TEMAS DE FÍSICA Y QUÍMICA

(Oposiciones de Enseñanza Secundaria)

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TEMA 6
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN DE UNA PARTÍCULA. CINEMÁTICA Y
DINÁMICA. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR. APLICACIÓN AL
MOVIMIENTO DE LOS ASTROS.

Esquema

1. Introducción.
2. Cinemática de la rotación de una partícula.
2.1. Movimiento circular uniforme.
2.2. Movimiento circular uniformemente acelerado.
2.3. Relación entre magnitudes angulares y lineales..
3. Dinámica de la rotación de una partícula.
3.1. Componentes intrínsecas de la fuerza.
3.2. Momento de la fuerza sobre la partícula.
3.3. Momento Angular de una partícula en rotación.
3.3.1. Variación del Momento Angular
4. Conservación del Momento Angular de la partícula en rotación.
4.1. Sistema en rotación aislado.
4.2. Condiciones de Momento Angular constante.
4.3. Impulso Angular. Relación con el Momento Angular.
5. Movimiento de rotación en sistemas no-inerciales.
5.1. Movimiento relativo.
5.1.1. Velocidad.
5.1.2. Aceleración.
5.2. Fuerza centrífuga.
5.3. Fuerza de Coriolis.
6. Aplicación al movimiento de los astros.
6.1. Definición de Fuerza Central.
6.2. Teorema de las áreas. Velocidad areolar. (2ª ley de Kepler).
6.3. Fuerza central inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.
6.4. Energía de la partícula sometida a fuerza central.
6.5. Órbitas elípticas. Leyes de Kepler.
.

1/20
 TEMA 6
MOVIMIENTO DE ROTACIÓN DE UNA PARTÍCULA. CINEMÁTICA Y
DINÁMICA. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR. APLICACIÓN AL
MOVIMIENTO DE LOS ASTROS.

1. INTRODUCCIÓN

Muchos de los movimientos que observamos a nuestro alrededor, como el de un

tiovivo de feria, el de una puerta, el de una peonza, etc. son movimientos de rotación.
Así, fenómenos observados en la naturaleza, como el movimiento de los astros son
también de rotación.

Normalmente, los movimientos observados en la naturaleza no son puramente

traslaciones o rotaciones. Así, las ruedas de una bicicleta giran al mismo tiempo que se
trasladan. Un tornillo gira y se traslada cuando se introduce en un material. El movi-
miento más general de un cuerpo es la composición de una traslación y una rotación,
independientes entre sí.

Mientras nos ocupemos únicamente del movimiento en línea recta estaremos lejos
de comprender los movimientos observados en la naturaleza. Para entenderlos nos
vemos obligados a estudiar movimientos sobre trayectorias curvas y determinar las
leyes que los rigen.

En el estudio del movimiento de rotación de los cuerpos, éstos son muchas veces
considerados como una partícula al comparar su tamaño con la amplitud de su
movimiento. Así por ejemplo, para un astrónomo, una estrella, e incluso una galaxia,
pueden ser consideradas como partículas.

Los resultados que obtenemos del estudio del movimiento de rotación de una
partícula, son fundamentales para el análisis del movimiento de un sólido rígido (siste-
ma de partículas unidas rígidamente) puesto que conocido el movimiento de una de sus
partículas, se conocerá el de cualquiera de las que lo constituyen.

2. CINEMATICA DE LA ROTACION DE UNA PARTÍCULA.

En el movimiento de rotación de una partícula, ésta describe una trayectoria circu-

lar. Este movimiento circular se caracteriza por un radio de curvatura R constante e
igual al radio de la circunferencia trayectoria.

2.1. Movimiento Circular Uniforma.

En todo movimiento circular se verifica que mientras el punto material describe

un arco de circunferencia s, el radio barre un ángulo ϕ. De la Fig.1 tenemos que: s=R·ϕ.
Aplicando la ecuación de definición de la velocidad instantánea (v=ds/dt) y conside-
rando que el radio es constante (R = cte.), obtenemos:
ds dϕ dϕ
v= = R. y el cociente: =ω (1)
dt dt dt

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se denomina velocidad angular y está definido como la
variación del ángulo descrito por el vector posición en la
unidad de tiempo. Su unidad en el Sistema Internacional
es el rad/s. (Recordemos que el radián es el ángulo que
subtiende un arco de circunferencia igual en longitud a
su propio radio).

La velocidad angular puede expresarse como

un vector cuya dirección es perpendicular al plano
del movimiento y cuyo sentido es el del avance de
un sacacorchos que gira como la partícula (Fig.2) y
está relacionada con el vector velocidad de la partí-
r r r r
cula v por la expresión: v = ω ∧ R siendo los
vectores velocidad y vector velocidad angular
siempre perpendiculares.

De interés especial es el caso del movimiento

circular uniforme, en el que la velocidad angular
es constante ω=cte. y por tanto se puede escribir:
dϕ
ω=
dt
= cte dϕ = ω.dt integrando ∫ dϕ = ∫ ω.dt ϕ = ω.t + C
Para averiguar el valor de C, hacemos t=0 y obtenemos: C=ϕ0 (desplazamiento
angular inicial). La ecuación del desplazamiento angular quedará:
ϕ = ϕ0 + ω.t

Normalmente se toma t=0 en el instante en que el móvil pasa por el origen de

ángulos, entonces: ϕ=ω·t → ω= ϕ t
En el movimiento circular uniforme, la única aceleración existente es la acelera-
ción centrípeta, aceleración normal o aceleración radial ya que es la dirección el único
atributo de la velocidad que varía y viene dada por la expresión:
v2
an =
R
Este movimiento es periódico puesto que la partícula pasa por cada punto de la
circunferencia-trayectoria a intervalos regulares de tiempo. El periodo (T) se define
como el tiempo que tarda el móvil en dar una vuelta completa y la frecuencia (ν) se
define como el número de vueltas dadas en la unidad de tiempo. Así, por ejemplo, si en
el tiempo t, la partícula realiza n vueltas, el periodo es T = t/n y la frecuencia ν=n/t. Se
observa que ambas magnitudes están relacionadas por la expresión:
1
ν=
T
2.2. Movimiento Circular Uniformemente Acelerado.

