CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR DE CORRIENTE CONTINA UTILIZANDO LABVIEW Y NIDAQ 6009 Alberto Bardalez Arica ing_bardalez@ieee.

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EL primer paso para el diseo y aplicacin de algoritmos de control, es el tener un buen modelo de la planta (motor DC). Por lo que para acondicionar los circuitos para obtenerlo, se le hicieron pruebas de campo que consistieron en aplicarle valores de voltaje desde 1 hasta 10 volts. Midiendo con el osciloscopio la frecuencia de la seal suministrada por el tacogenerador y las revoluciones por segundo que proporciona un sensor ptico. Con estos valores obtenidos, se utiliz el circuito integrado LM2907 (convertidor de frecuencia a voltaje), para adecuar la seal para la tarjeta de adquisicin de datos. Para esto se le hicieron los clculos de sus componentes para que suministrara un voltaje de salida de 3.3 V a la mxima frecuencia obtenida, que corresponde a una velocidad media del motor y voltaje mximo permitido a la entrada analgica de la tarjeta. Los datos capturados por la tarjeta se procesan utilizando el programa Labview que nos permite verlos en forma grafica o en un archivo tipo texto, adems de poder programar los algoritmos de control. Finalmente se diseo el controlador y se realizaron las pruebas para ver su funcionamiento. Para el desarrollo del proyecto se seguir el siguiente esquema

Ploteo de la data adquirida experimentalmente del motor es la que se muestra continuacin

Esta es la respuesta de la planta en lazo abierto, para poder realizar el control debemos identificar los parmetros y hacer el reconocimiento respectivo para hallar la funcin transferencia del sistema, para esto diseamos un medio de reconocimiento de data, el mismo en el programa MATLAB, siendo los siguientes los resultados

Como podemos ver nuestra seal identificada de respuesta al escaln unitario es muy similar a la hallada experimentalmente,

Una vez identificada la planta procedemos al rediseo del controlador PID mediante las leyes de Ziegler-Nichols , para lo cual utilizamos un algoritmo escrito en Matlab que nos dar los resultados de nuestras ganancias requeridas: Kp, Ki, Kd.

A continuacin mostramos las tablas correspondientes al rediseo PID por Ziegler-Nichols.

Una vez implementado el planteamiento en Matlab estos son los resultados:

Como apreciamos en las figuras obtenemos una mejor respuesta al escaln con el control implementado; a la derecha podemos observar la funcin transferencia del controlador PID y del sistema realimentado completo. Con sus respectivas ganancias:

Ahora para verificar nuestros resultados vamos a Labview donde realizaremos la simulacin respectiva, del sistema identificado y controlado.

Conjuntamente con nuestra planta el diagrama de bloques a escribir en Labview sera el siguiente

Como podemos apreciar en nuestro sistema existe un saturador este dispositivo nos permite realizar el control en el rango permitido por la NIDAQ que es de 0 a 5 voltios en la salida analgica para lo cual este ha sido restringido. Al correr la simulacin obtendramos lo mostrado en la siguiente figura:

Como vemos la simulacin Corre segn lo predicho en el algoritmo de Matlab, ahora procedemos a realizar la implementacin en fsico, para esto necesitamos de los siguientes drivers para la etapa de potencia Circuito convertidor de frecuencia voltaje

La etapa de potencia se diseo teniendo las siguientes consideraciones: La velocidad mxima del motor estar dada por la polarizacin a 10 voltios, siendo la respuesta del convertidor de frecuencia a voltaje aproximadamente de 3 voltios. El circuito mostrado es muy sencillo su funciona es convertir la frecuencia de la onda generada por el encoder del motor, en una seal de voltaje continuo, la misma que nos servir como seal de salida o realimentacin del proceso, Circuito amplificador de voltaje y de corriente Para suministrar la corriente y voltaje adecuado al motor se pone entre la salida del amplificador y el lazo de retroalimentacin un amplificador de alta ganancia de corriente Darlington formado con los transistores de potencia TIP31C y TIP35C

Circuito interno del convertidor de frecuencia.

Transistores de potencia Se le llama transistor de potencia al transistor que tiene una intensidad grande (IC grande), lo que corresponde a una potencia mayor de 0,5 W. En este tipo de transistores la bcc que se puede obtener en su fabricacin suele ser bastante menor que en los de baja potencia El transistor Darlington es un tipo especial de transistor que tiene una alta ganancia de corriente. Est compuesto internamente por dos transistores que se conectan es cascada. El transistor T1 entrega la corriente que sale por su emisor a la base del transistor T2. La ecuacin de ganancia de un transistor tpico es: IE= x IB (Corriente de colector es igual a beta por la corriente de base). Entonces analizando el grfico: - Ecuacin del primer transistor es: IE1 = 1 x IB1. (1) - Ecuacin del segundo transistor es: IE2 = 2 x IB2. (2) Observando el grfico, la corriente de emisor del transistor (T1) es la misma que la corriente de base del transistor T2. Entonces IE1 = IB2. (3)

Transistor Darlington con la identificacin de las patillas y su estructura interna Entonces utilizando la ecuacin (2) y la ecuacin (3) se obtiene: El transistor comn con la identificacin de las patillas IE2 = 2 x IB2 = 2 x IE1 Reemplazando en la ecuacin anterior el valor de IE1 se obtiene la ecuacin final de ganancia del transistor Darlington. IE2 = 2 x 1 x IB1

Como se puede deducir, este amplificador tiene una ganancia mucho mayor que la de un transistor corriente, pues aprovecha la ganancia de los dos transistores. (Las ganancias se multiplican). Si se tuvieran dos transistores con ganancia 100 ( = 100) conectados como un transistor Darlington y se utilizara la frmula anterior, la ganancia sera, en teora: 2 x 1 = 100 x 100 = 10000. Como se ve es una ganancia muy grande. En la realidad la ganancia es menor. Se utilizan ampliamente en circuitos en donde es necesario controlar cargas grandes con corrientes muy pequeas. Muy importante: La cada de tensin entre la base y el emisor del transistor Darlington es 1.4 voltios que resulta de la suma de las cadas de tensin de base a emisor del primer transistor B1 a E1 (0.7 voltios) y base a emisor del segundo transistor B2 y E2 (0.7 voltios).

CONCLUSIONES El desempeo del motor, logrado al aplicarle los algoritmos de control fue satisfactorio. Adems el uso de la tarjeta NIDAQ 6009 y el programa Labview facilitan en gran medida el diseo de controladores para diversos comportamientos, y permiten tener un control flexible ya que podemos realizar cualquier modificacin a los valores de las ganancias de los Controladores en la ventana del programa principal sin modificar otros mdulos de este como se muestra.