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EL ROL DE LA TRANSFORMADA
DE LAPLACE
Convirtiendo ecuaciones. diferenciales a ecuaciones.
algebraicas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo
de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)
h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
EL ROL DE LA TRANSFORMADA DE
LAPLACE
Convirtiendo ecuaciones diferenciales a ecuaciones.
algebraicas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de Laplace
Convirtiendo ecuaciones diferenciales a ecuaciones.
algebraicas
Circuito elctrico
Funcin de
transferencia
LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA
Representa el comportamiento dinmico del
proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada
Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del
proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil
Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento
del coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque
Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico
Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms utilizados
en al mbito de control
TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)
TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL
(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms utilizados en
al mbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar
la respuesta)
TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)
Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.
En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo
de agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
a) Obtenga la funcin de transferencia del
cambio de la temperatura de salida del agua
con respecto a un cambio en la temperatura
del vapor y un cambio en el flujo de agua,
suponiendo que la temperatura de entrada del
agua al intercambiador se mantiene constante
en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un
cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de
calor
Ejemplo aplicado: Intercambiador
de calor
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial
Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro
exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin
tw ts tv , ,
Intercambiador de calor
Linealizando
1
2
Evaluando en condiciones iniciales
estables
3
Restando (2) de (3)
Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin
Aplicando la transformada con Laplace
Intercambiador de calor
Simplificando
Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft
Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90,
con un claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes
Intercambiador de calor
Funcin de transferencia
Determine el valor final de la temperatura de salida del
agua ante un cambio tipo escaln de +20F en la
temperatura del vapor, y un cambio de +10 gal/min en el
flujo de agua.
0 0
Intercambiador de calor
Flujo de
agua entrada
Salida de
Agua T
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
224
234
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
220
240
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
185
188.85
La respuesta del proceso
en el tiempo
Transformada Inversa De Laplace
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansin
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (
+
+
+
=
+
+
=
+
+
=
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
=
=
|
.
|
\
|
+
+
|
.
|
\
|
+
=
= =
+
+
+
=
t t
t t
La respuesta del proceso
en el tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ =
= + + + =
+
+ +
+
=
= =
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
|
|
.
|
\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|
\
|
+
=
=
=
|
|
.
|
\
|
+
+ =
=
=
=
=
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
Transformada Inversa De Laplace
EL SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO
Temperatura del agua de salida Lazo abierto
(sin control)
Temperatura del agua de salida Lazo cerrado
(con control)
Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
1
1
1
+ s
K
t
Controlador
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
desead
o
Accin
de
control
Variable
controlada
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID
Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el
valor medido
(
+ + =
(
+ + =
(
+ + =
(
+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
El sistema de control automtico
Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con
control)
(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
|
.
|
\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
-1 0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
X: 6.873
Y: 4.91
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
Con
control
Sin
control
Preguntas ?
TAREA DOMICILIARIA GRUPAL
Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil
se puede representar por la
figura siguiente:
Las ecuaciones diferenciales
que modelan al sistema estn
dadas por:
( ) ( )
( )
|
.
|
\
|
=
+
|
.
|
\
|
+ =
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t y d
m
t x t u k
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t x d
m
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
1 2
2
2
1
Tarea domiciliaria
a) Obtn la funcin de transferencia
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escaln unitario en la
entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo,
es decir, la transformada inversa de dicha funcin.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]
) (
) (
s U
s Y