Cinemtica del

Robot Industrial
M.C. Miguel de J. Ramrez C., CMfgT
Automatizacin de Sistemas de Manufactura
Adaptacin: Gilerto Re!noso
"structura Mec#nica del Root $ndustrial
Mecnicamente, un robot es una cadena cinemtica formada de
eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un
movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos.
La forma fsica de la mayora de los robots industriales es
similar a la de la anatoma del brazo humano.
Tipos de Articulaciones en un Root
Existen varios tipos de articulaciones, pero en la prctica se
emplean mayoritariamente articulaciones prismticas y de
rotacin.
rticulacin !otacional o !evoluta
"variable #$ "% &rado de libertad$
rticulacin Lineal o 'rismtica
"variable d$ "% &rado de libertad$
%a Matriz de Transformacin &omog'nea
Es una matriz ( de ) x ) que representa la transformacin de un
vector de un sistema de coordenadas a otro.
Esta matriz esta compuesta por ) submatrices*
+ubMatriz de !otacin
+ubMatriz de (raslacin
+ubMatriz de 'erspectiva
+ubMatriz de Escalado &lobal
(

=
% % , %
% , , ,
x x
x x
E F
P R
T
% ,x
P
, %x
F
% %x
E
En robtica, -eneralmente se considera la submatriz de perspectiva
como nula y la submatriz de escalado -lobal como uno.
.n vector /omo-0neo siempre tendr ) dimensiones.
, ,x
R
%a Matriz de Transformacin &omog'nea
La matriz de transformacin /omo-0nea sirve para *
a$ 1onocer las coordenadas del vector r en el sistema 23456 a
partir de sus coordenadas en el sistema 23.78.
z y x
r r r , ,
w v u
r r r , ,
(
(
(
(

=
(
(
(
(

% %
w
v
u
z
y
x
r
r
r
T
r
r
r
b$ Expresar las rotaciones y traslaciones de un vector con respecto a un
sistema fi9o 23456.
(
(
(
(

=
(
(
(
(

'
'
'
% %
z
y
x
z
y
x
r
r
r
T
r
r
r
(
(
(
(

=
( ) ) )
* ( ) )
* ) ( )
* ) ) (
z
!
+
$ " P T
:orma -eneral
a$
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

( ( ) ) )
z
!
+
z w
y v
x u
w
v
u
z
y
x
P r
P r
P r
r
r
r
P
P
P
r
r
r
%
% ; ;
; % ;
; ; %
%
b$
(
(
(
(

+
+
+
=
(
(
(
(

(
(
(
(

=
(
(
(
(

'
'
'
( ( ) ) )
z
!
+
z z
y y
x x
z
y
x
z
y
x
P r
P r
P r
r
r
r
P
P
P
r
r
r
%
% ; ;
; % ;
; ; %
%
Matriz de Transformacin &omog'nea de la Traslacin
(
(
(
(

=
%
;
;
;
;
%
;
;
;
;
;
;
$ , "
cos,
sin,
sin,
cos,
u z T
; ;
; % ; ;
" , $
; ;
; ; ; %
T y
| |
|
| |
(
(
(
=
(

(

cos sin
sin cos
% ; ; ;
; ;
" , $
; ;
; ; ; %
T x
o o
o
o o
(
(

(
=
(
(

cos sin
sin cos
!otacin en 4
!otacin en 6
!otacin en 5
Matriz de Transformacin &omog'nea de la Rotacin
"J"RC$C$-S . ( /
"J"RC$C$-S
"J"RC$C$-S . ( /
Composicin de Matrices &omog'neas
<e manera -eneral*
,. +i el sistema 23.78 se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema fi9o 23456, la matriz homo-0nea
que representa cada transformacin se deber '!EM.L(='L=1!
sobre las matrices de las transformaciones previas.
>. +i el sistema 23.78 se obtiene mediante rotaciones y traslaciones
definidas con respecto al sistema mvil, la matriz homo-0nea que
representa cada transformacin se deber '2+M.L(='L=1!
sobre las matrices de las transformaciones previas.
'or e9emplo, la transformacin*
Es i-ual a decir*
$ , " $ , " $ , " | u o y T z T x T T =
$ , " $ , " $ , " | u o v T w T u T T =
+e 'remultiplica
+e 'osmultiplica
TAR"A
%. <emostrar que las operaciones de transformaciones no son
conmutativas, para ello encuentre las matrices de transformacin de *
( )
( )
( ) p z T
p y T
p x T
$, , "
$, , "
$, , "
u
|
o
( )
( )
( ) $ , " ,
$ , " ,
$ , " ,
u
|
o
z p T
y p T
x p T
?. +i tenemos que la matriz de transformacin homo-0nea ( es i-ual a*
(
(
(

