El mtodo del lugar de las races.

Las caractersticas de un sistema de lazo cerrado son determinadas por los polos de lazo cerrado. Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Para encontrarlos se debe descomponer en factores la ecuacin caracterstica lo que resulta muy laborioso. El mtodo del lugar de las races est basado en tcnicas de tanteo y error y es un procedimiento grfico, por el cual se trazan las races de la . Este mtodo permite encontrar los polos de lazo cerrado partiendo de los polos y ceros de lazo abierto tomando a las ganancias como parmetro. Un ejemplo sera: Encontrar las posiciones de los polos de lazo cerrado variando K algunos valores a partir de la funcin de transferencia de lazo abierto : GH(S) = K S(S+2) Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuacin caracterstica 1+ GH(S) =0 1+ K S(S+2) S2 + 2 S + K =0 Resolviendo queda : S1,2 = -1 K=0 K=2 S1 = 0 1K S2 = -2 K= 1 S1= -1 S2 = -1 =0 ecuacin exactamente para todos los valores de un parmetro del sistema que normalmente es la ganancia K varindola desde 0 a

S1= -1 + j S2 = -1 j

K= . S1= -1 + j S2 = -1 -j

Si extendemos los puntos en una grfica en el plano S se tiene X K= .jw

X K= 2 K=0 X -2 X K= 2 X K= . Por lo complicado que sera el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las races usando reglas de construccin y los criterios de ngulo y de magnitud. X K=1 K=0 X

Criterio de magnitud y el criterio del ngulo.

Criterio de magnitud
GH(S) = 1

Criterio del ngulo GH(S) = ( 2l +1 )180 para l = 0,1,2,3, ....

Formas de representacin de un numero complejo.

Forma rectangular S = x +J y

Forma trigonomtrica x= r cos y = r sen r= x2+ y2

S = r (cos +j sen )
Forma polar. S= r

Forma exponencial.

S=

r e j

Propiedades de los nmeros complejos. Z = r1 e

j 1

r2 e

j 2

e j 4

r3 e

j 3

= r1 r2 r3 r
4

e j (1 +

2+ 3 - 4)

Z = r1 r2 r3 r
4

1 + 2+ 3 - 4

Interpretacin geomtrica del lugar de las races. Consideremos una funcin del tipo : (Los ngulos de las magnitudes complejas originadas de los polos de lazo abierto y de los ceros de lazo abierto al punto de prueba son medidos en el sentido antihorario) La cual se puede representar en forma grfica como:

Cuando

K=0 ;los polos

de lazo cerrado son los mismos que los de polo abierto.

S I se miden las magnitudes y los ngulos de la grfica se deben cumplir los criterios de ngulo y magnitud

= 180

Aparte de los criterios de magnitud y de ngulo se puede proceder con las siguientes reglas :

Reglas de construccin del lugar de las races.

1 Nmero de ramas. El nmero de ramas es igual al nmero de polos de la funcin de transferencia de lazo abierto GH(s).

2.- Lugares en el eje real.- se ubican los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo (en el ejemplo anterior no hay ceros). Reglas para K>0. hay puntos del lugar de las races sobre el eje real que quedan hacia la izquierda de un numero impar de polos y ceros finitos. Reglas para K<0. hay puntos del lugar de las races sobre el real que quedan hacia el eje izquierdo del numero par de polos y ceros finitos.

Ejemplo : 3.- La trayectoria del lugar de las races siempre comienza en un polo K=0 y termina en un cero K = .En caso de que el numero de polos sea mayor al de ceros, se consideran ceros infinitos, por lo que existen polos y ceros finitos e infinitos. 4 Determinar las asntotas de los lugares de las races. En las distancias alejadas al origen en el plano S, las ramas del lugar de las races tienden hacia un conjunto de asntotas en lnea recta. Estas asntotas salen de un punto en el plano S sobre el eje real denominado el centro de asntotas

dado por:

Pi son los polos de lazo abierto Zi son los ceros de lazo abierto

n n de polos m n de ceros de GH
los ngulos entre las asntotas y el eje real esta dado por:

el nmero de asintotas es n m. I es el n de ramas. 5.- Punto de ruptura b. Es el punto donde la trayectoria sale del eje real hacia la parte imaginaria. Se considera el valor mximo de K sobre el eje real y se usa el criterio de magnitud. Se usa la siguiente formula:

6 Cruce por el eje Jw

En el ejemplo anterior, para encontrar el cruce con el eje j se puede usar la tabla de Routh a partir de la ecuacin caracterstica. 1 + GH(s) = 0 s(s+1)(s+2) + K = 0 s3 + 3s2 + 2s +K =0 s3 s2 s1 s
0 1 3 (6 K ) K 2 K

La condicin de estabilidad es

0<K <6

K est en la frontera de la estabilidad y se considera oscilatoria la respuesta en K= 6. Para encontrar la w en el cruce con el eje jw se considera una fila de la tabla de Routh con sus coeficientes asociados , se toma s =jw y se iguala a cero.

3 S2 + K = 0 3( j w )2 + 6 = 0 w = 2 El cruce se da en 2 J 7a Encontrar la curva exacta, A partir del criterio del ngulo. Para esto se usa la identidad trigonomtrica. Tg( x+ y ) = tg x + tg y 1 - tg x tg y Ejemplo : Encontrar la curva exacta dado : se considera S= + j w

Ejemplo 2. Demostrar que el lugar de la races es una circunferencia centrada en 3 , 0 y de radio 6

Ejemplo : Demostrar que la trayectoria del lugar de la races corresponde a arcos de una circunferencia centrada en el origen y de radio 10 G(s) = K(s2 +6s+10) (s2 +2s+10) H(s)=1

G(s) = K (s + 3 + j ) (s +3 j ) (s + 1 + 3j ) ( s + 1 3j ) s+3+j + s+ 3-j - s+1+3j - s+1-3j = 180

+ j w+3+j + +j w+3-j = 180 + +jw +1 + 3j + +jw +1 - 3j tg-1 w + 1 + tg-1 w - 1 = 180 + tg-1 w + 3 + tg-1 w - 3 +3 +3 +1 +1

w + 1 + w -1 +3 +3 1 - (w + 1) (w - 1) +3 +3 +3 (+3)2 (w2 -1) =

w+3 + w-3 +1 +1 1 - (w + 3) (w - 3) +1 +1 +1

(+1)2 (w2-9)

(+3) (2 + 2 + 1- w2 + 9) = (+1) (2 + 6 + 9 - w2 + 1) 2 + w2 =10

s = -1+3j x s = -3+j s = -3-j x s = -1-3j

Demostrar que la trayectoria del lugar de las races es una recta k GH ( s ) = s ( s + 4)( s + 2 + 2 j )( s + 2 2 j )

s s + 4 s + 2 + 2 j s + 2 2 j = 180 +2 2 tg 1 tg 1 tg 1 tg 1 = 180o +4 +2 +2
tg 1

+2 2 tg 1 = tg 1 + tg 1 +4 +2 +2

Aplicando las frmulas

(2 + 4) +2 2 + ( )( + 4) - +2 +2 = +2 2 1 ( )( ) 1 ( )( ) +2 +2 +4
2 4 + 8 = 2 + 4 2 2 2 + 8 2 2 + 8 = 0 2 + 4 2 + 4 = 0 2 + 4 + 4 = 2 ( + 2) 2 = 2 ( + 2) = Lo cual es la ecuacin de una recta . El lugar de las races quedara :

8 ngulo de partida de un polo complejo El ngulo de partida del lugar de las races donde un polo complejo esta dado por D = 180 + arg GH donde arg GH es el ngulo de fase de GH calculado en el polo complejo cero ignorando la contribucin de un polo en particular. Para encontrar el ngulo de salida de un polo se considera su punto de prueba en un punto muy cercano al polo de prueba de manera que la condicin de ngulo de ese polo no se considera.