Cuando la velocidad angular de una partícula cambia con el tiempo, aparece una
aceleración angular que viene definida por el vector:
dω
α= (2)
dt
cuya unidad, en el Sistema Internacional es el rad/s2 .

3/20
 Cuando la aceleración angular es constante, es decir, movimiento uniformemente
acelerado, tenemos, integrando la ecuación (2):
∫ dω = ∫ α.dt à ω = α.t + C
y haciendo t=0 resulta C=ω0 velocidad angular inicial, la expresión anterior quedará:
ω = ω0 + α ⋅ t (3)
dϕ
como: ω= à dϕ = ω.dt = (ω0 + α.t ) dt e integrando:
dt
1
ϕ = ω0 ∫ dt + α∫ t .dt à ϕ = ω0 t + αt 2 + C'
2
haciendo t=0 tenemos que C’=ϕ0 (ángulo inicial); por tanto el valor del desplazamiento
1
angular ϕ es: ϕ = ϕ0 + ω0 t + αt 2 (4)
2
Eliminando t entre las ecuaciones (3) y (4) resulta:
ω2 = ω02 + 2.α.ϕ
Las ecuaciones (3) y (4) son análogas a las deducidas para el movimiento
rectilíneo uniformemente acelerado.
1
s = s0 + v0 t + a.t 2 v = v 0 + a.t v 2 = v 02 + 2.a.s
2
La aceleración angular puede expresarse, al igual
que la velocidad angular, como un vector que está
relacionado con la aceleración tangencial at por el
producto vectorial:
r r r
at = α ∧ R FIG.3

2.3. Relación de las magnitudes lineales y angulares.

La relación existente entre el espacio lineal o arco recorrido s y el espacio angular

o ángulo subtendido por dicho arco, ya ha sido introducida en la Fig.1:
s = ϕ.R
Vamos a deducir las relaciones existentes entre las velocidades y aceleraciones
lineales y angulares. Como la velocidad se define como la derivada del espacio respec-
to del tiempo:
ds dϕ
v= siendo s = ϕ.R y R=cte resulta: v = R. = R.ω (5)
dt dt
ecuación escalar que relaciona los módulos de ambas magnitudes.
r r
Para encontrar la relación vectorial entre v y ω hay que considerar que una partí-
r
cula se mueve siempre alrededor de un eje. Si tenemos en cuenta la definición de ω se
r
deduce que es un vector perpendicular al plano de giro y por tanto al radio R (Fig.2). A
r r r
su vez v será perpendicular a R y a ω , y por tanto, la expresión vectorial de la ecua-
r r r
ción (5) será: v =ω∧ R (6)

Puede definirse la velocidad lineal como “el momento de la velocidad angular

respecto de la partícula A” luego:
r r r
v = r ∧ω
r r r r r r r
y siendo r = − R sustituyendo resulta: v = −R ∧ ω = ω ∧ R

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 Si a la ecuación (5) la derivamos respecto al tiempo, se obtiene:
dv dR dω
= ω. + .R (7)
dt dt dt
El primero de los sumandos del se-
gúndo miembro es nulo, ya que la trayec-
toria es circular y por ello R=cte, y tenien-
do en cuenta que at=dv/dt (según las com-
ponentes intrínsecas de la aceleración)
podemos escribir la ecuación (7) de la
forma: a t = α.R (8)
ecuación que nos relaciona los módulos de
ambas aceleraciones.

Por definición del módulo de la aceleración normal (según las componentes

intrínsecas) an =v2 /R y teniendo en cuenta la ecuación (5) obtenemos:
a n = ω2 R
Para obtener la relación vectorial entre las aceleraciones angular, tangencial, nor-
mal y total, derivemos con respecto al tiempo la expresión
r r r r (6) y tendremos lo siguiente:
dv dω r dR
= ∧ R + ω∧
dt dt dt

Por las definiciones de aceleración total, aceleración angular y velocidad lineal, la

r r r r r
expresión quedará: a =α∧ R +ω∧ v
o bien, sustituyendo la expresión (6):
r r r r
a =α∧ R + ω∧ ω∧ R (
r r
) (10)
y si comparamos ésta con la expresión vectorial de las componentes intrínsecas de la
r r r
aceleración, a = a t + a n obtenemos:
r r
at = α ∧ R
( r r
)
r r r (11)
an = ω ∧ ω ∧ R = ω ∧ v
Por otra parte, si aplicamos la relación vectorial:
r
( r r
) ( ) (
r r r r r r
A ∧ B ∧ C = A• C B − A • B C )
a la segunda de las ecuaciones (11) tenemos para la aceleración normal o centrípeta, la
siguiente expresión en dos componentes:
r
( r r
) ( r r r
) r r r
a n = ω ∧ ω ∧ R = ω • R ω − (ω • ω)R

r r
El primer término del segundo miembro es cero, pues ω y R son perpendiculares
r r r r
y su producto escalar es nulo; el segundo término se escribe: − (ω • ω) R = −ω2 R . El
signo negativo indica que el término es opuesto a la dirección del radio R (o sea, hacia
r
el centro) luego tendrá un vector unitario normal u n (= − R / R ) , resultando:
r
r r r
a n = −ω2 R = ω2 R.u n

Igual que hemos razonado antes con la velocidad lineal, si observamos la expre-
sión (11) para la aceleración tangencial, puede definirse como “el momento de la
aceleración angular”.

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 3. DINÁMICA DE LA ROTACIÓN DE UNA PARTÍCULA

3.1. Componentes intrínsecas de la Fuerza.

r
Cuando se aplica sobre una partícula unar fuerza neta F que varía de dirección
con el tiempo F (t ) o bien, las direcciones de F (t ) y vr(t ) son distintas, se produce en
ambos casos, un movimiento curvilíneo. Se puede obtener información considerando
las componentes intrínsecas de la fuerza (radial y tangente a la trayectoria de la
partícula). La relación de las componentes de la aceleración y la fuerza en un
movimiento curvilíneo, se ilustran en la Fig.5.

De la relación F=m.a y de las definicio-

nes de las componentes de las aceleraciones:
a t = dv dt
an v 2 R
resultan las componentes de la fuerza:
Ft = m.a t = m. dv dt (12)
Fn = m.a n = m. v 2 R (13)
La fuerza tangencial es la responsable del
cambio en la magnitud de la velocidad y la
fuerza normal o centrípeta es responsable del
cambio en la dirección de la velocidad.