=
( ) ) )
* a o n
* a o n
* a o n
z z z z
! ! ! !
+ + + +
T
TAR"A 0Cont12
5 si sabemos que es una matriz ortonormal con la propiedad
de*
<emostrar que la inversa de la matriz de transformacin homo-0nea (
corresponde a la si-uiente expresin*
(
(
(
(

( ) ) )
*
*
*
+
xyz
T
z y x
xyz
T
z y x
xyz
T
z y
a a a a
o o o o
n n n n
T
%
1on lo anterior podemos tener que si*
| | a o n
| | | |
T
a o n a o n =
%
uvw xyz
r T r =
Entonces*
xyz uvw
r T r
%
=
"J"RC$C$-S
%. +e quiere obtener la matriz de transformacin que representa al
sistema 23.78 obtenido a partir del sistema 23456 mediante un
-iro de n-ulo de @A;
o
alrededor del e9e 24, de una traslacin de
vector 'xyz">,>,%;$ y un -iro de A;
o
sobre el e9e 26.
B. +e quiere obtener la matriz de transformacin que representa las
si-uientes transformaciones al sistema fi9o 23456* traslacin de
vector 'xyz"@,,%;,%;$, -iro de n-ulo de @A;
o
alrededor del e9e 2.
del sistema trasladado y -iro de A;
o
sobre el e9e 27 del sistema
-irado.
Representacin Geom'trica de la Matriz
&omog'nea
En un robot, el sistema coordenado final es referido como el sistema
coordenado de la herramienta etiquetado como . Los vectores
unitarios de ese sistema se denominan como respectivamente .
n
Z
n
Y
n
X
n
O
a o n
Es el vector en la direccin de aproximacin de la herramienta "approach$.
Es la direccin de abrir y cerrar de la herramienta "open@close$.
Es la direccin normal al plano formado por las direcciones y . = n
= o
= a
a o
<onde*
% = = = a o n
Representacin Geom'trica de la Matriz
&omog'nea
La aplicacin de la matriz de transformacin total del robot, desde el
sistema coordenado de la base hasta el sistema coordenado de la
herramienta, se representa de la si-uiente forma*
(
(
(
(

(
(
(
(

=
%
a
r
r
r
r
o
n
xyz
( ) ) )
* a o n
* a o n
* a o n
z z z z
! ! ! !
+ + + +
Representacin Geom'trica de la Matriz
&omog'nea
El vector columna de la matriz de tranformacin representa la posicin
del ori-en del sistema coordenado de la herramienta con respecto al
sistema coordenado de la base del robot. este or-en tambi0n se le llama
(ool 1enter 'oint "(1'$.
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del e9e C del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del e9e 2 del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
El vector columna de la matriz de tranformacin representa las
coordenadas del e9e del sistema coordenado de la herramienta con
respecto al sistema coordenado de la base.
P
n
o
a
"l prolema Cinem#tico
$ Cinem#tica 3irecta. 1onsiste en determinar la posicin y orientacin del
extremo final del robot con respecto al sistema de la base del robot a
partir de conocer los valores de las articulaciones y los parmetros
-eom0tricos.
D$ Cinem#tica $n4ersa. !esuelve la confi-uracin que debe adoptar el robot
para una posicin y orientacin conocidas del extremo.
La cinem#tica del root estudia el movimiento del mismo con respecto a un
sistema de referencia. La cinemtica se interesa por la descripcin analtica del
movimiento espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular
por las relaciones entre la posicin y la orientacin de la herramienta del robot
con los valores que toman sus coordenadas de sus articulaciones.
Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemtica
del robot*
Cinem#tica 3irecta 0#ngulos para encontrar posicin2:
Se conoce a2 %a longitud de cada eslan.
2 "l #ngulo de cada articulacin.
Se usca %a posicin de cual5uier punto
0coordenadas con respecto a la ase2
Cinem#tica $n4ersa 0posicin para encontrar #ngulos2:
Se conoce a2 %a longitud de cada eslan.
2 %a posicin de cual5uier punto
0coordenadas con respecto a la ase2.
Se usca "l #ngulo de cada articulacin necesitados para
otener la posicin.
"l prolema Cinem#tico
1inemtica <irecta
El problema cin0mtico directo se reduce a encontrar la matriz de
transformacin homo-0nea "($ que relacione la posicin y orientacin
del extremo del robot respecto a su sistema de referencia fi9o "base del
robot$. La matriz ( est en funcin de los parmetros de las
articulaciones del robot. 'ara un robot de n -rados de libertad tenemos*
$ , , , , , "
$ , , , , , "
$ , , , , , "
$ , , , , , "
$ , , , , , "
$ , , , , , "
> ) , ? %
> ) , ? %
> ) , ? %
> ) , ? %
> ) , ? %
> ) , ? %
n
n
n
n z
n y
n x
q q q q q q f
q q q q q q f
q q q q q q f
q q q q q q f z
q q q q q q f y
q q q q q q f x

