EPROM, etc.

Captulo 5

Programacin de un PLC

5.1 Bsqueda de una solucin sistemtica

Los programas de control representan un componente importante en un sistema de automatizacin. Los programas de control deben ser diseados sistemticamente, estructurados y completamente documentados, para que sean: libres de errores, fciles de mantener y econmicos bien

Modelo de fases para la generacin de software para PLC El procedimiento para el desarrollo de un programa de PLC que se muestra en la fig. B5.1 ha sido probado y verificado. La divisin en secciones definidas conduce a un funcionamiento sistemtico y objetivado, y proporciona una disposicin de resultados clara, que puede verificarse en relacin con la tarea. El modelo de fases consiste en las siguientes secciones: Especificacin: Descripcin de la tarea Diseo: Descripcin de la solucin Realizacin: Puesta en prctica de la solucin Integracin/puesta a punto; Incorporacin en el entorno y verificacin de la solucin, que bsicamente pueden aplicarse a todos los proyectos tcnicos. Se producen diferencias en los mtodos y herramientas utilizados en las fases individuales.

Fig. B5.1: Modelo de fases para la generacin de software de PLC

El modelo de fases puede aplicaras a programas de control de complejidad diversa; para tareas de control complejas, es absolutamente esencial la utilizacin de tales modelos. Las fases individuales del modelo se describen abajo. Fase 1: Especificacin (Formulacin del problema) En esta fase, se formula una descripcin detallada y precisa de la tarea de control. La descripcin especfica de la funcin del sistema de control, formalizada al mximo, revela cualquier requerimiento conflictivo, especificaciones incompletas o equivocadas. Al final de esta fase se dispone de lo siguiente: Descripcin escrita de la tarea de control Estructura/distribucin Macroestructuracin del sistema o proceso y con ello un esbozo de la estructura de la solucin. Fase 2: Diseo (Forma concreta del concepto de la solucin) Un concepto de solucin se desarrolla basndose en las definiciones establecidas en la fase 1. El mtodo utilizado para describir la solucin debe proporcionar un grfico y una descripcin orientada al proceso, a la funcin y comportamiento del sistema de control, y debe ser independiente de la realizacin tcnica. Estos requerimientos se cumplen con el diagrama de funciones (FGH) segn define DIN 40 719, Parte 6 o IEC 848. Empezando con una representacin de una visin de conjunto del control (esbozo de la estructura de la solucin), la solucin puede refinarse paso a paso hasta que se obtenga un nivel de descripcin que contenga todos los detalles de la solucin (refinamiento de un esbozo de estructura). En el caso d tareas de control complejas, la solucin es estructurada, en paralelo e con esto, en mdulos de software individuales. Estos mdulos de software realizan las etapas de trabajo del sistema de control. Estos pueden ser funciones especiales como la realizacin de un interface para la visualizacin del proceso, o sistemas de comunicacin, o incluso etapas de trabajo recurrentes permanentemente. El diagrama desplazamiento-fase, representa otra forma estndar para la descripcin de sistemas de control aparte del diagrama de funciones segn DIN 40 719, Parte 6.

Fase 3: Realizacin (Programacin del concepto de la solucin) La traduccin del concepto de la solucin en un programa de control se realiza a travs de los lenguajes de programacin definidos en IEC 1131-3. Estos son: diagrama de funciones secuencial, diagrama de bloques de funcin, diagrama de contactos, lista de instrucciones y texto estructurado. Los sistemas de control que funcionan en un proceso tiempo/lgica y estn disponibles en FCH segn DIN 40 719, P.6, pueden ser clara y fcilmente programados en diagrama de funciones secuencial. Un diagrama de funciones secuencial, en la medida de los posible, utiliza los mismos componentes para la programacin que los utilizados para la descripcin en el diagrama de funciones segn DIN 40 719, P.6. Diagrama de contactos, diagrama de bloques de funcin y lista de instrucciones son los lenguajes de programacin adecuados para la formulacin de operaciones bsicas y para sistemas de control que pueden ser descritos por simples seales lgicas combinadas por operaciones booleanas. El lenguaje de alto nivel denominado 'texto estructurado' se utiliza principalmente para crear mdulos de software de contenido matemtico, tales como mdulos para la descripcin de algoritmos de regulacin. En la medida en que los sistemas de programacin de PLCs lo permitan, los programas de control o parte de los programas creados, deberan ser simulados antes de la puesta a punto. Esto permite la deteccin y eliminacin de errores ya en una etapa inicial. Fase 4: Puesta a punto (Construccin y verificacin de una tarea de control) Esta fase verifica la interaccin del sistema de automatizacin y la planta conectada. En casos de tareas complejas, es aconsejable poner a punto el conjunto de forma sistemtica, paso a paso. Los tallos, tanto en el sistema como en el programa de control, pueden hallarse y eliminarse fcilmente utilizando este mtodo.

Documentacin Un componente importante y crucial de un sistema es la documentacin, ya que es un requerimiento esencial para el mantenimiento y ampliacin de un sistema. ~ documentacin, incluyendo los programas de control, deberla estar disponible tanto en papel como en un soporte de almacenamiento de datos. La documentacin consiste en la informacin sobre las fases individuales, listados del programa de control y de cualquier informacin adicional posible concerniente al programa de control. Individualmente estos son: Descripcin del problema Croquis de situacin Esquema del circuito Esquema tcnico Listados del programa de control en SFC, PBD, etc. Lista de asignaciones de entradas y salidas (esto tambin forma parte de los listados del programa de control) Documentacin adicional

IEC 1131-3 es un estndar para la programacin, no slo de un PLC individual, sino tambin para sistemas de automatizacin complejos. Los programas de control para grandes aplicaciones deben ser claramente estructurados para ser inteligibles, fciles de mantener y si es posible tambin porttiles, es decir, transferibles a otros sistema de PLC. Las definiciones se necesitan no slo para las instrucciones de lenguaje elemental, sino tambin para los elementos de lenguaje para estructuracin. Los recursos de estructuracin (fig. B5.2) se refieren a programas de control y a la configuracin del sistema de automatizacin.

5.2

Recursos de estructuracin IEC 1131-3

Figura B5.2: EC 1131-3

Recursos de estructuracin del programa Los recursos de estructuracin - programa, bloque de funciones y funcin contienen la verdadera lgica de Control (reglas> del programa de control. Estos se conocen tambin como unidades de organizacin del programa. Estos recursos de estructuracin estn disponibles para c ualquier lenguaje de programacin. Se utilizan para la modularizacin de programas de control y del programa de usuario esto concierne principalmente a programas y bloques de funcin - o tambin suministrados por el fabricante - en lo que se refiere a programas y bloques de funcin. IEC 1131-3 define un amplio juego que funciones y bloques de funcin estandarizados. Estos pueden ser ampliados por funciones propias del usuario, para tareas especiales o de continua recurrencia. Los mdulos de software, que pueden utilizarse de diversas maneras, se introducen en libreras, de las que puede disponerse en cualquier momento. Los programas representan la capa ms exterior de la organizacin del programa y pueden diferenciarse del bloque de funcin principalmente por el hecho de que no pueden ser invocados por ninguna otra unidad de organizacin del programa. El diagrama de funciones secuencial representa otro recurso para la estructuracin de un programa. Los contenidos de los programas reales y los bloques de funcin pueden de nuevo representarse clara e inteligiblemente por medio de un diagrama de funciones secuencial.

Recursos de estructuracin a nivel de configuracin Los elementos de lenguaje para configuracin describen la incorporacin de programas de control en el sistema de automatizacin y su control en relacin con el tiempo. El sistema de automatizacin representa una configuracin (elemento del lenguaje CONFIGURACION). Dentro de la Configuracin hay las variables globales (elemento de lenguaje VAR_GLOBAL).

Un recurso (elemento de lenguaje RECURSO) corresponde al procesador de un sistema multiprocesador, al cual se asignan uno o varios programas. Adems, comprende elementos de control, que incluyen el control de programas en relacin con el tiempo. Este elemento de control es una tarea (elemento de lenguaje TAREA). El elemento de control Tarea define si un programa debe procesarse cclicamente o slo una vez, disparado por un evento especfico. Los programas que no estn especficamente enlazados a una tarea son procesados cclicamente en segundo plano y con la prioridad mas baja.

