1-1

CAPITULO I




1.1 ACCIONES BSICAS DE CONTROL







Figura 1.1:
Supongase el sistema mostrado en la figura 1.1, Qu puede hacer un operador sobre la
vlvula ?
Abrir la vlvula completamente ( o cerrarla ). ON-OFF(o Abrir (o cerrar) la vlvula una
cantidad proporcional a la de dos posiciones).
desviacin . (proporcional).
Abrir (o cerrar) constantemente mientras exista desviacin ( Integral).
Abrir (o cerrar) una cantidad proporcional a la velocidad de aumento del error (Derivativo)
Los controladres industriales tipicos son :
Dos posiciones (ON-OFF)
Proporcionales (P)
Proporcionales Integrales (PI)
Proporcionales Derivativos (PD)
Proporcionales Integrales Derivativos (PID)




Qs
Q(e)
h
T
1-2
1.2 CONTROLADORES INDUSTRIALES TPICOS.
1.2.1-Control De Dos Posiciones (On-Off)
Este tipo de accin de control es tal que el elemento final de control se mueve o
conmuta rpidamente a una de dos posiciones, cuando el error alcanza una magnitud
predeterminada. Esta accin se puede representar por:







m(t): posicin de la vlvula S(t): variable controlada
E(t): error C
R
: variable de referencia

Brecha diferencial:
Es el rango (C
1
,-C
1
) en el que se mueve la seal de error, antes de que se produzca la
conmutacin o cambio de posicin de la variable manipulada . En la figura 1 se muestra la
brecha diferencial como funcin de error E(t) y la variable manipulada m(t). En la figura 3 se
muestra el efecto de la brecha diferencial sobre la variable controlada S(t).







Aplicaciones :
Sistemas de gran escala con cambios lentos en el proceso.Ej: Calentamiento / enfriamiento de
ambientes. Controles de temperatura para los baos, controles de nivel en tanques.

t
m(t)
Abierto
Brecha diferencial
E(t)
t
S(t)
C
R

m(t)
cerrado
Figura 1.2 Figura 1.3
t
t
S(t)
C
1


-C
m
1
(t)
Figura 1.4
1-3
1.2.2.- Control Proporcional (P)
En un control proporcional existe una relacin lineal entre la seal de salida del
controlador m(t) y su entrada el error E(t)

(1)
0 p
m ) t ( E K ) t ( m + =
donde:
K
p
=constante de proporcionalidad.
m
0
=salida del controlador cuando E(t) =0 posicin del elemento final de control para
E(t) =0
Cuando el sistema opera estacionariamente alrededor de un punto de operacin, se
puede escribir la ecuacin (1) como :

0 p
m E K m + = (1`)
si restamos (1) (1`), obtenemos el comportamiento del controlador expresado en variables de
perturbacin .
( ) ( ) E ) t ( E K m ) t ( m
p
= (2)
(2`) ) t ( E K ) t ( m
*
p
*
=
aplicando Transformada de Laplace a (2`)
) s ( E K ) s ( M
*
p
*
=
c p
*
*
c
K K
) s ( E
) s ( M
) s ( G = = =








Figura 1.5


Kp
m(t)
cerrado
abierto
E(t)
Rango ptimo
de operacin
1-4
Banda proporcional:

Cambio porcentual en la variable de la salida o controlada que produce un movimiento
completo de la vlvula.o elemento final de control




BP %
100
K
p
=



% C

100




50%


0
200%

Figura 1.6

Desviacin estable (off-set) :

Una caracterstica importante del control proporcional es que ste produce un error de
la variable dinmica en el punto de operacin, cuando ocurre un cambio.
Puede ser minimizado por un gran valor de Kc o sea por un pequeo valor de la banda
proporcional.