Si Ft=0 entonces at=0 y el movimiento es circular y uniforme.

Si Fn =0 entonces an =0 y el movimiento es rectilíneo.
Si la partícula recorre una trayectoria circular de radio R entonces:
Fn =m. v 2 /R=m.ω2 R.

Para el caso del movimiento circular uniforme, la única aceleración es la acelera-

ción centrípeta y la fuerza puede expresarse vectorialmente:
r r
Fn = m.a n
r r r r r r r
sustituyendo (11): Fn = m.(ω ∧ v ) = ω ∧ (m.v ) = ω ∧ p (14)
r
donde p es el momento lineal de la partícula. Ésta es una relación matemática útil entre
la fuerza, la velocidad angular y el momento lineal de una partícula en movimiento
circular uniforme.

Debe observarse que la fuerza centrípeta no es una fuerza más a añadir a las que
actúan sobre la partícula, sino que llamamos así a la resultante de las componentes de
todas las fuerzas reales actuantes, en la dirección radial y sentido hacia el centro de
curvatura.

3.2. Momento de la fuerza sobre la partícula.

r
Consideremos una fuerza F que actúa sobre una partícula localizada en un punto
P del espacio y un punto fijo O en un cierto sistema de referencia inercial. El momento
r
de la fuerza F respecto a O es el producto vectorial del vector posición de la partícula
r r
con respecto a O por el vector F . Designamos por M a dicho momento:

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 r r r
M =r ∧F (15)
r
de modo que el momento M es un vector perpendi-
r r
cular al plano determinado por r y F y su sentido
es determinado por la regla del sacacorchos (Fig. 6).

Obsérvese que el momento de una fuerza tiene

dimensiones de fuerza por longitud (ML2 T-2) que
son las mismas que las del trabajo. Sin embargo,
ambas son magnitudes físicas conceptualmente dis-
tintas. El momento es una magnitud vectorial y el
trabajo es escalar. El Momento se mide en N.m.

El momento de la fuerza sobre la partícula es la causa de que ésta sufra rotación.

Si consideramos las componentes intrínsecas de la fuerza, resultará:
( )
r r r r r r r r r r
M = r ∧ F = r ∧ Ft + Fn = r ∧ Ft + r ∧ Fn
r r
El segundo término del segundo miembro es nulo, ya que r y Fn son paralelos,
r r r
luego: M = r ∧ Ft (16)
o sea, que la componente normal de la fuerza no produce momento.

3.3. Momento angular de una partícula en rotación.

El Momento Angular es en la rotación lo mismo que el Momento Lineal o can-

tidad de movimiento en la traslación y mide el estado dinámico rotacional que va a
depender de la masa, de la velocidad y de la distancia de la partícula al centro.

Supongamos una partícula de masa m, r cuyo

vector de posición en un instante dado es r , mo-
r
viéndose con velocidad v respecto a un punto O,
r
origen del vector r (Fig.7). Llamamos Momento
Angular de la partícula con respecto a O, a un
r r
vector L que es el producto
r vectorial de r por el
vector Momento Lineal p de la partícula. Es de-
cir, el Momento Angular es el momento del Mo-
mento Lineal de la partícula.
r r r r r
L = r ∧ p = r ∧ m.v
r r r
L es un vector perpendicular al plano definido por r y mv y su sentido es el
determinado por la regla del sacacorchos.

Para el caso de una trayectoria circular,

r elrvalor
del momento angular es máximo ya que r y p son
vectores perpendiculares. Teniendo en cuenta que
r r r r r
v = ω ∧ r y ω • r = 0 se sigue que:
r r r r r r
L = m.r ∧ v = m[r ∧ (ω ∧ r )]
y aplicando:
r
r
( r r
) ( ) (
r r r r r r
A ∧ B ∧ C = A• C B − A • B C )
r r r r
resulta: L = m.r 2 ω − m(ω • r ) r
r r
o sea: L = mr 2 ω (18)

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 3.3.1. Variación del Momento angular.
r
Con objeto de investigar acerca del significado físico del Momento angular L ,
estudiaremos como varía en el transcurso del tiempo. Para ello, realizaremos la derivada
con respecto al rtiempo:
r r r
dL d r r dr r r dv r r r
= (r ∧ m v ) =
dv
∧ mv + r ∧ m = v ∧ mv + r ∧ m
dt dt dt dt r r dt r r
donde, el primer término del último miembro es nulo v ∧ mv = 0 pues donde, v y mv
son vectores paralelos, luego la expresión quedará:
r
dL r r r r r
= r ∧ ma = r ∧ F = M
dt
y constituye la 2ª ecuación del movimiento.

Esta ecuación nos dice que el momento de la fuerza neta, respecto de un punto,
que actúa sobre una partícula es igual a la derivada temporal del momento angular de
ésta, respecto de dicho punto, o sea, a la variación del momento angular a lo largo del
r r
tiempo. Esta ecuación guarda semejanza con la 1ª ecuación del movimiento F = dp dt
que expresa que la fuerza produce variación del momento lineal a lo largo del tiempo.

4. CONSERVACIÓN DEL MOMENTO ANGULAR DE LA PARTÍCULA

EN ROTACIÓN

4.1. Sistema de rotación aislado.

Si el momento, respecto de un punto, de la fuerza neta que actúa sobre una partí-
cula es nulo, su momento angular respecto del mismo punto, permanece constante con
el tiempo. (Teorema de la conservación del Momento Angular).
r r r
Si M = 0 dL / dt = 0 L = cte
Un sistema que no está sometido a ningún momento, se dice que es un sistema de
rotación aislado.

4.2. Condiciones de Momento Angular constante.

El momento angular de una partícula es constante en ausencia de momento de

r r r
fuerza ( M = r ∧ F = 0) . Naturalmente, el momento será nulo si la fuerza aplicada o la
resultante de las fuerzas aplicadas es nula, esto es, cuando se trata de una partícula libre.
Pero el momento de la fuerza también es nulo cuando la fuerza es paralela al vector de
r
posición r . Una fuerza de estas características, recibe el nombre de fuerza central que
se estudiará más adelante.

