Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
CONTROL DE UN LAZO DE
RETROALIMENTACIÓN
Luz Marina Ballesteros Rueda
Control de Procesos 23229
08:36
Diseño de Sistemas de Control
de un lazo de Retroalimentación
Parámetros Importantes para el diseño:
Variables
Fs(t)
Ajustables:
08:36
Diseño de Sistemas de Control de un lazo de
Retroalimentación
Funcionamiento de un Feedback
Variable Controlada To(t) V
a
p
o
r
Condensado
08:36
F(s)
GF(s)
[Kg/s]
E(s) To(s)
[mA] [ºC]
Tofijo (s) + +
[ºC] Ksp(s) +_ GC(s) GV(s) GS(s) + +
+ +
M(s) F(s)
[mA] [Kg/s]
FS(s)
[Kg/s]
H(s)
08:36
Suposiciones
• Ganancia constante de transductor I/P
• Caída de presión a través de la V.C. es constante
• Ksp: ganancia en estado estacionario del transmisor
08:36
Función de transferencia
1. Inspeccionar el Diagrama de bloques:
• Tofijo (s)
To depende: • Ti(s)
• Fs(s)
s
08:36
KKC
Respuesta de circuito cerrado en EE
Sirve para encontrar el Error en Estado Estacionario (EEE) CASO:
Se deben obtener las relaciones de circuito en EE entre la V.S. y Intercambiador de Calor
cada una de V.E., mediante la aplicación del teorema del valor
final a la función de transferencia de circuito cerrado
To ( s ) GF ( s )
F ( s ) 1 Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )
Cuando s=0
To GF (0)
F 1 Gs (0)Gv (0)GC (0) H (0)
Cambio de EE en el flujo
del fluido que se procesa
Cambio de EE en la
08:36
K
desviación EEE: e To fijo
To To fijo 0
e KF
e To
F 1 KK C
EEE disminuye cuando KC aumenta!!!!
08:36
Respuesta de circuito cerrado en EE
Sirve para encontrar el Error en Estado Estacionario (EEE) CASO:
Se deben obtener las relaciones de circuito en EE entre la V.S. y Intercambiador de Calor
cada una de V.E., mediante la aplicación del teorema del valor
final a la función de transferencia de circuito cerrado
To ( s ) K sp Gs ( s )Gv ( s )GC ( s )
To ( s ) 1 Gs ( s )Gv ( s )GC ( s ) H ( s )
set
Cuando s=0
To K sp Gs (0)Gv (0)GC (0)
To 1 Gs (0)Gv (0)GC (0) H (0)
set
Cambio de EE en el set
point
Cambio de EE en la
08:36
temperatura de salida
Si se supone, como generalmente ocurre, que el proceso es estable, entonces:
K sp K T
To K S K V K C K sp KK C
To 1 K T K S KV K C 1 KK C
set
e KK C
1
To fijo
1 KK C
08:36
Ejercicio:
Para el intercambiador, calcular las relaciones linealizadas para el error en
estado estacionario de la Temperatura de salida con:
a. Un cambio en el Flujo del Proceso
b. Un cambio en el set point.
Flujo del Fluido del Proceso: F= 24 Kg/s
Temperatura de Entrada: Ti=55ºC
Set point: Toset=95ºC
Capacidad Calorífica a presión constante del Fluido: Cp= 3.75 KJ/KgºC
Calor latente del vapor: λ=2250 KJ/Kg
Capacidad Calorífica de la Válvula de vapor: Fs, max= 3.2 Kg/s
Escala del Transmisor: 55 hasta 170 ºC
08:36
Respuesta de circuito cerrado en EE
Ejercicio
08:36
Criterios de Estabilidad del Lazo de Control
La respuesta de un lazo de control a una entrada dada se puede representar por
Estable Inestable
En el plano s se localizan
las raíces de la ecuación Real
característica
s wu 2 1
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
Marginalmente Estable:
• Frecuencia última (ωu)
• Ganancia última del controlador (Kcu)
08:36
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
1. Método de sustitución directa
El método consiste en substituir s= ίω, en la ecuación
característica, de donde resulta una ecuación compleja que se
puede convertir en dos ecuaciones simultáneas:
Parte real = 0
Parte imaginaria = 0
VENTAJA: da el valor de la frecuencia y la ganancia última
DESVENTAJA: en ocasiones el sistema de ecuaciones es
complicado de solucionar, por lo tanto se hace necesario
aplicar métodos que permitan la solución de las mismas.
08:36
d. 1.875s 3
4.625s 2 3.75s 1 0.004 D K C s 0.004K C 0
08:36
s0 g1
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
donde
a1a2 a0 a3 a1a4 a0 a5 a1a6 a0 a7
b1 , b2 , b3 ,
a1 a1 a1
b1a3 a1b2 b1a5 a1b3 b1a7 a1b4
c1 , c2 , c3 ,
b1 b1 b1
c b b1c2 c1b3 b1c3
d1 1 2 , d2 ,
c1 c1
columna..