0 2 4 6 8 10
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
K=1
K=1 K=10
K=30

Figura 1.7

100%

100 %
abertura
1-5
1.2.3.- Control Proporcional Integral ( P I )
Al agregar la accin integral a la proporcional se elimina el offset. Industrialmente se
usa el P I y no el I puro.
Este tipo de control puede ser empleado en sistemas que tienen grandes cambios, pero
estos a su vez , deben ser lentos para evitar sobreimpulsos producidos por el tiempo de
integracin. Una desventaja es que durante el arranque de procesos batch, la accin integral
causa considerables impulsos del error antes de alcanzar el punto de operacin.
La expresin matemticas que define a este tipo de controlador es:

+ + =
0
i
p
p
m ) t ( E
T
K
) t ( E K ) t ( m
y la funcin de transferencia correspondiente es:

+ =
s Ti
K
s E
s M
.
1
1
) (
) (

donde T
i
es el tiempo integral, cuya funcin es regular la accin intgral. Su recproco recibe el
nombre de frecuencia de reposicin y mide las veces que por unidad de tiempo se repite la
accin proporcional.
Esta clase de controlador incrementa el tipo de un sistema. En general su efecto se
traduce en disminuir apreciablemente el error en estado estacionario a costa de una desmejora
de la parte transiente de la respuesta del sistema controlado.


1-6

























Figura 1.8 Respuesta al aplicar un escaln en la referencia




Contribucin de la respuesta
Error (SP-PV)
+E
-E
Cero
error
(SP=PV
Tiempo
K(E)
K(E)
Posicin
de la
vlvula
Abierto
Cerrado
Ti

Tiempo
Tiempo
Ajuste Baja
Contribucin de la respuesta
Ajuste Alta integracin
1-7

Fig. 1.9 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional



Fig. 1.10 Respuesta a cambios en la carga con control proporcional integral





1-8
1.2.4.- Control Proporcional Derivativo (PD)
Este control no elimina el off-set producido por el control proporcional , sin embargo
puede colocarse en sistemas con cambios rpidos mientras que el off-set sea aceptable. Su
representacin matemtica viene dada por la expresin :

m(t) = K
p
E(t) + K
p
T
d

dt
t dE ) (
(1)
y la correspndiente funcin de transferencia por:
( s T K
s E
s M
d p
. 1
) (
) (
+ = ) (2)
Como se puede apreciar en (2), este tipo de controlador introduce un cero en la
funcin de transferencia de lazo abierto. Esta accin derivativa tiene como ventaja anticiparse
al error.



Fig 1.11 Cambios de la vlvula causados por cambios en los valores de referencia

1-9

Fig 1.12 Accin derivativa debido a un valor de referencia tipo rampa












1-10
1.2.5.-CONTROL PROPORCIONALINTEGRAL DERIVATIVO(PID)
Este tipo de controlador rene las ventajas de todos los controladores.Las ecuaciones
que lo representan estn a continuacin :
m(t) = K
p
E(t) +

+
dt
) t ( dE
T K dt ) t ( E
Ti
K
d p
p

y su correspondiente Transformada de Laplace es :

+ + = s . T
s . Ti
1
1 K
) s ( E
) s ( M
d p











Fig. 1.13:
En las zonas 1 y 3 la accin derivativa se opone a la integral para prevenir sobreimpulsos. En
las zonas 2 y 4 las acciones se suman para evitar aumentos del error y regresar al sistema al
valor deseado.
Este control puede usarse en cualquier proceso bajo cualquier condicin.
La accin proporcional corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
desviacin.
La accin integral corrige la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
integracin de la desviacin.
La accin derivativa corrige a la salida del controlador en una cantidad proporcional a la
rata de cambio del error.
El efecto que tiene este control es que adelanta la respuesta, mejora la estabilidad y no
modifica el estado estacionario.
P
I
D
C(t)
1 2 3 4
t
1-11
1.3 AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

Existen dos mtodos principales para el ajuste de controladores

a)- Mtodo de oscilacin contnua (Ziegler y Nichols)
b)- Mtodo de la curva de reaccin .(Cohen y Coon)

1.3.1 Mtodo de oscilacin continua :
Para que este mtodo se pueda aplicar, la respuesta transitoria debe poder alcanzar la
estabilidad crtica en funcin de un aumento de ganancia .El procedimiento a seguir es:

A lazo cerrado, el Td (tiempo derivativo) se lleva a cero y el Ti (tiempo integral) se
lleva a su valor mximo.
Se excita al sistema con un escaln en el valor de referencia y se obtiene :
Kcmx : K crtica
Pu : perodo de oscilacin para Kc.
Los parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste son :

Tabla 1.1: Parmetros sugeridos como un primer valor de ajuste

P PI PID
Kcon 0,5Kc 0,45Kc 0,6Kc
Ti(min) Pu/1,2 Pu/2
Td() Pu/8


Este mtodo debe producir una relacin de magnitud de cada entre la primera y la
segunda oscilacin igual a 4. Esta relacin es conocida como rata de cada (r) o decay ratio.
La figura (1) muestra con detalle las caractersticas de la respuesta transitoria

1-12

Fig.1.14:

+

=

) t sen( e
1
1
1 k ) t ( Y
t
2
p



Donde :

=
2
1
;

2
1
s
1
t ;
u
2
P
1
2
T =

=


B
A
e M
2
1
p
= =


;
A
C
M e r
2
p
2
1
2
= = =





1.3.2 Mtodo de la curva de reaccin (Cohen y Coon):
Los pasos para obtener los parmetros se describen a continuacin :
-Se abre el lazo usualmente entre el controlador y la vlvula.
-Con el controlador en posicin manual, se excita con un escaln .
-Se memoriza o graba la respuesta del sistema.

N=mxima pendiente de la curva .
L=atraso efectivo

Variacin del cambio fraccional por minuto. ( )







N pendiente
Variable
medida
NL
T(min)
L
1-13
Tabla 1.2:
P PI PID
Kcont.

/ 12
NL


NL
) 12 ( 9 , 0


12 12 , ( / )
NL

Ti(min) L/0,3 L/0,5
Td(min) 0,5L



Metodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.

Este metodo aproxima la respuesta del sistema real a un sistema equivalente que se
representa por la siguiente funcin de transferencia:

) 1 Ts (
ke
) s ( GH
s .
d
+
=


Para el clculo de los parmetros Se aplica un pequeo cambio escaln al lazo
abierto y se grfica la curva de la variable medida tal como lo muestra el diagrama de bloques
a continuacin:

Fig.1.15:

Parmetros de la respuesta aproximada:

T
B
s
u
= K
B
M
p
u
= d
d

S =pendiente de la sigmoide en el punto

de inflexin



C(t)

B
u


S
T
B
u
= Pendiente =
B
U
=valor en el estado estacionario

t
1-14

Los parmetros se obtienen segn lo presentado en la tabla siguiente:

Tabla 1.3: Parmetros segn el mtodo de la reaccin de la curva Cohen-Coon.
P PI PD PID
Kcont.

+ =
T
d
d
T
Kp
Kc
3
1
1

+ =
T
d
d
T
Kp
Kc
6 4
5 1

=
T 12
d
10
9
d
T
Kp
1
Kc

+ =
T
d
d
T
Kp
Kc
4 3
4 1

T
i
(min)
T d
T d
d Ti
/ 20 9
/ 30

+
+
=

T d
T d
d Ti
/ 8 13
/ 6 32

+
+
=
T
d
(min)
T d
T d s
d Td
/ 3 22
/ 6

=
) / 2 11 ( ) 4 ).( ( t d d Td + =



1.4 AJUSTE EMPIRICO DE CONTROLADORES INDUSTRIALES

1.4.1.- Ziegler-Nichols para sintonizacin de controladores

Reglas para determinar Kp,Ti yTd basadas en las caractersticas de la respuesta
transitoria de una planta dada.

Mtodo 1 :

Se aplica un escaln unitario a la entrada de la planta y se
obtiene la salida .
Si la planta no incluye integradores o polos dominantes
(complejos conjugados) la curva puede tener la forma de la figura siguiente.


Nota : Si C(t) no tiene forma de S, el mtodo no se puede
aplicar.







C s
U s
Ke
T s
L s
( )
( ) ( . )
.
=
+

1
Aproximacin del sistema.

Un controlador PID sintonizado con este mtodo:


Planta
C(t) U(t)
C(t)
1
t
25% Mp
Recta tangente
en el punto de
inflexin.
L
T
K
1-15

Gc s Kp
Ti s
Tds ( ) (
.
. ) = + + 1
1

= + +

=
+

12 1
1
2
05
06
1
2
.
.
, .
,
T
L L s
L s
T
s
L
s


Un solo polo y un doble cero.

