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INTRODUCCION A LOS
MECANISMOS
INTRODUCCION
Poseer conocimientos de la topologa de las mquinas (tipos,
formas, usos de los componentes de las mquinas y sobre sus
mecanismos y subsistemas constituyentes)
Poseer conocimientos sobre anlisis de mquinas, que le permitan
interpretar sus diferentes partes y especialmente conocer las
relaciones entre los movimientos y las fuerzas que sobre el conjunto
y sus partes puedan actuar
Poseer conocimiento de diseo y clculo de los elementos
mecnicos que le permitan construir mquinas seguras, que no
fallen durante su vida til
Conocimiento sobre sntesis de mquinas (mecanismos
constituyentes), que le permitan el diseo o rediseo de mquinas
en funcin de necesidades cambiantes, habilidad en el manejo
diverso de instrumental al servicio del control de las mquinas,
seguridad e interaccin con otros profesionales
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Al observar el movimiento
de una mquina se
descubre un conjunto
mecnico de miembros
(idealizado como rgidos),
que reciben energa de
alguna forma y la emplean
para conseguir un fin
determinado (transmitir
potencia o realizar
movimiento).
INTRODUCCION
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INTRODUCCION
Luego para el estudio de una mquina, se hace
necesario el estudio de las fuerzas que han de aplicarse
para conseguir la finalidad propuesta y el estudio del
movimiento de las partes que constituyen dicha
mquina. De esta forma, se deber estudiar las
trayectorias recorridas por determinados puntos que
pertenecen a diferentes rganos de las mquinas, y la
forma en que se recorren dichas trayectorias:
velocidades y aceleraciones; en definitiva si el estudio
se centra en el movimiento de una mquina (o de un
elemento) prescindiendo de sus causas se hablar de
cinemtica de las mquinas.
Por el contrario, si lo que interesa es el estudio de las
fuerzas, ligado al efecto producido (el movimiento), se
abarca la disciplina de la dinmica de mquinas
(cintica)
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DEFINICIONES BASICAS
Mecnica de mquinas:
Ciencia que estudia las leyes que regulan el
movimiento de los diversos elementos o piezas
de las mquinas y las fuerzas que esos
elementos transmiten.
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DEFINICIONES BASICAS
Mquinas y mecanismos.
Mquina:
Reulaux define mquina como una "combinacin de
cuerpos resistentes de manera que, por medio de
ellos, las fuerzas mecnicas de la naturaleza se
pueden encauzar para realizar un trabajo
acompaado de movimientos determinados".
Mquina: Es un mecanismo o conjunto de
mecanismos que transmiten fuerzas o potencia bajo
cierta consideracin , desde la fuente de energa a la
resistencia a vencer o al trabajo a realizar
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DEFINICIONES BASICAS
Mquinas y mecanismos.
Mecanismo:
Por otra parte, define mecanismo como una "combinacin de
cuerpos resistentes conectados por medio de articulaciones
mviles para formar una cadena cinemtica cerrada con un
eslabn fijo, y cuyo propsito es transformar el movimiento.
Mecanismo: Combinacin de cuerpos que forman un
dispositivos para transmitir y transformar un movimiento en otro.
La combinacin unin entre los elementos debe ser de tal
forma que el movimiento de uno obliga a moverse a los dems,
de acuerdo a las leyes que dependen de la naturaleza de la
combinacin.
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DEFINICIONES BASICAS
Armadura:
Conjunto de cuerpos o elementos estticos que
soportan los cuerpos que se mueven o
mecanismos. Tambin suele llamarse
bastidores o estructuras.
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DEFINICIONES BASICAS
Eslabones: En la definicin tanto
de mquina como de mecanismo
(segn Reuleaux) se habla de
una "combinacin de cuerpos
resistentes", estos cuerpos
resistentes que son elementos
constitutivos del mecanismo
reciben, de forma genrica, el
nombre de eslabones pudiendo
adquirir nombres particulares
dependiendo de la funcin que
realicen.
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CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS
1. Se clasifican de acuerdo a los movimientos caractersticos de sus eslabones
PLANOS ESFERICOS ESPACIALES
Mecanismos Planos, todos sus eslabones describen curvas en un solo plano o en planos paralelos, son
mecanismos bidimensionales. Ej: la leva y su seguidor, un mecanismo de cuatro barras, un mecanismos
de biela manivela
Mecanismos Esfricos, cada eslabn tiene algn punto que se mantiene estacionario y otro que describe
un movimiento esfrico. Ej: la junta universal de Hooke.
Mecanismos Espaciales, no incluyen restriccin alguna en los movimientos relativos de sus eslabones.
Ej: cualquier mecanismo que comprenda un par de tornillo puesto que el movimiento relativo dentro del
par de tornillo es helicoidal.
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CLASIFICACION DE LOS MECANISMOS
2. Segn la naturaleza de sus elementos
Mecanismos de barras
Mecanismos de ruedas
Mecanismos de levas
Mecanismos de tornillo
Mecanismos flexibles
Mecanismos de trinquete
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Pero los eslabones deben estar unidos entre s
"por medio de articulaciones mviles" es decir
de forma que se permita el movimiento relativo
entre ellos. A estas uniones mviles de dos
eslabones entre s se las denomina pares
cinemticos o simplemente pares.
Los pares se clasifican segn la naturaleza del
contacto en:
Pares superiores: El contacto es lineal o puntual.
Pares inferiores: El contacto es superficial.
DEFINICIONES BASICAS
Pares cinemticos
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PARES CINEMATICOS
1. Par giratorio o
rotativo: Slo
permite rotacin
relativa y por
consiguiente un
slo grado de
libertad.