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
50 1 0.016
Gs ( s ) H (s) Gv ( s ) Gc ( s ) K c
30 s 1 10 s 1 3s 1
1 𝐵1 ∗ 1 + 0.8𝐾𝑐 − 420 ∗ 𝐵2
s b1 b2 0 𝐶1 =
𝐵1
= 1 + 0.8𝐾𝑐
08:36
0 𝐵1 ∗ 0 − 420 ∗ 0
s c1 c2 0 𝐶2 =
𝐵1
=0
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
s3 900 43 0 Rango de estabilidad
s 2
420 (1 0.8 K C ) 0
12
s1 40.9 - K C 0 0
7 -1.25 0 23.8
s 0
1 0 .8 K C 0 0
12
40.9 − 𝐾𝑐 > 0 1 + 0.8𝐾𝑐 > 0
7
12 1
𝐾𝑐 <40.9 𝐾𝑐 > −
7 0.8
7
𝐾𝑐 < 12(40.9) 𝑲𝒄 > −𝟏. 𝟐𝟓
08:36
𝑲𝒄 < 𝟐𝟑. 𝟖𝟓
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejemplo: Intercambiador de calor
Rango de estabilidad
Se evalúa los valores del
-1.25 0 23.85 intervalo (-1.25, 23.85)
𝐾𝐶 𝐾𝐻 𝐾𝑉 𝐾𝑃 = +
Debido a ello, se tomara el rango (0, 23.85) siendo la ganancia ultima:
𝐾𝑐𝑢 =23.85
08:36
Métodos para determinar la Estabilidad del
Lazo de Control
2. Prueba de Routh-Hurwitz
Ejercicio:
s 6s 11s 6s 15 0
4 3 2
s4
s3
2
s
1
s
s0
08:36
AJUSTE DE LOS CONTROLADORES POR
RETROALIMENTACIÓN
Procedimiento mediante el cual se adecúan los
Parámetros del controlador Feedback para obtener
una respuesta específica del circuito cerrado.
P 𝐾CU
2
𝐾CU 𝑇U
PI
2.2 1.2
𝐾CU 𝑇U 𝑇U
PID
1.7 2 8
08:36
Diagrama de Bloques simplificado: U(s)
Gu(s)H(s)
G (s) G (s)
s 1 1 s 1 2 s 1
08:36
POMTM es en el que se basan la mayoría de las fórmulas de ajuste de
controladores.
En este modelo el proceso se caracteriza mediante tres parámetros:
la ganancia K, el tiempo muerto to y la constante de tiempo .
Solución es realizar algunas pruebas
dinámicas en el sistema real o la
Cómo se ajustan estos tres parámetros simulación del circuito en una
computadora.
M(s)
Tofijo (s) E(s) To(s)
+_ GC(s) G(s)
[ºC]
C (s)
s 1 s
08:36
Al expandir esta expresión en fracciones parciales, se obtiene
1
C ( s ) Kme to s
s s 1
Se invierte, con ayuda de la tabla de transformada de Laplace, y se aplica el teorema de la
traslación real para obtener:
( t t )
o
C (t ) Km u (t t o )1 e
se incluye la función escalón unitario u(t - t,), para indicar explícitamente:
C(t) = 0 para t ≤to.
teorema de la traslación real
Es la Perturbación o cambio c s t lim C (t ) Km
de salida del transmisor
respecto a su valor inicial c s
K
m
t0 y la se pueden determinar al menos mediante tres métodos, cada
08:36
3
C t o Km 1 e 1 0,632c s
to t2 to t2
to t1
3
t 2 t1
3 2
08:36
Método tres
Si una de las del modelo de orden superior es mucho más grande que
las otras, es posible estimar que la constante de tiempo efectiva del
modelo de primer orden es igual a la constante de tiempo mayor.
Entonces, se puede aproximar el tiempo muerto efectivo del modelo
de primer orden mediante la suma de todas las menores más el
tiempo muerto del modelo de orden superior.
Ej:
Se deben estimar los parámetros POMTM para el circuito de control de temperatura
del intercambiador. La función de transferencia combinada para la válvula de control,
el intercambiador y el sensor-transmisor se expresa mediante:
0.80
G (s)
10s 130s 13s 1
08:36
Método tres
Se deben estimar los parámetros POMTM para el circuito de control de
Ej: temperatura del intercambiador. La función de transferencia combinada para la
válvula de control, el intercambiador y el sensor-transmisor se expresa mediante:
0.80
G (s)
Aprox. burda: 10s 130s 13s 1
30 segundos La ganancia es la misma, y por lo tanto el modelo de la
t o 10 3 13 segundos F.T. de POMTM es: 0.80e 13 s
G (s)
30 s 1
Se necesita conocer la curva de reacción del proceso para determinar los parámetros
POMTM y así compararlos con esta aproximación
La curva se obtiene mediante la simulación de los tres retardos de primer orden serie.
Se aplicó un cambio escalón de 5 % a la seña1 de salida del controlador y se registró,
la salida del sensor/transmisor contra el tiempo; a partir de este resultado es posible
calcular los parámetros POMTM, para lo cual se utilizan el método tres.
08:36
Curva de reacción del procesos
c s c s
K 0.8 c s 4
m 5%
08:36
Curva de reacción del procesos
1
C t o Km 1 e 0,283c s 0,283(4º C ) 1,13º C
3
3
C t o Km 1 e 1 0,632c s 0,632(4º C ) 2,53º C
08:36
t 2 t1 45 22.5 33.8 seg
3 3
2 2
t o t 2 45 33.8 11.2 seg
11.2 s
0.80e
G (s)
33.8s 1
la razón to/τ es el parámetro más sensible y varía con un factor ligeramente superior a 3:1.
to 11.2 seg
0.33
33.8 seg
08:36
Respuesta de razón de asentamiento de un cuarto
Ziegler y Nichols proponen un conjunto de fórmulas que se basan en los parámetros de
ajuste, para un modelo de primer orden, a la curva de reacción del proceso.
Tipo de Ganancia Tiempo de Tiempo de
Controlador proporcional , K’C Integración, ’I Derivación, ’D
1 𝑡𝑜 −1
P
𝐾 𝜏
0.9 𝑡𝑜 −1 3.33𝑡𝑜
PI
𝐾 𝜏
1.2 𝑡𝑜 −1 2.0𝑡𝑜 1
PID 𝑡
𝐾 𝜏 2 𝑜