Mtodo 2 :

- Se hace T
i
=

y T
d
=0
- Para el sistema a lazo cerrado , y trabajando slo con K
P
, se incrementa ste hasta un
valor crtico K
cr
, de manera tal de excibir oscilaciones sostenidas en C(t).
- Se determina K
cr
y el perodo correspondiente P
cr

- Se fijan los valores de K
P
, T
i
y T
d
de acuerdo a la siguiente tabla.




Fig. 1.16: Diagrama de bloques y respuesta en tiempo para....

Tabla 1.4: Parmetros de sintonizacin para el 2
do
metodo
Tipo Gc
K
P
T
i
T
d
P 0,5 Kcr 0
PI 0,45 Kcr
Pcr
2 , 1
1
0
PID 0,6 Kcr 0,5 Pcr 0,125 Pcr


Este PID da:
Gc=0,075 Kcr Pcr
s
Pcr
s
2
4

+


r(t)
+ - U(t)
C(t) K
P
Planta
P
c
C(t)
t
1-16
Conclusin : Efectos de los controladores

Control proporcional (P)
a) Acelera la respuesta de los procesos controlados
b) Produce offset para todos los procesos de tipo 0
Accin integral (PI)
a) Elimina el offset
b) La eliminacin del offset se produce a expensas de mayores desviaciones
c) Se producen respuestas con grandes oscilaciones
d) Si se aumenta la ganancia del controlador k
c
para aumentar la velocidad de
respuesta del sistema , este se comporta ms oscilatorio, teniendo riesgos de
alcanzar inestabilidad.
Accin derivativa (PD)
a) Anticipa futuros errores e introduce acciones para contrarestarlos.
b) Introduce esfectos estabilizadores en la respuesta a lazo cerrado.








1-17
Casos de aplicacin
PROCESOS QUIMICOS
Controlador proporcional (P)
Cuando el offset es tolerable para kc moderado.
Para procesos de plantas de N>0
Ejemplo : control de presin de gas, control de nivel

Controlador PI
Sistemas de respuesta rpida, donde el efecto de retardo de la accin I , no afecte el
buen desenvolvimiento del transitorio.
Ejemplo : controlador de flujo.

Control PID
Procesos de multicapacitancia (varios reservorios, lentos)
Ejemplo : Controles de temperatura, composicin.


1.5 EJEMPLOS DE CASOS TPICOS DE CONTROLADORES
INDUSTRIALES

Ejemplo 1:

Considere el sistema mostrado a continuacin:







Como la planta tiene un integrador , se emplea el siguiente mtodo.

Haciendo Ti = y Td =0, se obtiene la FTLC :

Kp ) 5 s )( 1 s ( s
Kp
) s ( R
) s ( C
+ + +
=


Gc(s)
) 5 )( 1 (
1
+ + s s s
C(s)
PID
R(s)
-
+
1-18
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
tiempo
c
(
t
)
r(t)


Fig 1.16 Respuesta temporal del sistema con Kp=1 ante un escaln unitario
1-19

Clculo de Kcr criterio de Routh

La ecuacin caracterstica : s
3
+6s
2
+5s+Kp=0

s
3
1 5

s
2
6 Kp
Kcr = 30
s
1

30
6
Kp


s
0
Kp



0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
tiempo
c
(
t
)
r(t)

Fig 1.17 Respuesta temporal del sistema con Kp=30 ante un escaln unitario.
Sistema Crticamente estable.


Clculo de la frecuencia de oscilacin sostenida .

Se reemplaza s =jw en la ecuacin caracterstica :

(jw)
3
+6(jw)
2
+5(jw) +30 =0 6(5-w
2
) +jw(5-w
2
) =0

de donde : w
2
=5 = w 5

1-20
= = = Pcr
w
2 2
5
281

,


Clculo de Kp,Ti, Td.(Ziegler - Nichols)

Kp = 0,6 Kcr = 18
Ti = 0,5 Pcr = 1,405
Td = 0,125Pcr = 0,35124


= + +

Gc
s
s 18 1
1
1405
035124
, .
, .