Figura 5.3:Ejemplo Grafico De un configuracin

Los recursos de estructuracin para la configuracin se muestran en un resumen combinado en la fig. B5.3. A continuacin se explica el ejemplo que aplica este concepto a una tarea de automatizacin. La tarea planteada es la de disear y automatizar una lnea de produccin para el montaje de vlvulas neumticas. Se ha elegido un PLC multiprocesador con tres tarjetas de procesador para el montaje de las vlvulas. Las tarjetas de procesador estn asignadas al montaje de las vlvulas, el control del transportador y el control de calidad.

Los programas Estadsticas y Guarda_datos estn asociados con diferentes tareas. Como tales, poseen diferentes caractersticas de ejecucin. El programa Estadsticas evala y comprime los datos de calidad a intervalos regulares. La prioridad de este programa es baja. Se pone en marcha regularmente, p.ej. cada 20 minutos, por la tarea Tarea_cclica. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA, el programa Guarda_datos transmite todos los datos disponibles a Un ordenador de clula de nivel superior para prevenir cualquier posible prdida de datos. El programa se pone en marcha activado por un evento de la ms alta prioridad con la seal de PARO DE EMERGENCIA. IEC 1131-3 proporciona interfaces definidos y por lo tanto estandarizados para el intercambio de datos dentro de una configuracin. Si se requiere informacin especfica, tal como la lectura de una variable, en diferentes unidades de organizacin de programas, esta variable es designada como variable global. Entonces los datos pueden ser intercambiados con una variable designada como tal. A las variables globales slo se puede acceder desde programas y bloques de funcin. Lo que tiene inters para sistemas en red es la comunicacin ms all de una configuracin. Para ello, estn a disposicin del usuario bloques de funciones de comunicacin estandarizados. Estos se definen en IEC 1131-5 y se utilizan en lEC 1131-3. Otra posibilidad es la definicin de rutas de acceso (recurso de lenguaje RUTA_ACCESO) para variables especficas. Estas tambin pueden ser ledas o escritas desde otras posiciones.

5.3 Lenguajes de 5.4 programacin

IEC 1131-3 define cinco lenguajes de programacin. Aunque la funcionalidad y estructura de estos lenguajes es muy diferente, son tratados como una sola familia de lenguajes por IEC 1131-3, con elementos de estructura solapados (declaracin de variables, partes de organizacin tales como funciones y bloques de funcin, etc.) y elementos de configuracin. Los lenguajes pueden mezclarse de cualquier forma dentro de un proyecto de PLC. La unificacin y estandarizacin de estos cinco lenguajes representa un compromiso de requerimientos histricos, regionales y especficos de cada sector. Se ha previsto la futura expansin (tal como el principio de bloque de funcin o el lenguaje de Texto Estructurado); adems, se ha incorporado la informacin necesaria sobre detalles tecnolgicos (tipo de datos, etc.)

Los elementos del lenguaje son explicados con la ayuda de un proceso de mecanizado involucrado en la producci6n de vlvulas. Se utilizan dos sensores para establecer si una pieza con los talados correctamente realizados est disponible en la posicin de mecanizado. Si la vlvula a mecanizar es del tipo A o el tipo B - esto se establece con dos interruptores selectores - el cilindro avanza y mete la funda en el taladro realizado. El Diagrama de contactos o Diagrama en escalera (Ladder diagram) LD El Diagrama de contactos es un lenguaje de programacin grfico derivado de los esquemas de circuitos de los mandos por rels directamente cableados. El diagrama de contactos contiene lneas de alimentacin a derecha e izquierda del diagrama; a estas lneas estn conectados los reglones, que se componen de contactos (normalmente abiertos y normalmente cerrados) y de elementos de bobina.

Fig. B5.4 Ejemplo del lenguaje en diagrama de contactos

Diagrama de bloques de funcin (Function block diagram) FBD En el diagrama de bloques de funcin, las funciones y los bloques de funcin estn representados grficamente e interconectados en redes. El diagrama de bloques de funcin tiene su origen en el diagrama lgico que se utiliza en el diseo de circuitos electrnicos.

Fig. B5.5: Ejemplo del lenguaje en diagrama de contactos

Lista de Instrucciones (Statement list o Instruction List) IL La lista de instrucciones e un lenguaje textual tipo assembler; caracterizado por s un modelo de mquina simple (procesador con un slo registro). La lista de instrucciones se formula a partir de instrucciones de control consistentes en un operador y un operando.

Fig. B5.6 Ejemplo de lenguaje en lista de instrucciones

En lo que se refiere a filosofa de lenguaje, el diagrama de contactos, el diagrama de bloques de funcin y la lista de instrucciones han sido definidos en la forma en que son utilizados en la actual tecnologa de PLC. Sin embargo, estn limitados a las funciones bsicas en lo que concierne a sus elementos. Esto los aparta esencialmente de los dialectos que las empresas utilizan en la actualidad. La competitividad de estos lenguajes es mantenida debido al uso de bloques y bloques de funcin.

Texto estructurado (Structured text) ST El texto estructurado es un lenguaje de alto nivel basado en Pascal, que consiste en expresiones e instrucciones. Las instrucciones pueden definirse principalmente como: Instrucciones de seleccin, tales como IF...THEN...ELSE, etc, instrucciones de repeticin tales como FOR, WHILE etc. y llamadas a bloques de funcin.

Fig. B5.7: Ejemplo de lenguaje en texto estructurado

El texto estructurado permite la formulacin de numerosas aplicaciones, m s all de la pura tecnologa de funciones, tales como algoritmos (algoritmos de regulacin de nivel superior, etc.) y manejo de datos (anlisis de datos, procesamiento de estructuras de datos complejas, etc.)

Diagrama de funciones secuencial (Sequential function chart) SFC El diagrama de funciones secuencial (casi idntico al GRAFCET francs) es un recurso de lenguaje para la estructuracin de los programas de control orientados a secuencias. Los elementos del diagrama de funciones secuencial son las etapas, las transiciones y las derivaciones alternativas y en paralelo. Cada etapa representa un estado del proceso de un programa de control, que se halla activo o inactivo. Una etapa consiste en acciones que, al igual que las transiciones, estn formuladas en los lenguajes IEC 1131-3. Las propias acciones pueden contener de nuevo estructuras secuenciales. Esta caracterstica permite la estructura jerrquica de un programa de control. Por lo tanto el diagrama de funciones secuencial es una herramienta excelente para el diseo y la estructuracin de programas de control.

Captulo 6

Elementos comunes de lenguajes de programacin

los

6.1 Recursos de un PLC

Segn IEC 1131-3, s6lo las entradas, las salidas y los elementos de memoria pueden ser direccionados directamente por un programa de control. En este caso, el direccionamiento directo significa que en el programa, una entrada, salida o elemento de memoria del control est afectado inmediatamente y no indirectamente a travs de una variable simblica definida. Naturalmente, IEC 1131-3 reconoce muchos otros recursos, p. ej. temporizadores y contadores. Sin embargo, estos estn integrados en funciones y bloques de funcin para asegurar el ms alto grado posible de portabilidad del programa de control entre los diferentes sistemas. Entradas, salidas y la memoria Los constituyentes ms importantes de un control incluyen las entra das, salidas y la memoria. Slo a travs de estas entradas puede un control recibir informacin de los procesos conectados. De forma similar, solo puede influir e n ellos a travs de sus salidas o almacenar informacin para la subsecuente continuacin del proceso. Las denominaciones para los recursos entradas, salidas y elementos de memoria, estn definidos por IEC 1131-3 y son obligatorios..

Fig. B6.1: Designaciones para entradas, salidas y memoria

Sin posteriores referencias, estos designan slo entradas y salidas binarias y elementos de memoria de un slo bit, designados como flags (tambin denominado marcas). El estndar habla generalmente de variables representadas directamente. Estas son variables que estn referidas directamente a las entradas, salidas y elementos de memoria del control disponibles, relacionadas con el hardware. La asignacin de entradas, salidas y memorias (flags), y su posicin fsica o lgica en el sistema de control es definido por el correspondiente fabricante del control.

Siempre que el control lo soporte, pueden direccionarse recursos que excedan de un bit. IIEC 1311-3 emplea otra letra para describirlos, que sigue a la abreviacin I, Q y M y, por ejemplo, designa bytes y words. IEC 1131-3 designa los tipos de datos mostrados en la fig. B6.2 en relacin con las entradas, salidas y flags.