El que el momento angular de la partícula sea constante, significa que debido a su

carácter vectorial, será constante su módulo, su dirección y su sentido. La constancia en
la dirección y sentido implica que la trayectoria de la partícula está confinada en un
plano invariable que será perpendicular a la dirección del vector momento angular, es
decir, la partícula se mueve en un plano fijo que no puede cambiar de orientación. Es lo
que se llama invarianza en el plano de rotación. Los planetas, sometidos exclusivamen-
te a la fuerza central gravitatoria del Sol, mantienen constante su momento angular y no
pueden variar el plano de rotación alrededor del Sol.

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 4.3. Impulso angular. Relación con el Momento Angular.
r r
De la 2ª ecuación del movimiento dL / dt = M se deduce que el cambio en el mo-
mento angular de la partícula durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt es igual al
producto del Momento de la fuerza aplicado por el diferencial de tiempo dt :
r r
dL = M .dt (20)
La variación total que sufre el momento angular durante un intervalo de tiempo
comprendido entre t 1 y t 2 vendrá dado por la ecuación integral:
r t2 r r r r r
J = ∫ M .dt = ∫ dL = L2 − L1 = ∆L
L2
(21)
t1 L1
r
donde J es el Impulso Angular y la ecuación anterior se interpreta diciendo que “el
impulso angular que produce el momento de la fuerza que actúa sobre la partícula du-
rante un tiempo es igual a la variación del momento angular que sufre la partícula”.

El impulso angular es una magnitud vectorial y mide, en cierto modo la efectivi-

dad del momento de la fuerza para producir cambios en el momento angular, o sea, en el
estado dinámico rotacional de la partícula.

La ecuación (21) es análoga a la del Impulso Lineal definido en la dinámica de

r t2 r p2 r r r r
traslación: I = ∫ F.dt = ∫ dp = p 2 − p1 = ∆p
t1 p1

5. MOVIMIENTO DE ROTACIÓN EN SISTEMAS NO INERCIALES

La ventaja de escoger un sistema de referencia inercial para describir los procesos

dinámicos es evidente, ya que en esos sistemas, las leyes del movimiento se pueden
expresar mediante las leyes de Newton. Sin embargo, existen algunos problemas que
pueden ser resueltos más fácilmente utilizado un sistema de referencia no-inercial.

Así, para describir el movimiento de una partícula sobre la superficie terrestre

puede resultar más conveniente utilizar un sistema de referencia ligado a la Tierra (que
gire con ella), que es no-inercial y aunque la solución de muchos problemas puede
obtenerse con alto grado de exactitud ignorando esa circunstancia, existen importantes
fenómenos que son el resultado de la naturaleza no inercial de estos sistemas de referen-
cia (sistema terrestre o laboratorio).

5.1. Movimiento relativo.

Vamos a considerar el movimiento de un punto material referido a un sistema de

referencia en movimiento y a su vez, dicho sistema en movimiento lo referenciamos a
otro sistema de referencia que consideraremos fijo absoluto. Estudiaremos a continua-
ción tanto la velocidad como la aceleración del punto móvil en su movimiento general
referido a ambos sistemas.

5.1.1. Velocidad.

Supongamos un sistema de ejes fijos (OXYZ) y otro (O’X’Y’Z’) dotado de un

movimiento cualquiera (sistema no-inercial), e independientemente una partícula móvil

9/20
P se mueve en el sistema. Conocido el movimiento de P respecto al sistema no-inercial,
(O’X’Y’Z’) vamos a determinar el movimiento respecto al sistema inercial (OXYZ).

Tal como se aprecia en la Fig.9, el vector de posición de la partícula con respecto

r r r
al sistema fijo es: r = r '+r0 (22)
derivando con respecto al tiempo tenemos:
r r r
dr dr ' dr0 r r r
= + o sea v = v '+v 0 (23)
dt dt dt
Vamos a adoptar las siguientes notaciones:
P(x,y,z) Coordenadas de P respecto de O
P(x’y’,z’) Coordenadas de P respecto de O’
O’(x0 ,y0 ,z0 ) Coordenadas de O’ respecto de O
de esta forma llamaremos a::
r
r dr dx r dy r dz r
v= = i + j+ k (24)
dt dt dt dt
velocidad absoluta de P respecto de O.
r r r r r r r r
El vector r ' lo expresaremos: r ' = x' i '+ y ' j '+ z ' k ' y como i ' , j ' y k ' , que son los
vectores unitarios (versores) unidos al sistema móvil (O’X’Y’Z’), no son constantes con
el tiempo, sino que varían con el movimiento del sistema, resulta:
r r r r
dr '  dx' r dy' r dz ' r   d i ' dj ' dk ' 
= i '+ j '+ k '  +  x' + y' + z'  (25)
dt  dt dt dt   dt dt dt 
Al primer paréntesis lo llamaremos velocidad relativa ( vr ) de la partícula referida
r
a O’ (velocidad medida por un observador situado en O’)
r
r dr ' dx' r dy ' r dz ' r
vr = = i '+ j' k' (26)
dt dt dt dt

Para conocer el segundo paréntesis de la igualdad (25) necesitamos calcular el

valor de las derivadas, respecto del tiempo, de los vectores unitarios. Esta cuestión se
resuelve como un caso particular del movimiento del sólido rígido, considerando al
sistema como si estuviese formado por los tres vectores unitarios como tal.
r
De la Fig.10 obtenemos que el vector i '
respecto de O viene dado por
r r r
i ' = ri − r0
Derivando con respecto al tiempo:
r
di ' r r
= vi − v0
dt
pero por tratarse de un movimiento de un sistema
rígido, tenemos que:
r r r r r r
v i = v 0 + ω ∧ O' I = v0 + ω ∧ i '
ecuación que expresa que la velocidad, respecto de O, de un punto designado por el
r
vector de posición, i ' en este caso, es igual a la velocidad del sistema móvil O’ respecto
r
del sistema fijo O, designada por v 0 más la velocidad del punto respecto del sistema
r r
móvil O’, designada por ω ∧ i ' .

