Diseo conceptual de un UAV

Bernal Ortega Carlos

De Augusto Gil, Jos Luis
Lpez Teruel, Pedro
Martn Caal, Adrin
Prez Alcaraz, Daniel
Sambls Carrasco, Francisco Ventura
Diseo conceptual de un uav
Diseo
Aerodinmica
Estabilidad y control
Actuaciones
Estructuras
Indice
DISEO
Consideraciones generales del diseo
Consideraciones generales del diseo
Medidas
Consideraciones generales del diseo
Medidas
AERODINMICA
Aerodinmica
Configuracin geomtrica
Superficie alar: 1.088 m
2
Alargamiento: 8.272
Cuerda raz: 0.4m
Cuerda punta:0 .24m
Cuerda media: 0.3698m
Perfil: NACA 4415
Estrechamiento:
De 0m a 0.8m: 1
De 0.8m a 1.5m: 0.6
1500
800
400
1
8
5
,
7
1
9
4
,
2
9
1
8
0
2
4
0
1
3

300
75
150
150
4
0
0
1
3
0
Aerodinmica
Configuracin geomtrica cola
Superficie estabiliz horiz:. 0.1603 m
2
Superficie estabiliz vert.: 0.07637 m
2
Alargamiento horiz.:2.094
Alargamiento vert.: 2.2457
Cuerda raz: 0.2673m (ambas)
Cuerda punta vertical: 0 .114m
Cuerda media vertical: 0.2011m
Perfil: NACA 0012 (ambas)
Estrechamiento vertical: 0.4286
114,59
4
0
0
267,3
267,3
89,1
6
0
0
5
0
0
3
7
,
6
5
3
4
4
,
7
4
89,1
Aerodinmica
Perfiles
NACA 0012
Perfil simtrico, ideal para superficies
de control
Facilidad de construccin y
abundante documentacin
Perdida controlada

max
12
C
Lmax
1.224
NACA 4415
Poca curvatura, poco momento,
bajo Clmax
Facilidad de construccin y
abundante documentacin
Prdida localizada y controlada

max
14
C
Lmax
1.847
Aerodinmica
Resultados ala
Uso de Vortex Lattice para aproximacin inicial
Obtencin numrica de curva de sustentacin y
resistencia parsita
Configuracin sucia: sumada la parsita debida
a flap -> Build up method
Pendiente curva sustentacin: 4.755 rad
-1

max,ala
15
C
lmax,ala limpia
1.6623
C
lmax,ala sucia
1.8023

cruise
4.5
0
0.2
0.4
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
Wing y-coordinate
3-D Wing configuration
Wing x-coordinate
W
in
g

z
-
c
o
o
r
d
in
a
t
e
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
CL
C
D
Polar del ala


Configuracin limpia
Configuracin sucia
Aerodinmica
Avin completo (I)
Uso de CFD para obtener polar
completa
Slo configuracin limpia
AoA definido como ngulo entre
corriente y eje X avin
Modelo especificamente
preparado para CFD (sin motor,
sin hlice, slo una mitad,
inclusin volumen control)
Mallado diferencial ms detalle
donde hace falta
Polar del avin completa Alta
resistencia parsita
Debido a desprendimientos
prematuros necesario
carenados ruedas
Posible efecto beneficioso de la
hlice no tenido en cuenta
Parecido en cuanto a
comportamiento con estimacin
usando Vortex Lattice
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Comparacin polar avin vs. polar ala, CFD, y polar completa estimacin
Cl
C
d


Polar avin
Polar ala
Polar estimacin limpio
Polar estimacin sucio
Aerodinmica
Avin completo (II)
Aerodinmica
Avin completo (III)
Aerodinmica
Avin completo (IV)
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Comparacin curva sustentacin de avin (CFD y estimado) vs. ala
ngulo de ataque (eje X avin frente a corriente), grados
C
l


Curva sustentacin avin
Curva sustentacin ala
Curva sustentacin avin estimada,limpio
Curva sustentacin avin estimada, sucio
0 5 10 15
0
1
2
3
4
5
6
7
8
Eficiencia aerodinmica, CFD
ngulo de ataque (eje X avin frente a corriente), grados
E
f
i
c
i
e
n
c
i
a