Fig. B6.2: Tipos de datos

Los tamaos de 1 bit, tal como describe el tipo de datos BOOL (booleana) solamente pueden asumir los valores O 1. Consecuentemente, el margen de valores para un dato del tipo BOOL consiste en dos valores "0" y "1". A diferencia de esto, hay que destacar que en el caso de los tipos de datos de secuencia de bits, que consisten en ms de un bit, no hay un rango de valores relacionado inmediatamente. Todos los tipos de datos de secuencias de bits, tales como p. ej. BYTE y WORD son meramen te una combinacin de varios bits. Cada uno de estos bits tiene el valor O 1, pero su combinacin no tiene su propio valor. Los mtodos de designacin obligatorios para entradas, salidas y flags de diferentes longitudes de bits estn representados en la fig. B6.3.

Fig. B6.3 Designacin de entradas, salidas y memorias

Un bit individual de una entrada, salida o flag tambin puede ser direccionado sin la abreviacin adicional X para el tipo de dato. Como sea que los controles siempre tienen un nmero relativamente grande de entradas, salidas y flags disponibles, estos deben ser especialmente identificados a efectos de diferenciacin. Para ello se utiliza la numeracin indicada por IEC 11313, como en el siguiente ejemplo:

Ejemplo IEC 1131-3 no especifica el margen de nmeros que se permite para esta numeracin ni si deben empezar por 0 por 1. Esto lo especifica el fabricante del control. Tambin deben utilizarse una cantidad jerrquica de entradas, salidas y flags, si el control utilizado ha sido adecuadamente configurado. Se utiliza un punto para separar los niveles individuales de la jerarqua. El nmero de niveles de jerarqua no ha sido definido. En el caso de numeracin jerrquica, la posicin ms alta en el nmero de la izquierda debe ser codificado, los nmeros que siguen a la derecha representan consecutivamente las posiciones ms bajas. Ejemplo I3.8.5 La entrada especificada 13.8.5 puede por lo tanto representar:

Fig. B6.4: Estructura de las designaciones jerrquicas

IEC 1131-4 no hace ningn comentario en relacin con la asignacin de bits individuales en un BYTE o WORD. Los fabricantes de los controles a menudo eligen mtodos de designacin jerrquica para asignar bits individuales como partes d words. As, F6.2 podra representar, por ejemplo, el bit nmero 2 de la e flag word nmero 6. Sin embargo, esto no tiene que ser necesariamente as, ya que el flag bit F6.2 y la flag word FWS no necesariamente tienen que estar conectadas de alguna forma. Adems, no se ha hecho ninguna definicin sobre si la numeracin de los bits individuales en una word deben empezar por la derecha o por la izquierda (hasta ahora, el bit nmero O en el extremo derecho ha sido el ms frecuentemente utilizado) Variables directamente direccionadas. Si los recursos en un programa de control deben ser direccionados directamente, a la designacin del recurso debe anteponerse el recurso %. Ejemplos de variables directamente direccionables:

El uso de variables directamente direccionadas solamente es permisible en programas, configuraciones y recursos. Las unidades de organizacin de programas Funcin y Bloque de Funcin deben operar exclusivamente con variables simblicas, para mantener el programa lo ms independiente posible del control y, con ello, lo ms ampliamente utilizable.

6.2Variables y tipos de datos

La utilizacin de variables representadas exclusiva y directamente (recursos, entradas, salidas y memoria) no es suficiente para crear programas de control. Frecuentemente, se requieren datos, que contienen informacin especfica, tambin de una naturaleza ms compleja. Estos datos pueden ser especificados directamente, es decir, datos de tiempo o valores de recuento, o accesibles slo a travs de variables -es decir, a travs de una representacin simblica Las definiciones ms importantes para tratar con datos o variables se indica abajo.

Direccionamiento simblico Un identificador simblico siempre consiste en una letra mayscula o minscula, dgitos y un guin de subrayado. Un identificador debe empezar siempre con una letra o un guin de subrayado. El guin de subrayado puede utilizarse para hacer ms leble un identificador. Sin embargo, es un carcter significativo. Por e los llo, dos identificadores Marcha_motor y Marchamotor son diferentes. No se permiten varios guiones de subrayado. Si el control permite letras maysculas y minsculas, su utilizacin indistinta no debe tener significacin alguna. Los dos identificadores MARCHAMOTOR y Marchamotor se interpretan idnticamente y designan el mismo objeto.

Adems, los identificadores simblicos no deben ser idnticos que las palabras clave. Como regla, las palabras clave son palabras reservadas para tareas especficas. Representacin de datos En un programa de control, debe ser posible especificar valores de tiempo, de recuento, etc. Consecuentemente, IEC 1131-3 ha representacin de los datos a especificar Valores de recuento Valores de tiempo Cadenas establecido las definiciones para la

Tabla B6.1: Representacin numrica de datos numricos

IEC 1131-3 prev diferentes tipos de datos de tiempo: Duracin, es decir, para medicin de resultados Fecha Hora del da, o.ej. para sincronizacin desde el inicio o el final de un evento (tambin juntamente con la fecha)

Tabla B6.2: Representacin de tiempo, fecha y hora

La especificacin de la duracin de un tiempo consiste en una parte introductoria, la palabra clave T# o t#, y una secuencia de secciones relacionadas con el tiempo es decir, das, horas, minutos, segundos y milisegundos.

Abreviaciones para datos de tiempo:

Tambin pueden utilizarse maysculas en lugar de minsculas y guiones de subrayado para mejorar la lectura del dato. Tambin IEC 1131-3 ha especificado un formato fijo para la indicacin de una fecha, hora del da o una combinacin de ambos. Cada especificacin empieza con una palabra clave; la informacin real se representa como se muestra en la tabla 86.2. Otro mtodo importante de representacin de lechas es el uso de una secuencia de caracteres tambin conocida como cadena, que puede ser requerida para el intercambio de informacin, es decir, entre diferentes controles, con otros componentes de un sistema de automatizacin o tambin para la programacin de textos para visualizacin en el control y en dispositivos de visualizacin. Una cadena consiste en ninguno o varios caracteres, que empiezan y terminan con una coma volada.

Ejemplo

Tabla B6.3: Representacin de cadenas

Tipos de datos IEC 1131-3 define un gran nmero de tipos de datos para diferentes tareas. Uno de estos tipos de datos, BOOL, ya ha sido mencionado. Una variable del tipo BOOL asume el valor 0 bien el valor 1.

Tabla B6.4: Un nmero de tipos de datos elementales

Otros dos importantes tipos de datos, denominados INT e UINT definen nmeros enteros. Las variables del tipo de datos INT (integer/entero) permiten valores numricos de -32 768 hasta +32 767. El margen de valores del tipo de dato INT cubre tanto valores negativos como positivos. Las variables del tipo UNIT (unsigned integer/entero sin signo) slo permiten valores positivos. El margen de valores para las UINT va desde O a 65 535. SINT (short integer/entero corto) y DINT (double integer/entero doble) son tipos de datos adicionales que definen nmeros enteros. Sin embargo, estos tienen un margen de valores inferior o superior que el tipo de datos INT. El tipo de datos REAL contiene nmeros en coma flotante. Estos son nmeros que pueden contener lugares tras la coma, tales como el 3,24 -1,5. El tipo de datos TIME se utiliza para especificar el tiempo, y puede contener una duracin de tiempo como por ejemplo: 2 minutos y 30 segundos.

Aparte de estos tipos de datos predefinidos elementales, el usuario tiene la posibilidad de definir sus propios tipos de datos. Esto es til en casos en donde la definicin del problema va ms all del mbito de la pura tecnologa de control. Los tipos de datos derivados se declaran dentro de la construccin TYPE. . .END_TYPE. La declaracin completa se indica abajo para la enumeracin del tipo Color en la tabla B6.5:

El significado de los tipos de datos individuales en la tabla B6.5 se explica brevemente abajo: Un dato del tipo Color solamente puede asumir uno de los valores ROJO, VERDE, AMARILLO o NEGRO. Un dato del tipo Margen_referencia slo puede asumir valores entre 80 y 110, incluyen los lmites inferior y superior 80 110. Un dato del tipo Posicion, representa una lista con 10 entradas. Cada entrada tiene el valor de un nmero REAL. Con este ndice pueden indexarse las entradas individuales. Un elemento del tipo de datos Coordenadas contiene dos nmeros REAL, a los que puede accederse a travs de sus nombres X e Y. No todos los controles necesitan reconocer todos estos tipos de datos. Cada fabricante dispone un juego de tipos de datos, que pueden utili zarse en el correspondiente control.