10/ 20
 Esta ecuación sustituida en la anterior, resulta:
r
di ' r r
=ω∧ i'
dt
r r
y haciendo lo mismo para j ' y para k ' obtenemos:
r r
dj ' r r dk ' r r
= ω ∧ j' =ω∧ k '
dt dt
que constituyen el grupo de las llamadas fórmulas de Poisson, que sustituidas en (25)
nos queda:
( )
r r r r r r r r r r r
v ' = v r + ω ∧ x' i '+ω ∧ y ' j '+ω ∧ z ' k ' = v r + ω ∧ r ' (27)

Por otro lado, teniendo en cuenta que la posición del sistema móvil respecto del
r r r r
fijo es: r0 = x 0 i + y 0 j + z 0 k
la velocidad del sistema móvil respecto del fijo será:
r
r dr0 dx0 r dy 0 r dz 0 r
v0 = = i + j+ k (28)
dt dt dt dt
r
Y finalmente, obtenemos para la velocidad absoluta v -ecuación (23)-, sustitu-
yendo la ecuación (27) la siguiente expresión:
r r r r r
v = v r + ( v 0 + ω ∧ r ') (29)
donde, al segundo sumando (encerrado en el paréntesis) se le llama velocidad de
r
arrastre (v a ) y es la velocidad que tendría el punto P si estuviese unido a O’ formando
un sistema rígido. Nos queda como igualdad fundamental de movimiento relativo:
r r r
v = vr + va

5.1.2. Aceleración.

Obtenemos la aceleración con que se mueve la partícula con respecto a O,

derivando (29) con respecto al tiempo:
r r r r r
r dv dv r dv0 dω r r dr '
a= = + + ∧ r '+ω ∧ (30)
dt dt dt dt dt
r
El Primer término de esta expresión ( dv r / dt ), se determina derivando (26) res-
pecto al tiempo, es decir:
r r r r
dv r  d 2 x' r d 2 y ' r d 2 z ' r   dx' di ' dy' dj ' dz ' dk ' 
= i '+ 2 j '+ 2 k ' +  ⋅ + ⋅ + ⋅  (31)
dt  dt 2 dt dt   dt dt dt dt dt dt 
y llamamos el primer paréntesis, aceleración relativa de P respecto a O’ (aceleración
medida del móvil P por un observador colocado en O’) y teniendo en cuenta las fórmu-
las de Poisson, nos queda:
r
( ) r
= a r +  (ω ∧ i ') + (ω ∧ j ') + dz ' ωr ∧ k '  = ...
dv r r  dx' r r dy ' r r
dt  dt dt dt 
r r  dx' r dy' r dz '  r r r r
... = a r + ω ∧  i '+ j '+ k ' = ar + ω ∧ vr (32)
 dt dt dt 
r
dv 0 r
El Segundo término de (30) es: = a0
dt

11/ 20
 r
dω r r r
El Tercer término de (30) es: ∧ r '=α ∧ r'
dt r
dr ' r r r
El Cuarto término de (30) se transforma así: siendo = v r + ω ∧ r ' , según la
dt
expresión (27), tenemos para dicho cuarto término:
r
r dr ' r r r r r
ω∧ = ω ∧ v r + ω ∧ (ω ∧ r ') (33)
dt
y sustituyendo (32) y (33) en la expresión (30) tenemos finalmente:
r
dω r r
a = a r +  a 0 + ∧ r '+ω ∧ (ω ∧ r ') + 2.ω ∧ v r
r r r r r r r
(34)
 dt 
expresión cuyos sumandos tienen el siguiente significado físico:
r
1) a r : Aceleración del punto P que mediría un observador desde el sistema O’ pres-
cindiendo del giro de S’, (Aceleración relativa).
r
r r dω r r r r
2) a a = a 0 + ∧ r '+ω ∧ (ω ∧ r ' ) : aceleración de arrastre constituida por las si-
dt
guientes componentes:
r
r dv 0
a) a 0 = aceleración del Sistema O’ con respecto al Sistema O debido a la
dt
traslación del Sistema O’.
r
dω r r r
b) ∧ r ' = α ∧ r ' aceleración tangencial producida por el giro del Sistema O’.
dt
r r r
c) ω ∧ (ω ∧ r ') aceleración centrípeta debida al giro del Sistema O’.
r r r
3) a c = 2ω ∧ v r : aceleración complementaria o de Coriolis que aparece siempre que el
r r
sistema O’ gira y la partícula tiene una velocidad v no paralela a ω .

Luego la aceleración absoluta del punto P será:

r r r r
a = ar + aa + ac

5.2. Fuerza centrífuga.

r rSabemos
r que la aceleración normal o centrípeta de una partícula P viene dada por
ω ∧ (ω ∧ r ) de modo que la fuerza inercial asociada con esta aceleración viene dada
r r r
por: − mω ∧ (ω ∧ r ) y estará dirigida perpendicularmente al eje de rotación y hacia
fuera, de ahí que reciba el nombre de fuerza centrífuga. Esta fuerza aparece siempre que
las observaciones se hagan desde un sistema de referencia en rotación. rEn efecto, un
observador situado sobre una plataforma que gira con velocidad angular ω (observador
no inercial) entenderá que existe una fuerza misteriosa que actúa sobre él y que le
impide permanecer en reposo sobre la plataforma, a menos que él mismo realice otra
fuerza dirigida hacia el eje de rotación, fuerza que debe tener de módulo mω2 r, siendo r
la distancia a que se encuentra el eje de rotación.
r
Está bien claro que la Fuerza Centrífuga Fc no es una fuerza en el sentido usual de
la palabra, es decir, como el resultado de una interacción, sino que es una fuerza ficticia
que aparece en los sistemas de referencia no inerciales. Así, por ejemplo, si un cuerpo
está girando alrededor de un centro de fuerza fijo, la única fuerza real que actúa sobre el

12/ 20
cuerpo es la de atracción hacia el centro de la trayectoria (fuerza centrípeta) necesaria,
desde el punto de vista de un observador inercial, para que el cuerpo pueda describir una
trayectoria curvilínea; dicha fuerza (tensión de la cuerda en la Fig.11) proporciona la
aceleración centrípeta característica de todo movimiento curvilíneo.