Aerodinmica
Avin completo (V)
Caracterstica de la prdida
Curva de sustentacin del
avin plana cerca de la
prdida
Desprendimiento prematuro
de la corriente cerca de los
tail-booms -> prdida de
eficiencia de Flaps
Alerones operativos a AoA
altos.
Qu ocurre con el
estabilizador horizontal?
Estabilidad esttica y control longitudinal
ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad
Estabilidad y control longitudinal> Configuracin del avin
Configuracin Pusher afecta a la estabilidad
Estabilidad
Estabilidad y control longitudinal> Configuracin del avin
Eficiencia perturbada Eficiencia no perturbada
1,133 0,9
Modelo de efectividad de la hlice
Helicptero en vuelo axial de avance
Cmcg vs. trimado
Incidencia cola Incidencia ala
2,56 0 -3,5 2
Cmcg vs. velocidad
Trimado vs. carga de combustible
Diagramas de carga del avin
Estabilidad esttica lateral-direccional
ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Derivadas de estabilidad
Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Trimado en condicin lmite
Trimado para condicin lmite =15
Efecto configuracin pusher sobre el
timn es desestabilizador pero muy
pequeo
Viento cruzado
Alabeo Deflexin alern Deflexin timn
Trimado para viento cruzado
60 80 100 120 140
-2
-1,5
-1
-0,5
0
0,5
1
1,5
2
velocidad

a
-15
-12
- 9
- 6
-3
0
3
6
9
12
15
t r i mado del al er n vs. vi ent o cr uzado
60 80 100 120 140
-25
-20
-15
-10
-5
0
5
10
15
20
25
30
velocidad

r
- 15
-12
- 9
- 6
-3
0
3
6
9
12
15
t r i mado del t i mn vs. vi ent o cr uzado
Trimado para viento cruzado
60 80 100 120 140
-15
-10
-5
0
5
10
15
velocidad
a
l
a
b
e
o
-15
-12
-9
-6
-3
0
3
6
9
12
15
al abeo vs. vi ento cruzado
Mejora de la estabilidad
Viento cruzado
Sa=100% Sa=60% Sa=40%
Rudder
Elevador
Estabilidad
Estabilidad esttica lateral-direccional > Trimado para viento cruzado
Estabilidad dinmica longitudinal
ESTABILIDAD Y CONTROL
Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Corto periodo
Modo oscilatorio
Corto periodo
Muy amortiguado
3-5 segundos
Estable
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
Tiempo (s)
A
l
f
a

(
r
a
d
)
Respuesta del ngulo de ataque frente a una deflexin del elevador de -5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
x 10
-3
Respuesta de la velocidad angular adimensional q frente a una deflexin del elevador de -5
q

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
Tiempo (s)
Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Fugoide
Modo oscilatorio
Largo periodo
Poco amortiguado
100 segundos
Estable
Visible en y u (velocidad
adimensional)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1.6
-1.4
-1.2
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
Respuesta de la velocidad u adimensional frente a una deflexin del elevador de -5
u

a
d
i
m
e
n
s
i
o
n
a
l
Tiempo (s)
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Respuesta del ngulo teta frente a una deflexin del elevador de -5
t
e
t
a

(
r
a
d
)
Tiempo (s)
Los ngulos de ataque al
deflectar el timn en el trimado
esttico deben ser iguales a la
convergencia de las grficas en
la dinmica
Efectivamente se cumple con un
error pequeo
0 50 100 150 200 250 300 350 400
0
2
4
6
8
10
12
Respuesta del ngulo alfa frente a una deflexin del elevador de -5
A
l
f
a

(
g
r
a
d
o
s
)
Tiempo (s)
Estabilidad
Estabilidad dinmica longitudinal> Comprobacin esttica-dinmica
Estabilidad dinmica lateral
ESTABILIDAD Y CONTROL
Autovalores
Modelo de Simulink
beta
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Valor de beta en funcin del tiempo
Tiempo (s)
b
e
t
a

(
g
r
a
d
o
s
)


Perturbacin timn cola
Perturbacin alern
p
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
Valor de p adimendional en funcin del tiempo
Tiempo (s)
p

(
g
r
a
d
o
s
/
s
)


Perturbacin timn cola
Perturbacin alern
r
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.04
-0.03
-0.02
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
Valor de r en funcin del tiempo
Tiempo (s)
r

(
g
r
a
d
o
s
/
s
)


Perturbacin timn cola
Perturbacin alern
phi
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
0
2
4
6
8
10
x 10
-3
Valor de fi en funcin del tiempo
Tiempo (s)
f
i