Declaracin de variables Con el uso de datos, debe definirse claramente el derecho de acceso a estos datos. Con este fin, IEC 1131-3 utiliza una declaracin de variables. Para comprender la funcin de una declaracin de variables, es necesario establecer antes que el programa del control est construido en unidades de organizacin individuales. Estas unidades son: Configuracin Recurso Programas Bloques de funcin Funciones

Todas las variables tienen una posicin especfica. En el caso de lenguajes de programacin en forma textual (IL y ST), las declaraciones de variables son aproximadamente las mismas que las utilizadas en el lenguaje Pascal. Para las formas grficas de representacin sera factible una forma tabular con el contenido equivalente. Sin embargo, esto no est especificado en IEC 1131-3. Todas las declaraciones de variables (fig. B6.5) siempre empiezan con una palabra clave, que designa la posicin de la variable en la unidad de organizacin del control, y termina con la palabra clave END_VAR.

Fig. B6.5: Declaracin de variables

Las variables y su asignacin a un tipo de datos, se introduce entre estas palabras clave en las que se especifica un identificador o identificadores simblicos de las variables, el tipo de dato se indica tras dos puntos y la declaracin se cierra con un punto y coma. Si se declaran varias variables, se repiten correspondientemente. Normalmente, cada declaracin se escribe en una lnea separada en este caso.

IEC 1131-3 distingue entre seis tipos diferentes de acceso a las variables. Cada tipo tiene una palabra clave, que introduce la declaracin de la variable.

Tabla B6.6: Palabras clave para la declaracin de variables

Las variables de entrada son declaradas con las palabras clave VAR_INPUT y END_VAR.

Fig. B6.6: Declaracin de una variable de entrada

Las variables especificadas de esta forma representan variables de entrada, alimentadas externamente a una unidad de organizacin, p. ej, un bloque de funcin. Estas slo pueden leerse dentro de la unidad de organizacin. No es posible hacer modificaciones. Anlogamente a esto, las variables de salida se definen con las pala bras clave VAR_OUTPUT y END_VAR

Fig. B6.7 Declaracin de una variable de salida

El dato que calcula una unidad de organizacin y devuelve de nuevo el exterior se declara arriba. Todos los resultados de una unidad de organizacin deben ser transferidos ms all de la unidad de organizacin a travs de variables de claradas de esta forma. Dentro de las unidades de organizacin, estas pueden ser ledas y escritas. Externamente, slo se permite el acceso de lectura.

En los casos en que se permitan variables conteniendo valores de entrada y salida, estos deben crearse con las palabras clave VAR_IN_OUT y END_VAR.

Fig. B6.8: Declaracin de una variable de entrada/salida

Esta forma representa una tercera opcin y permite la declaracin de variables, que pueden ser ledas y utilizadas dentro de una unidad de organizacin. En el caso de una variable declarada como VAR_IN_OUT, se asume que ambos valores sern suministrados hacia y desde la unidad de organizacin. A menudo, se requieren variables para resultados intermedios, que deben permanecer desconocidos externamente. La declaracin de tales variables, denominadas locales, empieza con VAR y termina con END_VAR.

Fig. B6.9: Declaracin de una variable local

Las variables especificadas aqu son locales para una unidad de organizacin y solamente pueden ser utilizadas en ella. Son desconocidas para otras unidades organizacionales y por lo tanto inaccesibles. Una aplicacin tpica son las posiciones de memoria para resultados intermedios, que no son de inters en otras zonas del programa. En el caso de estas variables, hay que observar que tambin pueden existir varias veces en diferentes unidades de organizacin. De esta forma, es posible, por ejemplo, que varios bloques de funcin declaren la variable local Z. Estas variables locales son completamente independientes y difieren unas de otras. Una variable tambin puede ser declarada globalmente, en cuyo caso puede ser accedida universalmente. La necesaria declaracin se realiza de una forma similar, utilizando las palabras clave VAR_GLOBAL y VAR_EXTERNAL.

Fig. B6.10: Declaracin de una variable global

As es como se declaran todos los datos globales para un programa de control. Los datos globales son accesibles universalmente. Esta decla racin s lo puede hallarse en unidades de organizacin, configuracin y recurso.

Fig. B6.11: Declaracin de acceso a una variable global

Para facilitar el acceso de datos global a una unidad de organizacin, esta declaracin debe ser registrada en la unidad de organizacin. Sin la declaracin mostrada arriba, el acceso a los datos globales no sera permisible. Esta estricta unidad de declaracin para todas las variables define nicamente qu variables son reconocidas por una unidad de organizacin y como pueden ser usadas. Un bloque de funcin puede, por ejemplo, leer pero no cambiar sus variables de salida. Se utiliza la palabra clave AT para asignar variables a las entradas y salidas del control.

Las declaraciones hechas de esta forma son el mejor medio para definir el significado de todas las entradas y salidas del control. Si se produce un cambio en el sistema y su conexin al controlador, slo debern ser cambiadas estas declaraciones. Cualquier u tilizacin p. ej. del Pulsador paro, o de la Temperatura en un programa existente, no se ve afectada por el cambio.

Sin embargo, segn IEC 1131-3 siempre es posible utilizar variables direccionadas directamente sin tener que asignaras a un identificador simblico. La declaracin en este caso es como sigue: VAR AT %14.2 AT %MW1 END_VAR :BOOL; :WORD;

Inicializacin A menudo es esencial que a una variable se le asigne un valor inicial. Este valor puede cambiar varias veces durante el procesamiento del programa, incluso aunque haya estado definida al principio. Los estados iniciales como estos tambin son importantes para otros datos. Tales valores iniciales se especifican conjuntamente con la de claracin de las variables. Una variable global de este tipo denominada p. ej. Docena se declara para que al principio del programa asuma el valor 12. VAR_GLOBAL Docena :INT := 12; END_VAR

Como se ha mostrado en este ejemplo, el valor de inicializacin se inserta siempre entre el tipo de dato - en este caso INT - y el punto y coma de cierre. La especificacin del valor de inicializacin siempre requiere el signo :=. De esta forma, a cada variable se le puede especificar un valor inicial. Fundamentalmente, las variables siempre tienen un valor inicial defini do al inicio del programa. Esto lo facilita la caracterstica definida en IEC 1131-3, en donde los tipos de datos tienen un valor preestableci do. Cada variable es preasignada al valor inicial correspondiente al tipo de dato - a no ser que se especifique lo contrario en el programa. Una lista de los valores iniciales de una seleccin de tipos de datos elemen tales puede verse en la tabla B6.7.

Tabla B6.7: valores iniciales preestablecidos

6.3Programa

El programa para un control est dividido en unidades de organizacin individuales, que son como sigue en el nivel de programacin: Programas Bloques de funcin Funciones Estas unidades de organizacin de programa estn disponibles en to dos los lenguajes de programacin IEC 1131-3 define una amplia gama de funciones estandarizadas y bloques de funcin para tareas de control tpicas. Aparte de estas funciones especificadas y bloques de funcin, IEC 1131-3 permite la definicin de sus propias funciones y bloques d funcin. Los fabricantes o los usuarios pueden as crear mdulos de e software hechos a su medida para determinadas aplicaciones. Funciones Las funciones son mdulos de software que, cuando se les invoca, proporcionan exactamente un resultado (elemento de datos). Esta es la razn por la que en un lenguaje textual, la invocacin de una funcin puede ser utilizada como un operando en una expresin. Las funciones no pueden contener informacin de estado. Esto significa que la invocacin de una funcin con los mismos argumentos (parmetros de entrada) deben proporcionar el mismo resultado. La suma de valores enteros INT o la funcin lgica OR con ejemplos de funciones. Las funciones y su invocacin puede representarse grficamente o en forma de texto.

Fig. B6.14: Representacin grfica de una funcin

Grficamente, una funcin se representa en forma de rectngulo. Todos los parmetros de entrada se relacionan en el lado izquierdo, mientras que los parmetros de salida se muestran e el lado derecho. En el interior del rectngulo n se indica el nombre de la funcin. Los parmetros formales de entrada pueden especificarse a lo largo de los lados dentro del rectngulo. Esto es necesario con algunos grupos de funciones, tales como las funciones de desplazamientos de bits, por ejemplo (fig. BS.1 5b). Para funciones con entradas idnticas, como es el caso de la funcin de suma ADD (fig. B6.15a) no se requieren nombres de los parmetros formales.

Fig. B6.15: uso de parmetros formales con funciones

Las entradas o salidas booleanas de una funcin pueden ser negadas, es decir, invertidas especificando un crculo directamente fuera del rectngulo (fig. B6.16).