=
+ 63223 14135
2
, ( , . ) s s
s



Clculo de la FTLC y respuesta temporal



C
R
s s
s s s s
=
+ +
+ + + +
63223 18 12811
6 113223 18 12811
2
4 3 2
, . . ,
. , . . ,


1-21
0 5 10 15 20
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
tiempo
c
(
t
) r(t)

Fig 1.18: Respuesta temporal del sistema controlado con un PID ante un escaln unitario.








Representacin en variables de estado(facilita la respuesta temporal computacional)

x
1
=c ; x
2
= ; x x
1
`
3
= - 6,3223u ; x
2
`
x
4
= `+19,9338 ; u =r ; y =c =x
3
x
1

1-22
[ ]
x
x
x
x
x
x
x
x
u
y
x
x
x
x
1
2
3
4
1
2
3
4
1
2
3
4
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
12811 18 113223 6
0
63223
199338
608308
1 0 0 0

, ,
,
,
,
























1-23
Ejemplo 2:

Considere al sistema mostrado en la figura 1, donde un motor DC mueve una vlvula de
control lo cual suple un flujo a una mquina hidrulica, corriente abajo de la vlvula

Figura 1.19: Control de flujo

En estado estacionario VR=6mA para un requerimiento de 20 gal/min 5%. Cuando el
requerimiento es de 100 gal/min 2%, VR=14mA.

El escaln de 6-14 mA es muy rpido, lo que implica una respuesta rpida del sistema

Las caractersticas de la vlvula pueden asumirse lineales en la medida que la rata de flujo a
travs de ella vara directamente con el desplazamiento del vastago. 100% abierta 150
gpm. La carrera del vstago es de 1,5.
Para el amplificador/controlador : Este maneja seales estandar en un rango de 4-20mA en
la entrada para producir una salida en un rango de 48V a +48V. Cuando VM y VR =4mA
entonces la salida del controlador VSC =0V ; si VR aumenta a 20 mA la salida del
controlador VSC =+48V, y si VR =4mA y VM =20 mA, VSC =-48V
Medidor de flujo : es un transductor diferencial de presin y extractor de raz . Este
produce : 4 mA si el flujo es de 0 gpm y 20 mA si el flujo es de 160gpm . Este valor nunca se
alcanza porque el mximo flujo de la vlvula es de 150 gpm.
Vlvula de Control : La vlvula abre con +48V y cierra con -48V moviendose el vstago a
una velocidad de 1 pulg/seg.
1-24
Respuesta de la velocidad del motor de la vlvula. La respuesta en tiempo del conjunto
motor-vlvula, obtenida de las especificaciones del equipo es de tr =550 mseg.


Especificaciones de control
1-Se desea que el sistema pase de 20gpm a 100gpm , (80gpm=8mA). La vlvula deber
permitir a lo ms tardar de 1seg. un flujo de 100 gpm ,lo que implica que t
s
es menor o igual
que 1seg.
2- t
r
700mseg 3- Mp(%) 10% 4- t ms
d
eg 200 .
5- MF 60
Donde tr : tiempo para alcanzar el 50% del valor en estado estacionario.
td : tiempo para alcanzar el 100% del valor en estado estacionario.
ts: tiempo de establecimiento.
0 0.5 1 1.5 2 2.5
90
0
10
20
30
40
50
60
70
80




td
tr
ts
1-25
Solucin
A continuacin se presenta el diagrama de bloques del sistema de control del proceso
representado en la figura 1.

Figura 3: Diagrama de bloques de control de flujo
Los pasos siguientes se avocan al clculo de cada una de las funciones de transferencia del
diagrama de bloques de la figura 3.

Ganancia Kc.K1 del amplificador- controlador (span)
El amplificador/controlador se representa por el producto de ganancias Kc.K1. La ganacia del
amplificador Kc, se calcula segn la ecuacin que se muestra a continuacin :


K
V
mA
V
mA
c
= =
48
16
3


La ganancia del controlador K1, se deja igual a K1 =1 por los momentos.