(
g
r
a
d
o
s
)


Perturbacin timn cola
Perturbacin alern
ACTUACIONES
DIMENSIONADO INICIAL
100 150 200 250 300 350
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
Limitaciones
W0/S
T
s
l
/
W
0
Crucero 90km/h
Crucero Mx autonoma
Crucero 130km/h
Prdida sin flaps
Prdida con flaps
despegue sin flaps
despegue con flaps
ascenso mx ngulo
ascenso mx R/C
Viraje mx autnoma
Viraje 90km/h
3.7 BHP at 9,000 RPM
26.23cc (1.60 cu in)
Prop 17x10-13
0 10 20 30 40 50 60
0
50
100
150
200
250
T vs Ve para diferentes pesos
Ve [m/s]
T

[
N
]
0 10 20 30 40 50 60
0
1
2
3
4
5
6
Pn vs Ve para diferentes W
Ve[m/s]
P
n
[
h
p
]
0 10 20 30 40 50 60
0
5
10
15
20
25
Pn vs Ve para diferentes alturas
Ve[m/s]
P
n
[
h
p
]
TECHO AERONAVE 2300m
Velocidad mx. Crucero 39 m/s
Distancia de depegue flaps 0 : 183 m
Velocidad final: 19.03 m/s
Tiempo despegue: 14 s
Consumo combustible: 15 gramos
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
0
5
10
15
20
25
30
Distancia [m]
h

[
m
]
Distancia despegue
0
50 100 150 200 250
0
2
4
6
8
10
12
14
16
distancia [m]
h

[
m
]
Distancia de despegue con flaps
ACTUACIONES
15 20 25 30 35 40 45 50
-2000
-1800
-1600
-1400
-1200
-1000
-800
-600
-400
-200
0
Rgimen de descenso
Ve[m/s]
R
/
C

[
f
p
m
]
15 20 25 30 35 40 45 50
-22
-20
-18
-16
-14
-12
-10
-8
Gradiente de descenso
Ve[m/s]
g
r
a
d
i
e
n
t
e

[
%
]
0
10 20 30 40 50 60
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
Rate of climb para diferentes pesos y h=0
Ve[m/s]
R
/
C

[
f
p
m
]
0
10 20 30 40 50 60
-120
-100
-80
-60
-40
-20
0
20
Gradiente de subida para diferentes pesos y h=0
Ve[m/s]
g
r
a
d
i
e
n
t
e
[
%
]
R/C mx 1125 fpm
Vel. Mx R/C 31 m/s
R/D min -354 fpm
Vel. Mn R/D 18 m/s
Gradiente mx 20%
Vel. Mx Grad 28 m/s
Gradiente mn -8.5 %
Vel. Mn Grad. 24 m/s
Distancia aterrizaje (40 flaps): 306 m
Tiempo aterrizaje: 22.3 s
Combustible consumido 2.5 gramos
Rodadura en pista: 64.5 m
0 50 100 150 200 250
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
Distancia [m]
h

[
m
]
Aterrizaje
S [m2]
-10% 0.988 +10%
R/C mx.[m/min] 351 (-2%) 358.6 334 (-7%)
Gradiente mx [%]. 19.5 (-7%) 20.9 19.62 (-7%)
V. Mx. [m/s] 40.6 (+4%) 39.28 37.9 (-3.5%)
TOR [m] 88.48 (-10%) 79.63 72.39 (10%)
VARIACIN % (-3.75%) - (-1.85%)
Estudio actuaciones en funcin de la superficie alar
Estudio parmetros de
control ptimos
15 20 25 30 35 40
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
m/s
P
o
s
.

p
a
l
a
n
c
a
VTAS vs Palanca
15 20 25 30 35 40
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0.55
0.6
0.65
m/s
h
VTAS vs Autonoma
k
m
Vel. Mx. Autonoma 23 m/s
15 20 25 30 35 40
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
m/s
VTAS vs Alcance
Vel. Mx. Alcance 26 m/s
Anlisis de la misin
Operacin Masa fuel
consumido
(gramos)
Fracciones de
peso
Tiempo (s)
TOTAL 790 0.966 43.7 min
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
SVL
distancia[m]
a
l
t
u
r
a
[
m
]
0 500 1000 1500 2000
22.3
22.4
22.5
22.6
22.7
22.8
22.9
tiempo[s]
m
a
s
a
[
k
g
]
Evolucin de la masa a lo largo de la misin
Alcance en configuracin estndar (1.5kg) 147km
Alcance con depsitos extras (9.5kg fuel) 1131km
0 2 4 6 8 10 12
x 10
5
10
15
20
25
Alcance [m]
m
a
s
a