FIG.11

Sin embargo, un observador situado en un sistema de referencia no inercial, obser-

vará que el cuerpo no presenta aceleración alguna en la dirección de la fuerza aplicada y
para reconciliar este resultado con el requerimiento de que la fuerza neta que actúa
sobre el cuerpo sea nula, el observador supone la existencia de una fuerza igual y de
sentido contrario a la centrípeta, esto es, postula la existencia de una fuerza centrífuga
que no tiene existencia real y que sólo resulta útil al observador no inercial para poder
r r
escribir la 2ª ley de Newton en su forma usual: Fef = m.a r

5.3. Fuerza de Coriolis.

r r r
La fuerza de Coriolis FCor = − 2m·ω ∧ v r es también una fuerza ficticia que apare-
ce cuando intentamos describir el movimiento de la partícula desde un sistema de refe-
rencia no inercial. Para comprender su origen y significado físico vamos a considerar
una plataforma giratoria horizontal sobre la cual puede deslizar (sin rozamiento) un
pequeño objeto. Para analizar el movimiento del objeto utilizaremos dos sistemas de
referencia: el OXY (sistema S) fijo en el espacio y el Oxy (sistema S') fijo en la
plataforma; el origen de ambos sistemas lo tomaremos en el centro de la plataforma.

En el instante inicial (t=0), cuando ambos sistemas coinciden, lanzamos un objeto

horizontalmente a lo largo del eje OY (u Oy) con una velocidad v. Transcurrido un
tiempo t el objeto se encontrará en P, sobre OY (puesto que al no haber rozamiento el
objeto no es arrastrado por la plataforma) a una distancia del centro r=v·t. Mientras la
plataforma ha girado un ángulo ϕ, de modo que si referimos la posición del objeto a los
ejes de rotación, parecerá que éste ha recorrido además un arco: s=ϕ.r=ω·t.r=ω·v.t 2 en
sentido contrario al de rotación de la plataforma. Evidentemente el movimiento del
objeto sobre la plataforma es el resultado de la composición de los movimientos indica-
dos. Un observador no inercial, en reposo sobre la plataforma describirá el movimiento
del objeto como curvilíneo (fig.12b), en tanto que un observador inercial (en reposo
sobre tierra) lo describirá como un movimiento rectilíneo y uniforma (fig. 12a).

13/ 20
 Si el observador situado en la plataforma no sabe que está girando, achacará la
curvatura de la trayectoria a una fuerza que deberá actuar perpendicular a la velocidad
de la partícula desviándola hacia la derecha de la trayectoria. Esta es la llamada, fuerza
de Coriolis.

La ecuación del movimiento de rla partícula para un observador no inercial, se

r r
escribe: Fef + f Cor = m.a r

6. APLICACIÓN AL MOVIMIENTO DE LOS ASTROS

6.1. Definición de Fuerza Central.

Como ya hemos dicho anteriormente, el Momento Angular de una partícula es

r r r
constante en ausencia de momento dinámico de fuerza ( M = r ∧ F = 0) . Esto ocurre
r r
no sólo si la fuerza aplicada es nula sino también si F es paralela a r , en otras pala-
bras, si la recta directriz de la fuerza pasa siempre por el punto O elegido como centro
de momentos. Una fuerza de estas características recibe el nombre de Fuerza Central y
el punto O recibe el nombre de Origen de Fuerzas. Atendiendo a esto, podemos
establecer que: “Cuando una partícula se mueve bajo la acción de una fuerza central,
su Momento Angular con respecto al centro de fuerzas es constante”.

Este resultado es muy importante ya que muchas fuerzas de la naturaleza tienen

carácter central. Así, por ejemplo, la Tierra se mueve alrededor del Sol bajo la acción de
una fuerza de este tipo (la gravitatoria) cuya línea de acción pasa siempre por el centro
del Sol, en consecuencia, el momento angular de la Tierra con respecto al Sol será cons-
tante. El movimiento de una partícular bajo la acción de una fuerza central tiene carac-
terísticas muy importantes. El que L = cte significa, que debido a su carácter vectorial,
lo será en módulo, dirección y sentido. La constancia en la dirección implica que la tra-
yectoria de la partícula está confinada en un plano perpendicular a la dirección del mo-
mento angular. En consecuencia, la trayectoria de la partícula bajo la fuerza central se
encuentra en un plano que contiene al centro de fuerzas. Este enunciado es de interés
histórico en relación con el movimiento planetario y se conoce como 1ª Ley de Kepler.

6.2. Teorema de las áreas. Velocidad areolar. (2ª ley de Kepler).

r
Cuando una partícula experimenta un desplazamiento infinitesimal, dr , bajo la
r
acción de una fuerza central, su vector de posición (radio vector) barre un área d S (área
rayada en la Fig.13).

En virtud de la interpretación geométrica del

producto vectorial podemos escribir:
r 1r r
dS = r ∧ dr (35)
2
r
donde d S es el vector elemento de superficie, que
tiene la misma dirección que el momento angular
r
L . Entonces, el área barrida por el radio vector en
FIG.13
la unidad de tiempo, o velocidad areolar es:

14/ 20
 r
dS 1 r dr 1 r r
= r∧ = r∧v (36)
dt 2 dt 2 r
r r r
siendo v la velocidad de la partícula y, como L = mr ∧ v , se tiene que:
r r
dS L
= (37)
dt 2m
que es la expresión de la velocidad areolar en función del momento angular. Como el
momento angular es constante, también lo será la velocidad areolar, de modo que ten-
dremos: “En el movimiento bajo la acción de fuerzas centrales, el radio vector de la
partícula barre áreas iguales en tiempos iguales, o sea, el área barrida por la unidad
de tiempo (velocidad areolar) es constante”. Este enunciado se conoce como 2ª ley de
Kepler.

6.3. Fuerza Central inversamente proporcional al cuadrado de la distancia.

La ley de proporcionalidad inversa al cuadrado de la distancia es la más importante

de todas las referentes a fuerzas de tipo central. La ley de la fuerza y la energía potencial
asociada se escriben de la forma:
r
F =  2 e r
K r K
y EP = (38)
r  r
donde el nivel cero (u origen) para la energía potencial se ha escogido a una distancia
infinita del centro de fuerzas EP( r ) → 0 cuando r → ∞ a fin de evitar la presencia de
un término adicional constante en la expresión de la energía potencial EP(r).

Ejemplos de este tipo de fuerzas lo constituyen la interacción gravitatoria entre dos

masas, m1 y m2 separadas por una distancia r y la fuerza electrostática entre dos cargas
eléctricas q1 y q2 separadas una distancia r.

Cuando una partícula se mueve bajo la acción de una fuerza central se conservan
dos magnitudes físicas, una de carácter vectorial, el momento angular de la partícula
con respecto al centro de fuerzas y otra de carácter escalar, la energía total.

