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Aplicaciones reales de

la transformada de
Laplace
Ing. Elvira Nio
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen numerosos objetivos que
necesitan cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de casas y
edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se muevan de un lugar a
otro en forma segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en los procesos
de manufactura

Control de Procesos
En aos recientes, los sistemas de control han
asumido un papel cada vez ms importante en
el desarrollo y avance de la civilizacin moderna
y la tecnologa.
Los sistemas de control se encuentran en gran
cantidad en todos los sectores de la industria:
tales como control de calidad de los productos
manufacturados, lneas de ensa,ble automtico,
control de mquinas-herramienta, tecnologa espacial
y sistemas de armas, control por computadora,
sistemas de transporte, sistemas de potencia,
robtica y muchos otros
Ejemplos de procesos
automatizados
Un moderno avin comercial
Ejemplos de procesos
automatizados
Satlites
Ejemplos de procesos
automatizados
Control de la concentracin de un producto
en un reactor qumico
Ejemplos de procesos
automatizados
Control en automvil
Por que es necesario controlar un
proceso ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados
internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
Control de Procesos
El campo de aplicacin de los sistemas de
control es muy amplia.
Y una herramienta que se utiliza en el
diseo de control clsico es precisamente:

La transformada de Laplace
Por qu Transformada de
Laplace?
En el estudio de los procesos es
necesario considerar modelos
dinmicos, es decir, modelos de
comportamiento variable respecto al
tiempo.
Esto trae como consecuencia el uso de
ecuaciones diferenciales respecto al
tiempo para representar
matemticamente el comportamiento de
un proceso.
Por qu Transformada de
Laplace?
El comportamiento dinmico de los
procesos en la naturaleza puede
representarse de manera aproximada
por el siguiente modelo general de
comportamiento dinmico lineal:



La transformada de Laplace es una
herramienta matemtica muy til para el
anlisis de sistemas dinmicos lineales.
Por qu Transformada de
Laplace?
De hecho, la transformada de Laplace
permite resolver ecuaciones diferenciales
lineales mediante la transformacin en
ecuaciones algebraicas con lo cual se
facilita su estudio.

Una vez que se ha estudiado el
comportamiento de los sistemas
dinmicos, se puede proceder a disear
y analizar los sistemas de control de
manera simple.
El proceso de diseo del
sistema de control
Para poder disear un sistema de control
automtico, se requiere
Conocer el proceso que se desea controlar,
es decir, conocer la ecuacin diferencial que
describe su comportamiento, utilizando las
leyes fsicas, qumicas y/o elctricas.
A esta ecuacin diferencial se le llama
modelo del proceso.
Una vez que se tiene el modelo, se puede
disear el controlador.

Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil
f(t)
z(t)
k
b
m
Fuerza de
entrada
Desplazamiento,
salida del sistema
2
2
) ( ) (
) ( ) (
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
ma F
=
=

El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Suspensin de un automvil
| |
k bs ms
s F
s Z
k bs ms s Z s F
s Z ms s bsZ s kZ s F
dt
t z d
m
dt
t dz
b t kz t f
+ +
=
+ + =
=
=
2
2
2
2
2
1
) (
) (
) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
cero) a igual iniciales s condicione ndo (considera
trmino cada a Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
) ( ) (
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Nivel en un tanque
qo(t)
Flujo de
salida
R
(resistencia
de la vlvula)

h(t)
qi(t)
Flujo de
entrada
dt
t dh
A t h
R
t q
t q
t h
R
dt
t dh
A t q t q
i
o
o i
) (
) (
1
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=
Flujo que entra Flujo que sale =
Acumulamiento
A
(rea del
tanque)
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Nivel en un tanque
1
1
1
) (
) (
)
1
)( ( ) (
) ( ) (
1
) (
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) (
+
=
+
=
+ =
=
=
ARs
R
R
As
s Q
s H
R
As s H s Qi
s AsH s H
R
s Qi
dt
t dh
A t h
R
t q
i
i
Funcin de
transferencia
Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
o
i
=
+ + =
}
}
| | | | | |
| |
1
1
) (
) (
1 ) ( ) ( E
) (
1
) ( ) ( ) ( E
I(s)) para o (despejand ecuaciones las Combinando
) ( ) (
1
) (
1
) ( ) ( ) ( E
Laplace de ada transform la Aplicando
) ( ) (
1
) (
1
) (
) (
) (
2
2
i
i
i
+ +
=
+ + =
+ + =
= + + =
= + + =
} }
RCs LCs
s E
s E
RCs LCs s E s
s CsE
Cs
s CsE R s CsE Ls s
s E s I
Cs
s I
Cs
s RI s LsI s
t e dt t i
C
dt t i
C
t Ri
dt
t di
L t e
i
o
o
o o o
o
o i
El rol de la transformada de
Laplace
Conviertiendo ecs. diferenciales a ecs. algebricas
Circuito elctrico
Funcin de
transferencia
La funcin de transferencia
Representa el comportamiento dinmico del proceso
Nos indica como cambia la salida de un proceso
ante un cambio en la entrada