Fig. B6.16: Representacin de negaciones Booleanas

Si se invoca una funcin, deben conectarse sus entradas y la salida de la funcin. La funcin suma ADD ilustrada en la fig. B6.1 6 procesa valores enteros INT, por lo cual, las variables direccionadas directamente tales como %QW4 etc. estn declaradas como variables de tipo de dato INT. De la misma forma, la funcin ADD podra aplicarse a valores del tipo SINT o REAL. Las funciones como estas, que funcionan para entrar parmetros de tipos de datos diferentes, se denominan en IEC 1131-3 como funcio nes sobrecargadas, independientes del tipo. La Fig. B6.17 ilustra las caractersticas de una funcin sobrecargada utilizando el ejemplo de una funcin ADD.

Fig. B6.17: Funcin sobrecargada de tipo independiente

Si una funcin sobrecargada est limitada a un determinado tipo de datos por el control p. ej., el tipo de datos INT como se muestra en la fig B6.18 - esto se conoce como una funcin con tipo. Las funciones con tipo son reconocibles por el nombre de su funcin. El tipo se indica aadiendo un guin de subrayado, seguido del tipo deseado.

Fig. B6.18: Una funcin con tipo

Funciones estndar Las funciones estndar ms importantes para la realizacin de tareas bsicas de tecnologa de control se relacionan a continuacin. Dado que una gran variedad de funciones estndar pueden funcionar utilizando parmetros de entrada de diferentes tipos de datos, los tipos de datos se han combinado en grupos. A cada grupo se le ha dado un tipo de datos genrico. Los tipos de datos genricos ms importantes se muestran en la tabla B6.8.

Tabla B6.8: Tipos de datos genricos

Tabla B6.9: Funciones booleanas Bit-a-bit

Tabla B6.10: Funciones de desplazamiento de bits

Tabla B6.11: Funciones de comparacin

Tabla B6.12: Funciones para conversin de tipo

Tabla B6.13: Funciones aritmticas

Bloques de funcin Los bloques de funcin son mdulos de software que proporcionan uno o varios parmetros resultantes. Una caracterstica importante es la posibilidad de reutilizacin de los bloques de funcin. Si debe utilizarse un bloque de control en un programa, debe crearse una copia. Esto se realiza a travs de la asignacin de un nombre para cada caso. Junto con este identificador hay una estructura de datos, que almacena los estados de esa copia del bloque de funcin (valores de los parmetros de salida y variables internas). La informacin del estado de la copia del bloque de funcin permanece inalterable entre un procesamiento y el siguiente. Esto puede demostrarse utilizando el ejemplo del bloque de funcin estndar para operaciones de recuento. El valor actual del contador permanece de una operacin de recuento a la siguiente y puede as ser interrogada en cualquier momento. Este tipo de comportamiento no puede realizarse a travs del recurso lenguaje, como se describe arriba.

Fig. B6.19: Representacin grfica de una copia de un bloque de funcin

Tambin se dispone de la representacin grfica de bloques de funcin (aparte de la representacin en uno de los lenguajes textuales). Estos se representan por rectngulo de la misma forma que las funciones (fig.B6.19). Los p armetros de entrada se introducen por la izquierda y los parmetros de salida aparecen por la derecha. El tipo de bloque de funcin se especifica dentro del rectngulo. A continuacin se introducen los nombres de los parmetros formales junto a los lados derecho e izquierdo dentro del rectngulo o caja. El identificador, bajo el cual se direcciona el mdulo, se direcciona como se ha descrito para el bloque de funcin. Si se utiliza un bloque de funcin, se le debe dar un identificador. Si las entradas estn asignadas - es decir, hay disponibles parmetros de transferencia actuales entonces se utilizan estos para el procesamiento. Si las entradas no estn conectadas, entonces se accede de nuevo a los valores almacenados en invocaciones anteriores o se utilizan los correspondientes valores iniciales. La Fig. B6.20 muestra el uso (invocacin) del bloque de funcin estndar para un contador.

Fig. B6.20: Uso (invocacin) del bloque de funcin CTU (contador incremental)

La copia utilizada del bloque de funcin CTU lleva el identificador Count_Pack. A cada flanco positivo de la entrada %l1.3 el valor actual del contador se incrementa en 1 unidad. Cuando se alcanza el valor preestablecido de 10, la salida Q del Count_pack, y con ello la salida %Q2.5 asume una seal 1; en los dems casos se asume una seal 0. Tambin es posible crear varias copias de uno y del mismo bloque de funcin dentro de un programa de control, como se muestra en la fig. B6.21.

Fig. 86.21: Uso de varias copias de un bloque de funcin

Bloques de funcin estndar La Tabla B6.14 relaciona los bloques de funcin ms importantes estandarizados por IEC 1131-3.

Tabla B6.14: Bloques de funcin estndar

Funciones definidas de usuario Aparte de las funciones especificadas, IEC 1131-3 permite la definicin de funciones propias. Para la declaracin grfica se aplican las siguientes reglas: Declaracin de la funcin dentro de la construccin FUNCTION... END_FUNCTION. Especificacin del nombre de la funcin y los nombres de los par metros formales y tipos de datos de entradas y salidas de la funcin Especificacin de los nombres y tipos de datos de variables internas utilizadas en la funcin; para ello puede utilizarse una construccin VAR... ENO_VAR. No pueden utilizarse copias de bloques de fun cin como variables internas, ya que estas necesitaran el almace namiento de informacin del estado. Programacin del cuerpo de la funcin en uno de los lenguajes LD, FBD, IL, o ST.

A la funcin ejemplo SPEC_MUL en la fig. B6.22 se le dan dos parmetros del tipo INT. Los valores de parmetros son multiplicados y se le aade la cifra 15. El valor as calculado es devuelto a la funcin como resultado.

Fig. B6.22: Ejemplo de una funcin SPEZ_MUL

El uso de la funcin podra ser como el que se ha mostrado en la fig. B6.23.

Fig. B6.23: Uso de la funcin SPEZ_MUL

BIoques de funcin definidos por el usuario La generacin de los propios bloques de funcin por el usuario es una caracterstica importante de IEC 1131-3. Se aplican las siguientes reglas para una declaracin grfica: Declaracin de bloques de funcin en una construccin FUNCTION_BLOCK... END_FUNCTION_BLOCK. Especificacin del nombre del bloque de funcin y de los nombres de los parmetros formales y tipos de datos de las entradas y salidas del bloque de funcin. Especificacin de los nombres y tipos de datos de variables internas; puede emplearse una construccin VAR... END_VAR. Programacin del cuerpo de la funcin en uno de los lenguajes LD FBD, IL, o ST. Aqu no se ha tenido en cuenta el acceso de datos ampliado, tal como las variables globales.

Fig. B6.24: Declaracin de un bloque de funcin

El bloque de funcin ilustrado en la fig. B6.24 representa un bloque de funcin para la eliminacin de rebotes en las seales, consistentes en dos parmetros de entrada, es decir, una entrada booleana para la seal y una entrad de tiempo para el ajuste del tiempo de rebotes. El parmetros de salida S_OFF suministra la seal de salida sin rebotes. Programas Un programa consiste en cualquier cantidad de elementos de lenguaje y construcciones, necesarios para conseguir el comportamiento deseado de la mquina o proceso a travs del PLC. Por ello, los programas estn construidos principalmente por funciones, bloques de funcin y los elementos del diagrama de funciones secuencial. Por ello, las caractersticas de los programas son en gran parte idnti cos a los de los bloques de funcin. Lo nico que nos interesa en esta etapa son las diferencias: Las palabras clave delimitadoras para las declaraciones de progra ma son PROGRAM... END_PROGRAM. La utilizacin de variables directamente direccionables solamente se permite dentro de programas.

Un ejemplo de esto se muestra en la figura B6.25.

Fig. B6.25: Ejemplo de un programa

El nombre del programa es "Luz_escalera". Tres variables booleanas lnterruptor_F, Interruptor_A y Luz, asignadas a dos entradas y una salida del PLC, han sido declaradas como variables internas. A esto se aade la declaracin de una copia del bloque de funcin del tipo Pulse Timer (TP). El programa realiza la siguiente pequea tarea: La luz de una escalera est encendida d urante tres minutos, si se acciona uno de los dos interruptores; el de la puerta o el del apartamento.

Captulo 7

Diagrama de bloques de funcin

7.1 Elementos del diagrama de bloques de funcin

El diagrama de bloques de funcin es un lenguaje de programacin grfico que es consistente, en la medida de lo posible, con la documentacin estndar IEC 617, P.12.

