CONTROLADORES

Un controlador recibe un valor de entrada, el cual

compara con el valor de referencia o valor
deseado (punto de ajuste), determina la
desviacin y produce una salida (seal de control)
que reducir la desviacin a cero a un valor
mnimo. En consecuencia el control automtico
exige que el Lazo de control sea Cerrado que
para funcionar no requiere de la intervencin
humana.
(SALIDA)
CONTROLADOR
(ENTRADA)
SENSOR
(SALIDA) VARIADOR DE
FRECUENCIA
FLUJO DE AIRE
VENTILADOR
LAZO DE CONTROL
CERRADO
PUNTO DE
AJUSTE
COMPORTAMIENTO DE UN SISTEMA DE CONTROL
Valor Deseado (Set Point)
Valor Existente
22
23
21
CRITERIOS DE SELECCIN
El tipo de controlador que se use debe
seleccionarse con base en la naturaleza de la
planta y las condiciones de operacin,
incluyendo consideraciones tales como:
Capacidad
Seguridad
Disponibilidad
Confiabilidad
Precisin
Costo
De acuerdo con el tipo de energa que utilizan en su operacin.
Neumticos.
Hidrulicos.
Electrnicos.
De acuerdo con sus acciones de control.
Todo o nada (2 posiciones, on-off)
Proporcional
Proporcional + Integral
Proporcional + Derivativo
Proporcional + Integral + Derivativo (PID)
CLASIFICACIN DE LOS CONTROLADORES
En un sistema de control de dos posiciones, el controlador solo
tiene dos posiciones fijas.
El control de dos posiciones es relativamente simple y barato, y
su uso se ha extendido en Sistemas de Control tanto
industriales como domsticos, comnmente utilizados en
sistemas de regulacin de temperatura.
Control Dos posiciones
(Todo o nada, on-off, Bang-Bang)
Es la regulacin ms simple y econmica, interesante en numerosas aplicaciones
en las que puede admitirse una oscilacin continua entre dos lmites, siempre y
cuando se trate de procesos de evolucin lenta. Como ejemplos podemos citar la
regulacin de nivel, de presin o de temperatura
En la siguiente figura se puede ver un diagrama de bloques y una
representacin de su funcionamiento
Cuando el controlador est configurado para trabajar en modo TODO/NADA la
salida del controlador solo toma dos valores, el 100% cuando el proceso se
encuentra por debajo de la consigna de trabajo, y el 0% cuando el proceso se
encuentra por encima de la consigna de trabajo.
En este modo de control, el usuario puede programar una histresis entre las
conexiones y desconexiones.
En el siguiente grfico se muestra la forma de diente de sierra con que
reacciona el proceso en este tipo de control.
OFF
ON
Ref.
T
Por ejemplo, en un control de temperatura de un
refrigerador:
Si Temp > T-ref. encender compresor
Si Temp < T-ref. apagar compresor
Los controladores mecnicos de dos posiciones normalmente posee algo de
histresis, por el contrario los controladores electrnicos usualmente
funcionan sin histresis.
La histresis est definida como la diferencia entre los tiempos de apagado
y encendido del controlador.
ACCIN DE CONTROL ON-OFF
CONTROL
EN 2 POSICIONES ON/OFF
SEAL DISCRETA
0 24 Vca
0 24 Vcd
off
on
Es necesario saber que todos los actuadores todo o nada
tienen una pequea zona de actuacin o brecha diferencial, la
cual est definida como el ms pequeo rango de valores
medidos que debe atravesar para hacer que el actuador vaya
de una posicin a la otra.
Conclusiones:
El control todo nada slo sirve para manejar actuadores solo
en sus posiciones abierto o cerrado, para activar alarmas, para
operar motores, etc.
La desventaja es que los elementos finales se desgastan muy
rpido en funcin de los ciclos de operacin.
En la realidad con este controlador siempre se obtienen
pequeas oscilaciones alrededor del valor deseado.
CONTROL PROPORCIONAL
En el control proporcional el
elemento de control final se
desplaza a una posicin
proporcional a la desviacin del
valor de la variable controlada
del punto de ajuste.
La posicin del elemento de
control final es una funcin
lineal del valor de la variable
controlada.