Diagrama de bloques
forzante Funcin
proceso del Respuesta
) (
) (
proceso del entrada la en Cambio
proceso del salida la en Cambio
) (
) (
=
=
s X
s Y
s X
s Y
Proceso
Entrada del proceso
(funcin forzante o
estmulo)
Salida del proceso
(respuesta al
estmulo)
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Suspensin de un automvil

Entrada
(Bache)
Salida
(Desplazamiento
del coche)
k bs ms + +
2
1
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
x 10
4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
x 10
-3
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Nivel en un tanque

Qi(s)
(Aumento del flujo de
entrada repentinamente)
H(s)
(Altura del nivel en
el tanque
1 + ARs
R
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
-10
-5
0
5
10
15
20
25
La funcin de transferencia
Diagrama de bloques
Circuito elctrico

Ei(s)
(Voltaje de entrada)
Eo(s)
(Voltaje de salida)
1
1
2
+ + RCs LCs
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
x 10
4
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE TRASLACIN DE UNA FUNCIN
(Nos indica cuando el proceso tiene un retraso en
el tiempo)



TEOREMA DE DIFERENCIACIN REAL
(Es uno de los ms utilizados para transformar las
ecuaciones diferenciales)


Propiedades y teoremas de la
transformada de Laplace ms
utilizados en al mbito de control
TEOREMA DE VALOR FINAL
(Nos indica el valor en el cual se estabilizar
la respuesta)



TEOREMA DE VALOR INICIAL
(Nos indica las condiciones iniciales)


Se tiene un intercambiador de calor 1-1, de tubos y
coraza. En condiciones estables, este intercambiador
calienta 224 gal/min de agua de 80F a 185F por dentro
de tubos mediante un vapor saturado a 150 psia.









En un instante dado, la temperatura del vapor y el flujo de
agua cambian, producindose una perturbacin en el
intercambiador.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
a) Obtenga la funcin de transferencia del cambio
de la temperatura de salida del agua con respecto
a un cambio en la temperatura del vapor y un
cambio en el flujo de agua, suponiendo que la
temperatura de entrada del agua al
intercambiador se mantiene constante en 80F.
b) Determine el valor final de la temperatura de
salida del agua ante un cambio tipo escaln de
+20F en la temperatura del vapor, y un cambio
de +10 gal/min en el flujo de agua.
c) Grafique la variacin de la temperatura de
salida del agua con respecto al tiempo.
Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial que modela el intercambiador de
calor









Ejemplo aplicado:
Intercambiador de calor
Intercambiador de calor
Ecuacin diferencial




Donde:
Ud0: Coeficiente global de transferencia de calor referido al dimetro exterior
(BTU/h F ft2)
ATC0: rea de transferencia de calor referida al dimetro exterior (ft2)
Cp : Capacidad calorfica (BTU/lb F)
tv : Temperatura del vapor (F)
te : Temperatura del agua a la entrada (F)
ts : Temperatura del agua a la salida (F)
(te+ ts) / 2 :Temperatura del agua dentro de tubos (F)
tref : Temperatura de referencia (F)
w : Flujo de agua (lb/h)
m : Cantidad de agua dentro de tubos (lb)
: Valores en condiciones estables
Tv , Ts , W Variables de desviacin






tw ts tv , ,
Intercambiador de calor
Linealizando
1

2
Evaluando en condiciones iniciales estables
3

Restando (2) de (3)
Intercambiador de calor
Utilizando variables de desviacin


Aplicando la transformada con Laplace



Intercambiador de calor
Simplificando

















Datos fsicos
Largo del intercambiador = 9 ft
Dimetro de coraza = 17
Flujo = 224 gal/min
Temperatura de entrada =80F
Temperatura de salida = 185F
Presin de vapor =150psia.
Nmero de tubos= 112
Dimetro exterior de tubo = de dimetro y BWG 16, disposicin cuadrada a 90, con
un claro entre tubos de 0.63.
Conductividad trmica de los tubos = 26 BTU/hftF,
Factor de obstruccin interno = 0.0012 hft2F/BTU; externo = 0.001 hft2F/BTU
Coeficiente global de transferencia de calor = 650 BTU/hft2F
Intercambiador de calor
Calculando
las
constantes

Intercambiador de calor
Funcin de transferencia



Determine el valor final de la temperatura de salida del agua
ante un cambio tipo escaln de +20F en la temperatura del
vapor, y un cambio de +10 gal/min en el flujo de agua.