Fig. B7.1: Diagrama de bloques de funcin Los elementos del diagrama de bloques de funcin son funciones representadas grficamente y bloques de funcin. Estas estn interconectadas por lneas de flujo de seal, los elementos directamente enlazados formando una red de trabajo (Network) La Fig. B7.1 ilustra dos simples ejemplos del diagrama de bloques de funcin. En la Fig. B7.la, la variable Manual_desc y el resultado de una comparacin 'mayor que' estn enlazados en OR. El resultado es asignado a la variable puerta_cerrada. La Fig. B7.lb representa el uso de un bloque de funcin. El retardo de la seal T_arranque se pone en marcha con la entrada %l1.3 con el tiempo preestablecido de 7 segundos. El estado del retardo de la seal T_arranque.Q, se asigna a la salida %QP.4.

La direccin del flujo de seales es una red de izquierda a derecha. Si una unidad de organizacin del programa consta de varias redes, estas son procesadas en secuencia de arriba a abajo. La secuencia de procesamiento dentro de una unidad de programa de organizacin puede ser influida por el uso de elementos para control de la ejecucin. Este grupo de elementos incluye por ejemplo los saltos condicionales e incondicionales. En la fig. B7.2 se utiliza un salto condicional para realizar una derivacin en el programa.

7.2 Evaluacin de redes

Fig. B7.2: Uso de un salto en FBD

El salto condicional, representado por una doble flecha, se ejecuta si se cumple la condicin para el salto. Por ello, si la entrada %l1.1 y el flag %M2.5 llevan ambos seal 1, entonces se ejecutar un salto a la red con el identificador Variante_1 y el proceso continuar en este punto. Si hay que ejecutar un salto a una red, la red correspondiente debe prefijarse con un nombre simblico, el flag del salto, terminando con dos puntos El flag de salto debe identificarse segn las reglas para los nombres simblicos.

7.2 Estructuras en bucle

Cuando se programa en el lenguaje FBD, hay que observar que dentro de las redes no se permiten estructuras de bucle. Las estructuras de este tipo slo deben realizarse a travs del uso adicional de una ruta de realimentacin. La Fig. B7.3b ilustra un ejemplo de esto.

Fig. B7.3: FBD con estructuras en bucle

Por medio de la utilizacin de rutas de realimentacin, la tercera entrada de la funcin OR asume un valor definido durante su procesamiento.

Captulo 8

Diagrama de contactos

8.1 Elementos del diagrama de contactos

El lenguaje de diagrama de contactos (o diagrama en escalera), al igual que del diagrama de bloques de funcin representa un lenguaje de programacin grfico. Los elementos disponibles en un diagrama de contactos son los contactos y las bobinas en diferentes formas. Estas estn dispuestas en renglones (rungs) entre las dos lneas verticales de mando a derecha e izquierda.

Fig. B8.1: Estructura bsica de un rengln

La fig. B8.1 ilustra la estructura bsica de un rengln. En este ejemplo, el estado del flag %M1.5 est directamente asignado a la salida %Q3.5. la tabla B8.1 contiene una lista de los elementos ms importantes asignados a un diagrama de contactos.

Tabla B8.1: Elementos del diagrama de contactos

Un contacto normalmente abierto suministra el valor 1 cuando se activa el accionamiento del correspondiente interruptor. Un contacto normalmente cerrado reacciona correspondientemente con el valor 1, cuando no se activa el correspondiente interruptor o pulsador. Hay dos seales de flanco, que suministran seal 1 para la transicin de 0 a 1 (flanco positivo) y de 1 a 0 (flanco negativo). Con una bobina normal, el resultado (resultado de la operacin lgica entre los contactos) es copiado a la variable especfica; en el caso de una bobina negada, se transfiere el inverso (negacin) del resultado. La bobina de activacin remanente asume el valor 1, si el resultado es 1, y permanece inalterable aunque el resultado pase a ser 0. De forma similar, la bobina de desactivacin remanente asume el valor 0 si el resultado es 1. Se mantiene el estado 0 de la bobina. Los flancos de las bobinas se activan si el resultado cambia de 0 a 1 (flanco positivo) o de 1 a 0 (flanco negativo). Las funciones bsicas AND y OR pueden ser realizadas por medio de una configuracin correspondiente de contactos en el rengln actual.

Fig. B8.2: Conexiones bsicas lgicas en diagrama de contactos

La funcin AND es representada por medio de la conexin en serie de dos contactos (fig. B8.2a). La salida %Q2.1 slo se activa si ambas entradas %l1.3 y el flag %M3.2 se hallan activados. En todos los dems casos, la salida %Q2.1 es desactivada.

La funcin OR se obtiene a travs de la conexin en paralelo de contactos (fig. B8.2b). La salida %Q2.3 asume el valor 1, si la entrada %I1.5 o el flag %F3.3 asumen el valor 1, o si ambas condiciones se cumplen simultneamente.

8.2 Funciones y bloques de funcin

Aparte de los elementos de contacto y bobina, LD proporciona el uso ilimitado de funciones y bloques de funcin siempre que esta funcin est soportada por el control utilizado. Un requisito previo para la incorporacin de las denominadas unidades de organizacin, es la disponibilidad de por lo menos una entrada booleana y una salida booleana del bloque en cuestin. Si no es este el caso, la entrada booleana con el parmetro formal EN (enable/habilitacin) se aada a las correspondientes funciones o mdulos de funcin as como una salida booleana ENO (enable Ok /habilitacin correcta). Las entradas/salidas booleanas son necesarias para permitir que la potencia fluya a travs del bloque.

Fig. B8.3: Funciones y bloques de funcin en diagrama de contactos

La adicin mostrada en la Fig. B8.3a solamente se realiza si se aplica una seal 1 a la entrada EN. Si es este el caso, las variables Cantidad_1 y Cantidad_2 se suman y el resultado de estas variables se asigna a la v ariable Nivel_llenado. Al mismo tiempo, el valor de la salida ENO indica si la adicin ha sido ejecutada, activada y correcta (ENO=1). Si el bloque no ha sido procesado correctamente, la salida ENO asume el valor 0.

Los mdulos de funcin, tales como por ejemplo el retardo de seal mostrado en la fig. B8.3 pueden incorporarse al diagrama de contactos sin una entrada EN adicional ni una salida ENO. El bloque de funcin es conectado con los elementos del rengln actual en la forma usual con la entrada booleana IN y la salida booleana Q. Si la entrada %l1 .3 en la fig. B8.3b asume el valor 1, la copia del bloque de funcin T_Marcha es procesada con la duracin de tiempo preestablecida de 7 segundos. El valor de la salida Q de T_Marcha se asigna a la salida %Q2.4. De forma similar al lenguaje de programacin grfico FBD, el flujo de potencia, y como tal el procesamiento de una unidad de organizacin del programa, es de izquierda a derecha y de arriba a abajo. De forma similar la secuencia de actuales procesamiento tambin puede cambiar en LD utilizando elemento para el control de la ejecucin. 8.3 Evaluacin de los renglones

Fig. B8.4: Salto condicional en LD

Si la condicin del salto, en este caso la operacin AND de la entrada %l1.1 y el flag %M2.5 se cumple, se ejecuta un salto al rengln actual con el identificador Variante_1. El procesamiento continua entonces a partir de este rengln.

Captulo 9

Lista de instrucciones

9.1 Lista de instrucciones

La lista de instrucciones es un lenguaje de programacin textual, tipo ensamblador (assembler). Sus instrucciones son ms cercanas a las rdenes procesadas en un PLC. Un programa de control formulado en lenguaje de Lista de Instrucciones consiste en una serie de instrucciones, en las que cada instruccin se empieza en una nueva lnea. En la formulacin de una instruccin, se especifica un formato fijo. Una instruccin (fig. B9.1) empieza con un operador con modificador opcional y, si es necesario para la operacin en cuestin, uno o varios operandos, separados por comas. Las instrucciones pueden ser precedidas por una etiqueta seguida de dos puntos. La etiqueta acta como una direccin de salto. Las etiquetas son identificadas de la misma forma que los smbolos. Si se utiliza un comentario, este debe representar el ltimo elemento de la lnea. Un comentario se inicia con la cadena (*, y termina con la cadena *).

Fig. B9.1: Estructura de una instruccin

El valor de la entrada %l1 .2 se carga en el acumulador y se enlaza en AND con el valor del flag %M3.7. El resultado es asignado a la salida %Q2.4.