Parmetros del motor
Ganancia del motor
Kmv =
1
48
0020833
pu seg
V
pu
V seg
lg/
,
lg
.

Clculo de Tm : se obtiene a partir de la fig ura 2 donde tr =550 mseg.
En t
2
la respuesta del sistema es : para 90% 1
2

e
t
Tm

4 20
48
0
mA
Vol
1-26
En t
1
la respuesta del sistema es: para 10% 1
1

e
t
Tm

Relacionando a ambas
1/9=e Tm
t t ( )
/
2 1

0,111 =e
-0,55/Tm
entonces Tm=0,25 seg.
Parmetros de la vlvula
Clculo de Kr : se relaciona el desplazamiento del vastago con la rata de flujo de salida.
Kr=
150
15
gpm
pu , lg
. = 100 gpm/pulg
Parmetros del transductor diferencial de presin
Clculo de K
T
: ganancia del medidor de flujo
K
T
=
16
160
mA
gpm
= 0,1 mA/gpm
Sustituyendo todos los parmetros encontrados, se construye el diagrama de bloques de
control mostrado en la figura 4.


R(s)
+

-



Figura 1.21. Diagrama de bloques de control


Funcin de transferencia de lazo abierto (FTLA)
FTLA : G(jw) H(jw)=
0624
025 1
,
( , ) jw jw+
(1)
A continuacin se presenta el diagrama de Bode de esta FTLA.




3 K
1
0,0208
s(1+0,25s)
100
0,1
Prop.
Q(s)
1-27
Magnitud :
K =0.624 20 logK -4,0963
jw
1
-20 Log w
(0,25jw+1)
-1
wc=

1
025 ,

w w
w w
c
c

20 1 0
20
log
log
=
w

Fase: a) Para K = 0
b) Para jw
1
= -90
c) Para (0,25jw+1)
-1
se construye la tabla siguiente :
w (rad) -arctg 0,25w Total (a +b +c)
0,1 -1,432 -91,432
0,5 -7,125 -97,125
1 -14 -104
5 -51,34 -141,34
10 -68,2 -158,2
50 -85,43 -175,43
100 -87,70 -177,7


1-28
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
G
a
i
n
d
B
Gm=Inf dB, (w=NaN) Pm=81.24 deg. (w=0.6167)
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
-90
-180
-270
-360
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
d
e
g


Fig 1.22. Diagrama de Bode de
) 1 25 . 0 (
625 . 0
) (
+
=
jw jw
s GH


Funcin de transferencia de lazo cerrado (FTLC)
FTLC :
Q s
R s s s
( )
( ) . ,
=
+ +
25
4 2
2
5
(2)

Respuesta temporal a lazo cerrado

R(s) =8/s por lo que
Q(s)=
200
4 25
2
s s s ( , ) + +
=
200
0775 3225 s s s ( , )( , ) + +
(3)
q
*
(t)=80+25,31e
-3,225t
-105,3e
-0,775
(4)
q(t)=q
*
(t)+20gpm. (5)

1-29
25
s +4s+2.5
2
Transfer Fcn
Step Input
Auto-Scale
Graph


0 2 4 6 8 10
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tiempo
F
l
u
j o
(
g
p
m
)


Figura 1.23 : Respuesta temporal del sistema a lazo cerrado con K1 =1

Situacin de los parmetros , obtenidos de las figuras 5 y 6.
Parmetro
s
Valor requerido Valor actual
tr < 400 mseg 3000 mseg
td < 200 mseg 1200 mseg
ts < 1000 mseg 7000 mseg
MF >60 82