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PARES CINEMATICOS
2. Par prismtico:
Permite nicamente
movimiento relativo
de deslizamiento.
Tambin posee un
nico grado de
libertad; la longitud
del deslizamiento (el
desplazamiento).
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PARES CINEMATICOS
3. Par de tornillo o par
helicoidal: Permite los
movimientos relativos
de rotacin y
traslacin aunque
posee un slo grado
de libertad por estar
los dos movimientos
relacionados entre s.

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PARES CINEMATICOS

4. Par cilndrico: Permite la rotacin angular y la

traslacin pero de forma independiente, por lo que
posee dos grados de libertad.
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PARES CINEMATICOS.
5. Par esfrico o de
rtula: Posee tres
grados de libertad,
una rotacin segn
cada uno de los
ejes de
coordenadas.

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PARES CINEMATICOS
6. Par plano: Posee tres grados de libertad, dos
correspondientes a los desplazamientos sobre el
plano y uno al giro segn un eje perpendicular al
plano.

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PARES CINEMATICOS
Los dems pares se
conocen como pares
superiores (contacto
puntual o lineal) y
entre otros cabe
destacar:
El contacto de dos
dientes engranando.
El contacto de un
seguidor con la leva.
Una rueda sobre un
riel.
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Identificacin de pares,
mecanismos
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CADENAS CINEMATICAS
Cadena Cinemtica: "agrupacin de varios eslabones unidos por
medio de pares cinemticos".
Cuando cada eslabn de la cadena cinemtica se conecta al menos
con otros dos, esta forma uno o ms bucles cerrados, definindose
una ( varias) cadena cinemtica cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemtica abierta.
Para que una cadena cinemtica se convierta en mecanismo, se
necesita que "un eslabn est fijo", de forma que el movimiento de
todos los dems puntos se medir con respecto al eslabn que se
considere fijo.
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MOVILIDAD DE
MECANISMOS
Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del
mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar
independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en
particular.
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de
conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada.
Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est
restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez
conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del
mecanismo ser:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2
Siendo:
m: grados de libertad del mecanismo.
n: nmero de eslabones del mecanismo.
j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos).
j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de
mecanismos planos.
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MOVILIDAD DE
MECANISMOS
El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero
siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento
relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la
unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0
Si el mecanismo fuese espacial, las expresiones
matemticas de los criterios de Kutzbach y Grbler seran
las siguientes:
m = 6 (n-1) - 5 j1 - 4 j2 - 3 j3 - 2 j4 - j5
6 n - 5 j1 - 7 = 0
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MOVILIDAD DE DIFERENTES
MECANSIMOS
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CICLO PERIODO Y FASE
Cuando todas las partes de un
mecanismo, despus de pasar
por todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones
relativas originales, se dice que
se ha completado un ciclo de
movimiento.
El tiempo empleado en completar
dicho ciclo, se denomina periodo.
Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en
cualquier instante del ciclo se
denominan fases.