0 0
Intercambiador de calor



Flujo de
agua entrada
Salida de
Agua T
Temp de
Vapor entrada
Salida de
vapor
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
224
234
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
20
220
240
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
0
5
10
15
20
25
30
35
40
185
188.85
La respuesta del proceso en el
tiempo
Transformada Inversa De Laplace
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) s
b
s
b
s
a
s
a
s s s s
s T
s s s s s s
x
s s
s T
s s
K
s s
K
s T
s
s W
s
s T s W
s
K
s T
s
K
s T
s
s
s
v v s
2 1 2 1
4
2
2
1
1
2
2
1
1
583772 . 0 583772 . 0 583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
458658 . 4
) (
parciales fracciones en Expansin
1 712995 . 1
792464 . 3
1 712995 . 1
63766 . 7 25 . 5007
1 712995 . 1
10 573947 . 7 20
1 712995 . 1
381883 . 0
) (
25 . 5007
1
20
1
) (
25 . 5007
) (
20
) ( ) (
1
) (
1
) (

+
+
+
=
+

+
=
+

+
=
|
.
|

\
|
+

+
|
.
|

\
|
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
|
.
|

\
|
+
=
= =
+
+
+
=

t t
t t
La respuesta del proceso en el
tiempo
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( ) Tss e e t T
emperatur Tss e e t T
s s s s
s T
s s
s b
s s
s b
s s
s a
s s
s a
t t
s
t t
s
s
s
s
s
s
+ =
= + + + =

+
+ +
+
=
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =
= =
|
|
.
|

\
|
+
=
=

=
|
|
.
|

\
|
+
+ =


=
=
=
=
583772 . 0 583772 . 0
583772 . 0 583772 . 0
0
2
583772 . 0
1
0
2
583772 . 0
1
1 792453 . 3 1 637670 . 7 ) (
salida) de inicial a t (Tss 792453 . 3 792453 . 3 637670 . 7 637670 . 7 ) (
792453 . 3
583772 . 0
792453 . 3 637670 . 7
583772 . 0
637670 . 7
) (
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
792453 . 3
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
213928 . 2
583772 . 0
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
6376 . 7
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
458658 . 4
583772 . 0
Transformada Inversa De Laplace
El sistema de control automtico
Temperatura del agua de salida Lazo abierto (sin
control)




Temperatura del agua de salida Lazo cerrado
(con control)

Tv(s)
(Aumento de la
temperatura de vapor a la
entrada )
Ts(s)
(Aumento en la
temperatura de agua
a la salida)
1
1
1
+ s
K
t
Controlador
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
La ecuacin del controlador
ECUACIN DIFERENCIAL DE UN CONTROLADOR PID











Donde E(s) es la diferencia entre el valor deseado y el valor
medido


(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
(

+ + =
}
s
s s E
s M
s sE s E
s s E
s M
s sE s E
s
dt
t de
dt t e t e Kc t m
d
i
d
i
d
i
d
i
t
t
t
t
t
t
t
t
1
1 Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc
) (
) (
) ( ) (
1
E(s) Kc M(s)
Laplace de ada transform la Aplicando
) (
) (
1
) ( ) (
El sistema de control automtico
Temperatura de agua a la salida Lazo cerrado (con control)











(el tiempo de estabilizacin para el sistema controlado es de 4 min, a partir del
cambio en la entrada)
1 713 . 1
3819 . 0
+ s
+
-
Valor
deseado Accin
de
control
Variable
controlada
|
.
|

\
|
+ + s Kc
d
s
i
t
t
1
1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
-1 0 1 2 3 4 5
0
1
2
3
4
5
6
0 2 4 6 8 10 12
0
1
2
3
4
5
6
X: 0.683
Y: 4.91
X: 6.873
Y: 4.91
La respuesta del sistema de control
de nivel
Comparacin del sistema en lazo abierto (sin
control) y en lazo cerrado (con control)
Con
control
Sin
control
Preguntas ?
Ing. Elvira Nio
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin
enino@itesm.mx
Aulas 7, 3er piso -- LD - 306 - H
Actividad para realizar en
casa
Un sistema de suspensin
simplificada de un automvil se
puede representar por la figura
siguiente:

Las ecuaciones diferenciales
que modelan al sistema estn
dadas por:
( ) ( )
( )
|
.
|

\
|
=
+
|
.
|

\
|
+ =
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t y d
m
t x t u k
dt
t dx
dt
t dy
b t x t y k
dt
t x d
m
) ( ) (
) ( ) (
) (
) ( ) (
) ( ) (
) ( ) (
) (
2
2
2
2
1 2
2
2
1
Actividad para realizar en
casa
a) Obtn la funcin de transferencia
(Tip: transforma ambas ecuaciones, despeja X(s) en
ambas e igulalas, finalmente reacomoda para dejar
Y(s)/U(s) )
b) Se sabe que b=1300 Ns/cm, k1=2000 KN/cm,
k2=50KN/cm, m2=1850 kg y m1 = 20 kg.
Si se le aplica una cambio escaln unitario en la
entrada de fuerza, obtn la expresin en el tiempo, es
decir, la transformada inversa de dicha funcin.
c) Utilizando cualquier paquete de graficado, excel,
matlab, mathematica, etc. Grafica la respuesta del
desplazamiento en el tiempo para t = [0,20]
) (
) (
s U
s Y