MODELADO DE SISTEMAS MECNICOS ROTACIONALES

Definiciones
Las variables ms comunes para identificar la rotacin en sistemas mecnicos son:
desplazamiento angular (rad)
velocidad angular (rad/s)
aceleracin angular (rad/s
2
)
par torsor (Nm)
Otras variables adicionales de inters son:
w energa (J)
p potencia (w)
La potencia aplicada a un mvil que rota a velocidad es,
= p
(1)
La energa total aplicada es,

+ =
t
t
d p t w t w
0
) ( ) ( ) (
0

(2)
Elementos de los sistemas mecnicos rotacionales
Momentos de inercia
Cuando se aplica la segunda ley de Newton a cada uno de los diferenciales de masa
de un cuerpo que est rotando y se integra el resultado a toda la masa del cuerpo se
obtiene, para el caso comn de momento de inercia constante,
= I (3)
La energa cintica almacenada en la rotacin vale,
2
2
1
= I w
c
(4)
La energa potencial almacenada vale,
h g M w
p
=
(5)
Friccin
La friccin rotacional se produce cuando dos cuerpos rotan a diferentes velocidades
angulares producindose un rozamiento entre ellos.
= B (6)
Donde B tiene unidades de Nms y
1 2
=
El par torsor de friccin tiende a reducir la velocidad angular relativa
Elasticidad
La elasticidad a rotacin est generalmente asociada a resortes de torsin o ejes
delgados que presentan una relacin algebraica entre el par torsor aplicado y el ngulo
girado. Para un resorte de torsin lineal,
= k (7)
donde k es la constante del resorte (Nm).
, , ,
La energa potencial almacenada en un resorte a torsin es para un caso lineal,
2
) (
2
1
= K w
p
(8)
Palancas
Una palanca ideal es una barra rgida que pivota respecto a un punto y no presenta
masa, friccin, momento ni energa almacenada.
Las palancas permiten transmitir el movimiento de rotacin en sus extremos. Si el
ngulo rotado es pequeo, el movimiento en los extremos se puede considerar
traslacional, y se calculan por medio de relaciones trigonomtricas.
Engranajes
Un engranaje ideal trasmite la rotacin y no presenta momento de inercia, energa
almacenada ni friccin.
El tamao relativo de los engranajes produce una proporcionalidad constante entre los
desplazamientos angulares, velocidades angulares y pares torsores trasmitidos. Para
el anlisis de sistemas puede considerarse la simplificacin de tratar los engranajes
como discos tangentes en un punto que ruedan sin deslizamiento relativo.
Ejemplo
Modelar matemticamente el sistema mecnico indicado donde la entrada es el par
torsor
a
y la salida el ngulo girado
Solucin
Se sustituyen los pares torsores por su valor en el diagrama de slido libre. Se deben
tener siempre en cuenta las leyes de interconexin; el principio de DAlembert, la ley
de accin y reaccin y la ley de los desplazamientos angulares.
La suma los pares de torsin debe ser nula. Reordenando trminos se obtiene un
sistema de 2 orden clsico con perturbacin exterior asociada al par torsor aplicado:
) ( ) ( ) ( ) ( t t k t B t I
a
= + +

I

a
(t)
K
B

B
K

a
(t)