Operadores

Tabla B9.1: Operadores en lista de instrucciones

IEC 1131-3 define los operadores para la lista de instrucciones relacionadas en la tabla BS.1 Los operadores no estn enlazados con ninguna prioridad. Consecuentemente, las operaciones se procesan en la secuencia en la cual se introducen en la lista de instrucciones. Si se desea una secuencia diferente, esta puede conseguirse con el uso de parntesis - los denominados modificadores. La Fig. B9.2 explica el uso de algunos modificadores.

Fig. B9.2: Uso y significado de los modificadores

9.3 Funciones y bloques de funcin

En lista de instrucciones, tambin el uso de funciones y bloques de funcin es ilimitado. Las funciones para tareas tpicas de tecnologa de control, tales como la lgica booleana u operaciones aritmticas (vase fig. B9.3.a) se realizan directamente a travs de los operandos especificados en la tabla BQ. 1.

Fig. B9.3: Invocacin de funciones

Las funciones ms complejas tales como las funciones de desplaza miento de bits se invocan con el nombre de la funcin situado en el campo del operador. El resultado actual (en el acumulador) debe ser utilizado como el primer argumento de la funcin. Si se requieren otros argumentos, estos deben especificarse en el campo de operando separados por comas. El valor devuelto por la funcin, representa el nuevo resultado actual. Los bloques de funcin pueden ser invocados segn diferentes mecanismos (fig. B9.4).

Fig. B9.4: Invocacin de bloques de funcin

Un requisito es que la variable T_arranque sea declarada como una seal de retardo. La invocacin de un bloque de funcin puede establecerse claramente a travs del operador CAL con una lista de parmetros de entrada asociados. La variable T_arranque de la Fig. B9.4a, declarada en todas partes como una seal de retardo, representa por ello un bloque del tipo seal de retardo. Siendo un argumento actual, este se asigna al valor de la entrada %l1.3 para la entrada de activacin IN y una duracin de tiempo de t#7s para la entrada PT. Como resultado, el bloque de funcin T_arranque se invoca siguiendo la actualizacin de parmetros. La transferencia de parmetros para un bloque de funcin tambin puede realizarse por separado a partir de la invocacin del bloque de funcin actual. Como se muestra en la fig. B9.4b, los valores del parmetro actuales se cargan a travs de operaciones elementales IL y se asignan a las entradas del bloque de funcin Solamente despus de esto es invoca do el bloque de funcin T_arranque y procesado a travs de una instruccin CAL. La ventaja de este mtodo reside en el hecho que el tiempo de actualizacin de los argumentos y la invocacin real del mdulo de funcin pueden hacerse por separado.

Captulo 10

Texto estructurado

10.1 Expresiones

El lenguaje Texto Estructurado (ST = Structured Text) es un lenguaje de alto nivel tipo Pascal, que incorpora los conceptos fundamentales de un lenguaje moderno de alto nivel, en particular los principios ms importantes para la estructuracin de datos e instrucciones. La estructuracin de datos representa un constituyente comn de los cinco lenguajes de programacin; la estructuracin de instrucciones, sin embargo, es tan slo una caracterstica importante del ST. Una expresin es un constituyente elemental para la formulacin de instrucciones. Una expresin consiste en operadores y operandos. Los operandos que aparecen con ms frecuencia son datos, variables o invocaciones a funciones. Sin embargo, un operando tambin puede ser una expresin en s mismo. La evaluacin de una expresin suministra un valor que corresponde a uno de los tipos de datos estndar o a un dato de un tipo definido por el usuario. Por ejemplo, si X es un nmero REAL, entonces la expresin SIN(X) proporciona tambin un nmero del tipo REAL. La tabla B1O.1 contiene un resumen de los operadores.

Tabla B10.1: Operadores del lenguaje Texto Estructurado

Lo que sigue son ejemplos de expresiones: SIN(X) 4*COS(Y) A<=B A+B+C La evaluacin de una expresin consiste en aplicar los operadores a OS operandos, en donde los operadores se evalan en una secuencia definida por su prioridad en la tabla B10.1. Un operador con una prioridad mayor es evaluado antes que un operador con una prioridad inferior.

A, B, y C son variables del tipo de dato INT; A sume el valor 1, B el valor 2 y C el valor 3. La evaluacin de la expresin A+B*C proporciona el valor 7. Si se desea una secuencia diferente que la especificada por la prioridad, ello es posible utilizando los parntesis. Utilizando los valores numricos descritos antes, la expresin (A+B)*C proporciona el valor 9. Si un operador tiene dos operandos, el operando de ms a la izquierda debe evaluarse primero. La expresin SIN(X)*COS(Y) se evala por lo tanto en la secuencia: clculo de la expresin SIN(X), clculo de la expresin COS(Y), seguida por el clculo del producto SIN(X) y COS(Y). Como se ha demostrado en el prrafo anterior, una funcin slo puede ser invocada dentro de una expresin. La invocacin es formulada especificando el nombre de la funcin y la lista de argumentos entre parntesis.

Ejemplo

10.2 Instrucciones

La tabla B10.2 contiene una lista de posibles instrucciones en el lenguaje de Texto Estructurado. Una instruccin puede sobrepasar la longitud de una lnea, con lo que el salto de lnea ser tratado de la misma forma que un espacio en blanco.

Tabla B10.2: Instrucciones del lenguaje Texto Estructurado

Asignaciones Una asignacin es la forma ms simple de una instruccin. Esta reemplaza el valor actual de la variable a la izquierda de := con el valor de la expresin a la derecha de :=. Cada asignacin termina con un punto y coma. Una posible asignacin (tabla B1O.2) es A := B en donde el valor de la variable B es asignado a la variable A. Como resultado de la asignacin CV:=CV + 1, la variable CV es incrementada en 1 como resultado de la expresin CV+1. Bloques de funcin y funciones En lEC 1131-3 se establece un mecanismo definido para la invocacin y tambin para la salida anticipada de una funcin o de un bloque de funcin. Como se ha descrito, una funcin es invocada slo como parte de la evaluacin de una expresin. La propia invocacin consiste en la especificacin del nombre de la funcin, seguida por los parmetros de entrada entre parntesis. La invocacin de un bloque de funcin es anloga a la especificacin del nombre de instancia (copia) del bloque de funcin. Esta es seguida de una lista entre parntesis consistente en la asignacin de valores a los parmetros de entrada. La especificacin del nombre del parmetro de entrada es obligatorio, los parmetros individuales de entrada pueden indicarse en cualquier secuencia.

Adems, no es esencial para todos los parmetros de entrada que se les asigne un valor en cada invocacin. Si a un determinado parmetro de entrada no se le asigna un valor en la invocacin, se aplica el valor del parmetro previamente asignado o el valor inicial. La tabla B1O.2 contiene un ejemplo de una invocacin a un bloque de funcin. Debe sonar un zumbador si una broca est defectuosa. El estado del zumbador se almacena por medio de un bloque de funcin RS. La instruccin RETURN sirve para permitir una salida anticipada de una funcin o bloque de funcin. Lo que sigue es un ejemplo de la utilizacin de la instruccin RETURN:

IF X< 0 THEN Valor := -1; Error := 1; RETURN; END_IF Y := LOG(X); Si el valor de X es menor de 0, el bloque conteniendo la secuencia de instrucciones termina inmediatamente. 10.3 Instrucciones de seleccin Las instrucciones de seleccin - conocidas tambin como instrucciones de derivacin del programa - estn disponibles en la forma de instrucciones IF y CASE. Pueden seleccionarse diferentes grupos de instrucciones y ejecutarse en relacin con una condicin definida. La unidad del programa de organizacin puede ramificarse de diferentes formas. Instruccin IF La forma general de una instruccin IF es: IF expresin booleana1 THEN instruccin(es)1; [ELSIF expresin booleana2 THEN instruccin(es)2;] [ELSE instruccion(es);] END_lF;

Las partes entre parntesis rectangulares son opcionales, es decir, pueden producirse en una instruccin IF, pero no necesariamente. La instruccin IF ms sencilla consiste en una construccin IF-THEN (derivacin simple). Esto se demuestra por el siguiente ejemplo IF X <0 THENX :=-X; END_IF; Y := SORT(X); Si la condicin que sigue a la palabra clave IF es cierta, se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN. Si la condicin no se cumple, las instrucciones en la parte THEN no se ejecutan. En el caso de un ejemplo concreto esto significa: Si la variable X es menor de 0, es decir, es negativa, se le aade un signo menos, con lo que representa un valor positivo; si no es este el caso, se ejecuta inmediatamente la funcin raz cuadrada. Una derivacin simple puede conseguirse por medio de una construccin IF-THENELSE Error := 0; IF Pieza_Ok THEN Numero := Numero + 1; ELSE Error:=- 1, END_IF Las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN se ejecutan, si la condicin que sigue a la palabra clave IF se cumple; si la condicin no se cumple, se ejecutan las instrucciones formuladas tras la palabra clave ELSE. El ejemplo dado, trata con piezas de produccin. Si la pieza es buena (Pieza_ok = 1) se ejecuta la parte THEN, en este caso, la cantidad (Numero) de piezas producidas correctamente se incrementa en 1; de lo contrario se activa un bit para la deteccin del error.