El momento angular de la partícula vie-

ne dado rpor:
r r r r
L = r ∧ m.v = m.r ∧ v (39)
y utilizando las componentes radial y trans-
versal de la velocidad podemos escribir:
r
L = m.r ∧ (v r + vφ ) = m.r ∧ vφ
r r r r r
(40)
r r
ya que r ∧ v r = 0 por ser vectores paralelos.
Si utilizamos coordenadas polares dadas por (r,φ) –ver Fig.14-:
y
r = x2 + y2 y φ = arctg
x
siendo los vectores unitarios, radial y angular, respectivamente:
r r r
e r = cos φ.i + sen φ. j
r r r (41)
eφ = − sen φ.i + cos φ. j
calcularemos la velocidad derivando el vector posición, que en coordenadas radiales es:

15/ 20
 r r
r r r dr d r dr r de r
r = r.er o sea v= = (r.er ) = ⋅ er + r ⋅ (42)
dt dt dt dt

Derivando la primera ecuación de (41) y sustituyendo la segunda:

r
( )
der r r dφ r dφ
= − sen φ.i + cos φ. j = eφ (43)
dt dt dt
de modo que la velocidad de la partícula –ecuación (42)- será:
r dr r dφ r
v= er + r ⋅ eφ (44)
dt dt
que puede escribirse como:
r dr r
vr = e ( 46a)
r r r dt r
v = v r .e r + vφ .eφ (45) siendo
r dφ r
vφ = r e ( 46b)
dt φ
r r
Teniendo en cuenta que r = r.er y la ecuación (46b), la expresión (40) queda:
r r dφ r dφ r r dφ r
L = mr.er ∧ r .eφ = mr 2 .er ∧ eφ = mr 2 κ
dt dt dt
r
de donde el módulo de L viene dado por la expresión escalar:
dφ
L = mr 2 (47)
dt

6.4. Energía de la partícula sometida a Fuerza Central.

r
Puesto que una fuerza central de la forma F (r )·e r es conservativa, y la energía
asociada a ella es tan sólo función de la distancia a la que se encuentra la partícula del
centro de fuerzas, la conservación de la energía total de la partícula (EC+EP) expresa:
1
E = m.v 2 + EP( r ) (48)
2
Cuando utilizamos coordenadas polares planas (r,φ), el cuadrado del módulo de la
velocidad, según (44) será:
 dφ 
2 2

v =   + r 2  
2 dr
(49)
 dt   dt 
que sustituyendo en la expresión de la Energía, (48) resulta:
 dφ 
2 2
1  dr  1
E= m.  + mr 2   + EP( r )
2  dt  2  dt 
dφ  dφ 
2
L2
y teniendo en cuenta que: L = mr
resulta   = 2 4 sustituyendo:
2

dt  dt  m r
2 2

E = m.  + ⋅ 2 4 + EP(r ) = m.  +

1 dr 1 mr 2 L2 1 dr L2
+ EP(r ) (50)
2  dt  2 m r 2  dt  2mr 2

Si comparamos esta ecuación con la expresión general de la energía de un cuerpo

bajo la acción de una fuerza conservativa, dada por:
2

E = EC + EP = mv 2 + EP = m  + EP( r )
1 1 dr
(51)
2 2  dt 

16/ 20
en lo que se refiere al movimiento radial, la partícula considerada tiene de una energía
potencial efectiva, dada por:
L2
EP' ( r ) = + EP(r )
2mr 2
que desempeña el papel de energía potencial equivalente en el problema unidimensional
r
radial. El término adicional L2 /2mr2 tiene en cuenta que el vector de posición r está
cambiando no sólo en magnitud sino en dirección en el transcurso del movimiento.

Se puede determinar la naturaleza de las órbitas de los astros que obedecen la ley de
las fuerzas inversamente proporcionales al cuadrado de la distancia. Para ello hemos
representado en la Fig.14 la energía potencial efectiva expresada para EP=K/r:
L2 K
EP' (r ) = 2
+
2 mr r
correspondiente a diversos valores de L y K.

Para una fuerza repulsiva (K>0) sólo son posibles energías totales E positivas y no
hay órbitas limitadas. La partícula viene desde el infinito hasta el punto de retorno y
regresa de nuevo al infinito.

En ausencia de fuerza (K=0) la situación es análoga a la anterior, si bien el punto de

retorno estará más cerca del centro de fuerzas, la trayectoria será una recta.

Si la fuerza es atractiva (K<0) con L≠0, el movimiento será ilimitado si E>0, pero
en este caso el punto de retorno se halla muy próximo al centro de fuerzas. Las órbitas
serán hiporbólicas con un pericentro o punto de órbita de máxima aproximación al cen-
tro de las fuerzas.

Para una fuerza atractiva (K<0) y energía total comprendida entre:

mK 2
− < E <0
2 L2
la órbita está limitada por dos puntos de retorno o absidales, el pericentro y el
apocentro (punto de la órbita más alejado del centro de fuerzas) y las órbitas presenta-
rán normalmente forma elíptica..

17/ 20
 Para una fuerza atractiva (K<0), con L≠0 y E = -mK2 /2L2 la órbita es una
circunferencia de radio r0 = -L2 /mK. [Demostración en el anexo al final del tema].

Por último, si K<0 y L=0, el problema se reduce al movimiento unidimensional

sobre una recta que pasa por el centro de fuerzas.

6.5. Órbitas elípticas. Leyes de Kepler.

Tras un laborioso análisis de las numerosas y precisas observaciones y mediciones

astronómicas realizadas por Tycho Brahe (1546-1601), el que fue su discípulo y
asistente, el astrónomo alemán Johanes Kepler (1571-1630), enunció las leyes del movi-
miento planetario. Estas leyes empíricas, conocidas como Leyes de Kepler, son una
descripción cinemática del movimiento de los planetas en el sistema solar y sirvieron de
base a Isaac Newton (1642-1721) para la descripción dinámica del movimiento planeta-
rio y para el descubrimiento de la ley de la fuerza responsable de dicho movimiento, la
Ley de la Gravitación Universal.