1-30
DISEO DE CONTROLADORES
Se debe decidir qu tipo de controlador se emplear de manera de alcanzar las
especificaciones : P ? PI ? PD ? PID ?
Anlisis :
- Eliminamos PI porque el sistema en estudio es del Tipo1 y excitamos con un escaln, por lo
que e
ss
=0
- Empezamos con control Proporcional (P)
De los datos anteriores se deduce que tenemos a un sistema lento, por lo tanto aumentando la
ganancia aumentamos la velocidad de respuesta del sistema.
Retomando las ecuaciones del sistema en estudio :
R(s)=8/s
FTLC=
624
025 0624
1
2
1
,
, ,
K
s s K + +
=
+ +
Q s
K
s s s K
( )
( ,
200
4 25
1
2
1
)

w K
rad
seg
n
= 25
1
, y =
4
10
1
K

-Debemos evaluar K
1
para varios valores de K
1
calculamos Wn y
-Sabemos que optimos estn en el rango 0,4< <0,8

K
1 Wn K
1 Wn
2 0.89 2,24 7 0,48 4,13
3 0,73 2,74 8 0,45 4,47
4 0,63 3,16 9 0,42 4,74
5 0,57 3,54 10 0,4 5
6 0,52 3,87 M M M
Auto-Scale
Graph
25
s +4s+2.5K1
2
Transfer Fcn
Step Input
K1
Gain


1-31
0 1 2 3 4 5
0
20
40
60
80
100
120
k1=10
k1=8
k1=4
k1=2


Figura 7. Respuesta temporal para varios valores de K1.

De la figura 7 se extrae que si aumenta K
1
disminuye t
r
y aumenta M
p
.
- t
s
se excede del valor especificado.
- Si se construye el Bode de la FTLA=
625
025 1
,
( , ) jw jw+
se encuentra que el MF 42 lo
cual incumple con las especificaciones, entonces necesitamos un control adicional al P
para alcanzar especificaciones.




1-32
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
-100
-50
0
50
Frequency (rad/sec)
G
a
i
n
d
B
Gm=Inf dB, (w=NaN) Pm=43.12 deg. (w=4.272)
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
-90
-180
-270
-360
Frequency (rad/sec)
P
h
a
s
e
d
e
g


Fig 8. Diagrama de Bode de
) 1 25 . 0 (
25 . 6
) (
+
=
jw jw
s GH

Se selecciona el P+D.
Se deja a K
1
=10 ya que el efecto derivativo D tiende a estabilizar el sistema.

Figura 9: Diagrama de bloques de control con PD

1-33
Recalculando las correspondientes funciones de transferencia de lazo abierto y cerrado
correspondientes, se obtiene :
(6) FTLA GH
c
=
0832 3
4
3 1
, ( /
( )
k s k k
s s
+
+
3
)
(8) Wn=
2 5
1
, k
=5
(7) FTLC=
832 3
4 832 25
3 1 3
2
3 1
, ( / )
( , ) ,
k s k k
s k s
+
+ + + k
(9) =
4 0833
2 25
3
1
+ ,
,
K
k


Queremos calcular k
3
=T
d
! !

Para ello decimos que el cero de FTLA es s=a donde a=-3k
1
/k
3
a=-30/k
3
(10)

=

=
4 25
2 25
4 25
100
04 25
1
1
1
, /
,
, /
, , /
k a
k
k a
a (11)

Si suponemos =0,704 e igualamos a (11) encontramos que
a -0,814 y k
3
3,7
Si graficamos la respuesta en tiempo con estos resultados encontramos :
1-34
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
K3=5.5
K3=2
K3=3.7

Fig 10. Respuesta transitoria de
1 5 . 2 ) 3 833 . 0 4 (
1 333 . 8 3 3 333 . 8
) (
2
K s K s
K s K
s G
+ + +
+
=
ante una escaln de
magnitud 8 y K1=10.


De la figura 10 se extraen los parmetros :
t
d
<0,2seg tr<0,7seg Mp<10% t
s
>1seg.
Se intenta mejorar la respuesta temporal, de manera de ajustarse a las especificaciones, de
manera que los parmetros quedan como :
Td =K3 =5.5
td =0.12 seg.
tr=0.59 seg.
ts =0.5 seg.
Mp =1.84
a = - 5.45 rad/seg.
=0.86
1-35
0 1 2 3 4 5 6
0
20
40
60
80
100
120
Tiempo
F
l
u
j o
(
g
p
m
)
P+D
P
Sistema Original

Fig 11. Comparacin del sistema sin compensar, con controlador P y controlador PD


1-36