Si debe programarse una derivacin para ms de dos ramificaciones, puede emplearse una construccin IF-THEN-ELSIF. La tabla B1Q.2 ilustra esto por medio de un ejemplo, en donde se establecen las soluciones de la ecuacin de segundo grado AX2 + BX + C = 0. Si el discriminante - en este caso la variable B - es menor de O, se ejecuta la subsiguiente parte THEN: no hay solucin, es decir, Num_sol := 0. Si no se cumple la primera condicin, es decir, D es mayor o igual a 0, ser evaluada la condicin que sigue a ELSIF: Si se cumple, es decir, D igual a 0, se ejecutarn las instrucciones que siguen a la palabra clave THEN: La nica solucin existente es especificada como X1. De lo contrario (siendo D mayor de 0), se ejecutan las lneas que si guen a la instruccin ELSE: Se especifican las dos soluciones X1 y X2. Instruccin CASE Si debe hacerse una seleccin entre varios grupos de instrucciones posibles, puede utilizarse la instruccin CASE. La forma estndar de una seleccin mltiple con CASE es: CASE Selector OF Valor1: instruccion(es)1; Valor2: instruccion(es)2; ... ValorN: instruccion(es)n; [ELSE instruccion(es); 1] END_CASE: La instruccin CASE consiste en un selector, que suministra una variable del tipo INT durante su ejecucin y una lista de grupos de instrucciones. A cada grupo se le asigna un valor (etiqueta). Los valores estn separados por comas si un grupo de instrucciones depende de varios valores. Los valores tambin pueden representar variables del tipo INT.

Con la evaluacin de la instruccin CASE, primero se determina el valor del selector, seguido por la ejecucin del primer grupo de instrucciones a los cuales se aplica el valor del selector calculado. Sin el valor del selector no est contenido en ninguno de los grupos de instrucciones, se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave ELSE. Si no hay ELSE, no se ejecuta ninguna instruccin. En el ejemplo dado en la tabla B10.2, el texto para una instruccin se selecciona en relacin con el valor medido disponible. Los valores para la seleccin de la instruccin son el tipo INT.

A menudo es necesario ejecutar instrucciones repetidas veces (bucles de programa). Si el nmero de repeticiones ha sido previamente definido, se utiliza el bucle FOR, de lo contrario se utiliza en bucle REPEAT o el WHILE. Bucle FOR La representacin estndar para el bucle FOR es: FOR Variable:= Expresin TO expresion [expresion BY] DO instruccion(es); END_FOR; La denominada variable de control se establece a un valor inicial especfico y se incrementa a cada bucle que se ejecuta hasta que la variable de control alcanza el valor de la variable final. Por lo tanto, un simple bucle FOR se ejecuta de acuerdo con el siguiente mecanismo: FOR variable de recuento:= valor inicial TO valor final DO Instruccion (es); END_FOR Si no se especifican incrementos, como se ha formulado arriba, la variable de control aumenta automticamente en 1 a cada bucle completo. Si se necesita un incremento diferente, esto puede especificarse por la palabra clave BY, seguida por el valor deseado. Sin embargo, la variable de control no puede ser cambiada dentro del bucle - es decir, las instrucciones se ejecutan repetidamente. Adems, la variable de control, el valor inicial y el valor final deben ser expresiones del mismo tipo de dato entero (INT, SINT, DINT>.

10.4 Instrucciones de iteracin

La prueba para la terminacin de la condicin se hace al inicio de cada iteracin, de forma que las instrucciones no son ejecutadas si el valor inicial excede del valor final. Una caracterstica adicional de los bucles FOR es que estos pueden anidarse en cualquier momento. Un ejemplo de la aplicacin de un bucle FOR se da en la tabla B1O.2. En este ejemplo, se realiza una suma de los nmeros 1 al 5 a travs de un bucle. Cuando el bucle es ejecutado por primera ver, 1 tiene el valor inicial 1, el valor de la variable Total es tambin 1. A la segunda ejecucin del bucle, 1 tiene el valor 2, la variable Total alcanza el valor 1+2 = 3 etc. Tras el quinto y ltimo bucle, el valor de Total es isla variable de recuento ha alcanzado el valor final 5, y con ello se completa el procesamiento del bucle. Bucle REPEAT A diferencia del bucle FOR, en el bucle REPEAT el nmero de iteraciones no est previamente definido por medio de un valor final especificado. En su lugar, se utiliza una condicin, denominada la condicin de terminacin. La forma del bucle REPEAT es como sigue REPEAT instruccion(es); UNTIL Expresin Booleana END_REPEAT; La terminacin del bucle REPEAT se verifica tras la ejecucin de las instrucciones de bucle. Por lo tanto el bucle se ejecuta por lo menos una vez. La condicin de terminacin debe ser cambiada en el bucle, ya que de lo contrario el bucle se ejecutara indefinidamente. Por lo tanto, es importante asegurar que el bucle puede realmente completarse. Debe comprobarse lo siguiente: Incluye realmente la condicin de terminacin una variable, de forma que la condicin pueda suministrar el valor 1 (cierto)? Se alcanza alguna vez la condicin de terminacin?

Un ejemplo de utilizacin del bucle REPEAT se demuestra en la tabla B1O.2. Aqu tambin, se suman los primeros cinco nmeros enteros no negativos. En la primera ejecucin del bucle, 1 tiene el valor 1, el valor de Total es tambin 1. Una comprobacin de la condicin de terminacin muestra que esto no se cumple, por lo que el bucle se ejecuta de nuevo. El bucle se ejecuta repetidamente hasta que la condicin de terminacin es cierta. Este ser el caso hasta la quinta ejecucin d bucle en la que termina. Aqu tambin, el valor de la variable Total es el 15.

Bucle WHILE El bucle WHILE representa una segunda opcin para la formulacin de iteraciones especificando una condicin de terminacin. La representacin estndar de un bucle WHILE es:

WHILE Expresin Booleana DO instruccion <es>; END_WHILE;

Si la expresin Booleana de la palabra clave WHILE se cumple, se ejecutan las instrucciones que siguen a la palabra clave DO. La terminacin del bucle WHILE es por lo tanto verificada antes de la ejecucin de las instrucciones del bucle. Por lo tanto, las instrucciones del bucle puede ser que no se ejecuten. La condicin de terminacin debe cambiar en las instrucciones que se repiten. Es importante que las condiciones del bucle se cumplan realmente para que el procesamiento del bucle pueda terminarse.

La tarea de sumar los nmeros 1 al 5 tambin puede realizarse utilizando un bucle WHILE (tabla B1O.2). A diferencia del bucle REPEAT, el bucle WHILE se ejecuta repetidamente hasta que la condicin de terminacin es cierta. En realidad esto significa que el bucle se ejecutan mientas 1 sea menor que 5. Si es igual o mayor que 5, el bucle deja de procesarse. En principio, un bucle REPEAT puede reemplazarse por un bucle WHILE y viceversa. Instruccin EXIT para terminar un bucle La instruccin EXIT debe utilizarse para terminar iteraciones antes del final o de que se cumpla la condicin de terminacin. El siguiente programa ilustra el ejemplo de una instruccin EXIT:

S := 0; FOR l := 1 TO 2 DO FOR J := 1 TO 3 DO IF error THEN EXIT; END_IF S := S + J; END_FOR; (* Si se ejecuta la instruccin EXIT se realiza un salto a este punto*') S := S + 1; END_FOR; Si la instruccin EXIT se halla dentro de un bucle anidado, la salida ser desde el bucle ms profundamente anidado en el que se halla la instruccin EXIT. La siguiente instruccin a ejecutar es la instruccin inmediatamente despus del fin de bucle (END_FOR, END_WHILE END_REPEAT). En el ejemplo dado en la fig, B10.1, esta es la instruccin "S := S + I;". En el caso del ejemplo citado se aplica lo siguiente: Si el valor de la variable booleana Error es igual a 0, el algoritmo para la variable S proporciona el valor 15. Si la variable Error tiene el valor 1, el valor calculado por S es 3.