Posicin Final del
Elemento de Control
20 21 22 23 24
Punto de Control (C)
Rango de Control
100%
Abierto
50%
Abierto
Cerrado
Accin proporcional
La respuesta proporcional es la base
de los tres modos de control, si los
otros dos, accin integral (reset) y
accin derivativa estn presentes,
stos son sumados a la respuesta
proporcional. Proporcional significa
que el cambio presente en la salida del
controlador es algn mltiplo del
porcentaje de cambio en la medicin .
Este mltiplo es llamado ganancia
del controlador. Para algunos
controladores , la accin proporcional
es ajustada por medio de tal ajuste de
ganancia , mientras que para otros se
usa una banda proporcional . Ambos
tienen los mismos propsitos y
efectos .
Cuanto mas chica sea la banda
proporcional, menor ser la
cantidad que la medicin debe
cambiar para el mismo tamao
de cambio en la medicin.
O, en otras palabras, menor
banda proporcional implica
mayor cambio de salida para el
mismo tamao de medicin.
Esta misma relacin est
representada por la figura.
La proporcional es la accin de
control lineal mas importante.
V = Seal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviacin (Punto de Control Punto de Ajuste)
M = Valor de la Salida Cuando la Desviacin es Cero
La salida del controlador es proporcional a la desviacin del punto de control
con respecto al punto de ajuste. Un controlador proporcional se puede
describir en trminos matemticos con la ecuacin de la recta:
V = KE + M
CONTROL PROPORCIONAL
Como ventajas se pueden mencionar:
la instantaneidad de aplicacin
la facilidad de comprobar los resultados
Como desventajas:
la falta de inmunidad al ruido
la imposibilidad de corregir algunos errores en el rgimen
permanente.
El control proporcional tiene una ventaja importante sobre el
control todo o nada. Elimina la constante oscilacin alrededor del
valor de referencia. Con esto proporciona un control de la planta
ms preciso, y reduce el desgaste y rotura de actuadores mecnicos.
Pero la desventaja es que si la planta no posee integradores,
siempre habr un offset.
VENTAJAS Y DESVENTAJAS DE LA ACCION
PROPORCIONAL
CONTROL PROPORCIONAL + INTEGRAL (PI)
Este controlador es la suma de una accin proporcional y una
integral. Se ha visto que la accin proporcional nos acerca al valor
deseado, y la accin integral nos lleva exactamente al valor
deseado.
Entonces para que combinar ambas acciones, y no slo usar una
accin integral?
La respuesta del integrador es relativamente lenta, es decir, se
alcanza el estado estable muy lentamente. Adems se presentan
pequeas oscilaciones que en algunas plantas no serian
deseables.
Por otro lado, la respuesta proporcional, aunque slo se acerca a
la referencia, su respuesta es rpida y no presenta oscilaciones.
Es por eso que se combinan ambas acciones para tener los
beneficios de una respuesta rpida sin oscilaciones de una
accin proporcional y una respuesta que nos lleve
exactamente al valor deseado de una accin integral.
A este controlador tambin se le conoce como: proporcional-
reposicionador.
La principal diferencia entre el control proporcional y el
control PI es que el control proporcional est limitado a una
sola posicin del elemento de control final para cada valor de
la variable controlada.
El control PI cambia la posicin del elemento de control final
para acomodar cambios de carga y, al mismo tiempo,
mantiene el punto de control en el punto de ajuste o muy
cerca de l.
CONTROL PI
El control PI agrega un componente al algoritmo del control
proporcional. En trminos matemticos se describe de la
siguiente manera:
V = KE + E dt + M
K
T1
INTEGRAL
V = Seal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviacin (Punto de Control Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
M = Valor de la Salida Cuando
la Desviacin es Cero
Hay algunos procesos que presentan problemas de control muy difciles
que no pueden manejarse con un control PI.
Especficamente, hay dos caractersticas de procesos, para los cuales no es
suficiente un PI:
Cambios muy rpidos en la carga
Retardos de tiempo grandes entre la aplicacin de la accin
correctora y el aparecimiento de los resultados de dicha accin en
la variable medida.
En los procesos en que se presente alguno de estos casos, la mejor
solucin puede ser un control PID.
Esta accin combinada tiene las ventajas de cada una de las tres acciones
de control individuales.
CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
CONTROL
PROPORCIONAL INTEGRAL DERIVATIVO (PID)
El control Proporcional-Integral-Derivativo (PID) aade la
funcin derivada al control PI. Esta funcin opone cualquier
cambio y es proporcional al rango de cambio. Cuanto ms
rpido cambia la variable de control, mayor accin correctiva
proporciona el sistema PID.
Si la variable de control se aleja del punto de ajuste, la
funcin derivada emite una accin correctiva para que la
variable de control regrese ms rpido que a travs de la
accin integral por s sola. Si la variable de control se acerca al
punto de ajuste, la funcin derivada reduce la accin
correctiva para que se acerque de manera ms lenta al punto
de ajuste, lo cual reduce la posibilidad de desestabilizar el
proceso.
Un PID (Proporcional Integral Derivativo) es un mecanismo de control que
corrige el error entre un valor medido y el valor que se quiere obtener
calculndolo y luego sacando una accin correctora que puede ajustar al
proceso acorde.
Para el correcto funcionamiento de un controlador PID que regule un proceso
o sistema se necesita, al menos:
Un sensor, que determine el estado del sistema (termmetro,
caudalmetro, manmetro, etc).
Un controlador, que genere la seal que gobierna al actuador.
Un actuador, que modifique al sistema de manera controlada (resistencia
elctrica, motor, vlvula, bomba, etc).
CONTROL P I D
La expresin matemtica completa para el control PID es la siguiente:
V = KE + E dt + KTD + M
K
T1
PROPORCIONAL
INTEGRAL
dE
dt
DERIVATIVA
V = Seal de Salida
K = Constante de Proporcionalidad (Ganancia)
E = Desviacin (Punto de Control Punto de Ajuste)
T1 = Tiempo de Restablecimiento
K/T1 = Ganancia de Restablecimiento
dt = Diferencial de Tiempo
TD = Tiempo de Relacin (Intervalo en el cual la derivada acelera
el efecto de la accin proporcional).
KTD = Constante de ganancia de Relacin
dE/dt = Derivada de la desviacin con respecto al tiempo (relacin del cambio de la
seal de error).
M = Valor de la Salida Cuando la Desviacin es Cero
Punto de Control
Compensacin
CONTROL
PROPORCIONAL
Punto
Final
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
Compensacin
Punto de Control
Punto
Final
CONTROL
PI
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
GRAFICAS COMPARATIVAS DE LA SEAL DE
CONTROL
T1 T2 T3 T4 T5 T6
Tiempo
CONTROL
PID
Compensacin
Punto de Control
Punto
Final
CONTROLADOR CON ACCIN PROPORCIONAL
CONTROLADOR CON ACCIN PROPORCIONAL + INTEGRAL
Calibracin:
Controladores Proporcional-Ms-Reset
Antes de iniciar este procedimiento:
1. Proporcionar una fuente de presin de proceso capaz de simular el rango de la
presin de proceso del controlador.
2. Si no se proporciona un indicador de presin en la salida del controlador, instale un
indicador de presin adecuado para propsitos de calibracin.
3. El controlador debe estar conectado en un lazo abierto (Los cambios en la presin
de salida del controlador, deben terminar en un indicador de presin).
Los instrumentos se montan normalmente vertical
como se muestra en la figura. Si la instalacin del
instrumento se coloca en cualquier otra posicin,
asegrese de que la abertura de ventilacin es hacia
abajo.
INSTALACIN ESTNDAR
CONTROLADOR
El controlador est calibrado en la fbrica y No es necesario un ajuste adicional para la
mayora de los procesos.
Solamente se calibra el controlador si se realiza un procedimiento de mantenimiento
cuando el elemento de deteccin se ha cambiado.
Utilice los procedimientos siguientes:
Bloquear las tomas de proceso principalmente si la variable es temperatura.
Proveer algunos mtodos para controlar el proceso manualmente.
Ventear cualquier presin de proceso entrampada.
Usar candados para asegurarse que los medios que se mencionaron en los puntos
anteriores permanezcan mientras se trabaja en el equipo.
Checar con el Ingeniero de proceso seguridad para cualquier medio adicional
que se requiera para proteger el proceso.
CALIBRACIN DE UN CONTROLADOR PROPORCIONAL