Kepler enunció las tres leyes, en la forma siguiente:

1. Los planetas describen órbitas elípticas, en las que el Sol se encuentra en uno
de sus focos.
2. El vector de posición de cualquier planeta con respecto al Sol barre áreas
iguales en tiempos iguales, esto es, la velocidad areolar es constante.
3. Los cuadrados de los periodos de revolución de los diversos planetas alrede-
dor del Sol son proporcionales a los cubos de los semiejes mayores de sus
órbitas elípticas.

Hemos de destacar que la 3ª ley de Kepler, al igual que la 2ª, es válida solamente
para fuerzas inversamente proporcionales al cuadrado de la distancia al Sol.

Es de esperar que el movimiento de los plantes se aparte ligeramente de lo previsto

por las leyes de Kepler. En primer lugar supuso que el Sol, como objeto más másico del
sistema solar, permanece fijo, definiendo así un centro de fuerzas estacionario; de hecho
el Sol habrá de tener algún tipo de movimiento como resultado de las fuerzas con que es
atraído por los planetas que se mueven a su alrededor. Este efecto es muy pequeño y
puede corregirse. En segundo lugar, sobre un planeta dado actúan también los otros
planetas, además del Sol. Como las masas de los planetas representan una pequeñísima
proporción de la del Sol, la acción de los demás planetas sobre otro planeta dado repre-
sentará sólo pequeñas desviaciones, aunque medibles, de las órbitas planetarias respecto
a las predichas por las leyes de Kepler.

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ANEXO

Energía potencial efectiva:

L2 K
EP' (r ) = 2
+
2 mr r
Derivando con respecto a r e igualando a cero, para calcular el valor mínimo, resulta:
dEP − 4mrL2 − K
= + 2 =0
dr 4m 2 r 4 r
−L 2
K −L 2
L2
simplificando: = à = K à r = −
mr 3 r 2 mr mK
que es la condición de mínima Energía Potencial.
Sustituyendo en la ecuación inicial resulta:
L2 K mK 2 mK 2 mK 2
EP = − = − = − c.q.d.
 L4  L2 2L2 L2 2 L2
2m 2 2 
 m K  mK

BIBLIOGRAFÍA RECOMENDADA

Santiago BURBANO DE ERCILLA, Enrique BURBANO GARCIA y Carlos

GRACIA MUÑOZ. Física General. XXXI Edición. Mira Editores. ZARAGOZA.

Jesús RUIZ VAZQUEZ. Física. Editorial. Selecciones Científicas. MADRID.

Marcelo ALONSO y Edward J.FINN. Física.Vol.1. Mecánica. Addison-Wesley

Iberoamericana. MEJICO.

Manuel R.ORTEGA GIRON. Lecciones de FISICA. Mecánica 1. Departamento

de Física Aplicada. Universidad de Córdoba. CORDOBA.

Mario GUERRA, Juan CORREA, Ismael NUÑEZ Y Juan Miguel SCARON.

Física. Elementos Fundamentales. Mecánica y Termodinámica Clásica. Tomo 1 Edito-
rial Reverté. BARCELONA.

Robert M.EISBERG y Lawrence S.LERNER. Física: Fundamentos y Aplicacio-

nes I. Editorial. McGraw-Hill. MADRID.

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 Tratamiento Didáctico
----------------------------------------------------------------------------------------------------------
OBJETIVOS
Estudio cinemático y dinámico del movimiento de rotación de una partícula como
uno de los movimientos más frecuentes en la Naturaleza.
Establecer claramente las magnitudes básicas de la rotación de la partícula.
Explicar y comprender el concepto de “aceleración centrípeta” como causa básica
de cualquier movimiento curvilíneo.
Aplicar e interpretar los conceptos explicados a situaciones reales.
UBICACIÓN
En la E.S.O., se ubicará el tema en el 4º curso (segundo ciclo de ESO) dentro del
módulo de Cinemática donde se desarrollarán los conceptos básicos de iniciación.
El tema completo, con todos sus conceptos, sólo se puede ubicar en el 1º de Bachi-
llerato, con un nivel y matemático mediano y prescindiendo del movimiento relativo.
Algunos conceptos como velocidad relativa, fuerza de Coriolis, energía de las órbi-
tas, etc., son de nivel superior al Bachillerato y ha de ubicarse en primero de Facultades.
TEMPORALIZACIÓN
Cinco horas de clase dedicadas a la explicación teórica del tema incluidas las apli-
caciones a la cinemática celeste y dos horas dedicadas a ejercicios y prácticas.
METODOLOGÍA
Exposición de los conceptos del tema, orientando al alumno en el razonamiento, en
una metodología inductiva, presentado hecho y fenómenos de lo que él va a deducir
unas conclusiones.
Utilización del lenguaje científico preciso y unificado, tanto en lo que se refiere a
conceptos como a medidas.
Realización de experimentos de laboratorio que ilustren al alumno los fenómenos
estudiados y sus aplicaciones a la vida real y a la mecánica celeste..
Resolución de problemas numéricos de las distintas situaciones dinámicas estudia-
das en el tema.
CONTENIDOS MÍNIMOS
Magnitudes de rotación: recorrido angular, velocidad angular y aceleración angular.
Ecuaciones de los movimientos circulares: uniforme y uniformemente acelerado.
Relaciones entre magnitudes lineales y angulares.
Aceleración centrípeta y fuerza centrípeta, responsables del movimiento circular.
Momento angular. Variación del momento angular. Su conservación.
Órbita circular como la más sencilla del movimiento celeste.
MATERIALES Y RECURSOS DIDÁCTICOS
Libro de Texto complementado con apuntes tomados en clase de las explicaciones
del Profesor, subrayando los conceptos fundamentales.
Material de laboratorio sencillo y adecuado a prácticas de rotación utilizando discos
y recipientes giratorios, péndulos, cronómetros y dinamómetros.
Hojas de problemas de rotación escogidos de dificultad creciente.
EVALUACIÓN
Pruebas objetivas sobre los conceptos fundamentales del tema, valorando compren-
sión, memorización y aplicación de estos conceptos a situaciones reales.
Pruebas escritas con problemas numéricos exigiendo resolución completa con utili-
zación de máquinas calculadoras.
Valoración de las prácticas realizadas en el aula o en el laboratorio.
Pruebas de opción múltiple con preguntas de varias respuestas (3 falsas y 1 cierta)
que obligue al alumno al razonamiento de las situaciones planteadas.

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