[
k
g
]
Alcance
MTOW
MZFW
Alcance
OEW
V. maniobra 24m/s
V. crucero 25m/s
V. Mx crucero 38m/s
VMO 44m/s
Factor de carga
+ 2.5
- 1.6
ESTRUCTURAS
Modelado en CAD CATIA V5 R17
Pesos en Vaco
Centro de Gravedad
Definicin de las necesidades estructurales debido a las cargas
Actividades realizadas
Estudio detallado de la Estructura
Morro 0.585 kg
Cuerpo 2.103 kg
Semiala 1.649 kg
Alern 0.086 kg
Flap 0.081 kg
Cola 0.549 kg
Elevador horizontal 0.031 kg
Tail-Boom 1.346 kg
Motor 1.719 kg
Hlice 0.062 kg
Carga de pago 10 kg
Tanque de combustible 2 kg
Tren de aterrizaje 1.212 kg
Servos 0.551 kg
Pegamento y otras uniones 2 kg
Estructuras
Masa total de la aeronave
Masa total 25.79 kg
Morro/ 0.585 Kg
Cuadernas, costillas y suelo
(Material/balsa)
Revestimiento (Material/balsa)
Estructuras > Morro
Estructuras
Mximas tensiones: 2,1 Mpa
Mximos desplazamientos: 0,3 mm
Morro sobredimensionado
Posibilidad de optimizarlo
Cuerpo/ 2.103 Kg
Costillas, cuadernas, paredes laterales y suelo (Material/balsa)
Firewall (Material/contrachapado)
Revestimiento (Material/balsa)
Estructuras > Cuerpo
Estructuras
Semiala/ 1.649 Kg
Costillas, largueros, sujecin tail-
boom
(Material/balsa,contrachapado)
Revestimiento (Material/balsa)
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Semiala
Alern/ 0.086 Kg
Costillas(Material/balsa)
Revestimiento (Material/balsa)
Flap/ 0.081 Kg
Costillas (Material/balsa)
Revestimiento (Material/balsa)
Mximos desplazamientos: 2,19 cm
Mximas tensiones: 76,7 Mpa
Posibilidad de optimizacin
Hipsis de carga y condiciones
de contorno empleadas muy
desfavorables
Tail-boom/ 1.346 Kg (Material/Fibra de
Carbono)
Cola
Estabilizador horizontal/ 0.311 Kg
Costillas, largueros (Material/balsa, contrachapado)
Revestimiento (Material/balsa)
Elevador/ 0.031 Kg
Costillas (Material/balsa)
Revestimiento (Material/balsa)
Estabilizador vertical/ 0.119 Kg
Costillas, largueros (Material/balsa, contrachapado)
Revestimiento (Material/balsa)
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Cola
Tren de aterrizaje
Tren de morro/ 0.406 Kg
Neumtico (Material/caucho)
Llanta y Cogida (Material/aluminio)
Tren trasero/ 0.806 Kg
Neumtico (Material/caucho)
Llanta y Cogida (Material/aluminio)
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Tren de aterrizaje
Esfuerzos:
W= 25.79 Kg. n = 2
1) Contacto del tren principal. R = 506 N
2) Todas las ruedas en tierra. R1 = 144.93 N ; R2 = 259.87 N
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Tren de aterrizaje
Motor/ 1.206 Kg (Material/aluminio)
Bancada de motor/ 0.513 Kg (Material/aluminio)
Hlice/ 0.062 Kg (Material/fibra de carbono)
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Motor y hlice
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales
Carga de pago/ 10 kg
Depsito de combustible/ 2 kg
7 Servos de alto torque/ 551,2 g
Pegamento y otras uniones/ ~2 kg
Centro de Gravedad =[1084.511 , 1.112 , 20.052 ] (milmetros)
Centro de Gravedad =[1084.511 , 1.112 , 20.052 ] (milmetros)
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales
Diseo conceptual de un UAV
Estructuras > Otros componentes y consideraciones finales