|
o

|
o
=
=
=
=
=
=
<onde*
n
q
%
E +on las variables de las articulaciones.
'ara articulaciones revolutas las variables son n-ulos.
'ara articulaciones prismticas las variables son distancias.
z y x , ,
E 1oordenadas de la posicin del extremo del robot.
| o , ,
E Fn-ulos de la orientacin del extremo del robot.
"l prolema Cinem#tico 3irecto
Las funciones mencionadas pueden ser encontradas mediante m0todos
-eom0tricos para el caso de robots de ? -rados de libertad "cada
relacin articulacin@eslabn constituye un -rado de libertad*
M'todo Geom'trico
$ "
$ cos" cos
? % ? % %
? % ? % %
u u u
u u u
+ + =
+ + =
sen l sen l y
l l x
M'todo de las matrices de transformacin 6omog'neas
'ara robots de ms de ? -rados de libertad es difcil aplicar m0todos
-eom0tricos para la solucin de su cinemtica directa.
cada eslabn se le asocia un sistema coordenado y utilizando
transformaciones homo-0neas es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los diferentes eslabones que componen el robot.
+iendo la matriz *
i
i
A
%
La matriz de transformacin homo-0nea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones
consecutivos del robot.
+e puede representar de forma parcial o total la cadena cinemtica que
forma el robot*
%
%
;
n
n
i
i
A A
i
=
=

[
i 7 n8mero de eslan
M'todo de las matrices de transformacin 6omog'neas
'ara el caso de un robot de B e9es, su cadena cinemtica queda
representada por la si-uiente matriz de transformacin homo-0nea*
B
>
>
)
)
,
,
?
?
%
%
;
B
;
A A A A A A A T - - - - - = =
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
En %A>> <enavit y /artenber- propusieron un m0todo matricial que permite
establecer de manera sistemtica un sistema de coordenadas. La
representacin de <enavit@/artenber- "<@/$ establece que seleccionndose
adecuadamente los sistemas de coordenadas asociados a cada eslabn, ser
posible pasar de uno al si-uiente mediante ) transformaciones bsicas que
dependen exclusivamente de las caractersticas -eom0tricas del eslabn.
!educi0ndose al si-uiente patrn de transformaciones que permiten
relacionar el sistema de referencia del elemento i con respecto al sistema del
elemento i@%*
G !otacin alrededor del e9e un n-ulo
G (raslacin a lo lar-o de una distancia
G (raslacin a lo lar-o de una distancia

G !otacin alrededor del e9e un n-ulo
% i
Z
i
u
% i
Z
i
d
i
X
i
a
i
X
i
o
$ , " $ ; , ; , " $ , ; , ; " $ , "
% i i i i
i
i
x T a T d T z T A o u =

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

(
(
(
(

%
;
;
;
;
cos
;
;
cos
;
;
;
;
%
%
;
;
;
%
;
;
;
;
%
;
;
;
;
%
%
;
;
;
%
;
;
;
;
%
;
;
;
;
%
%
;
;
;
;
%
;
;
;
;
cos
;
;
cos
%
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
i
sen
sen
a
d
sen
sen
A
o
o
o
o u
u
u
u
(
(
(
(

%
cos
;
cos
cos
;
cos cos
cos
;
;
cos
%
i
i i
i i
i
i i
i i
i
i i
i i
i
i
i
i
d
sen a
a
sen
sen sen
sen
sen
sen
A
u
u
o
u o
u o
o
u o
u o
u
u
<esarrollando la expresin*
2btenemos la e+presin general de 3&, donde son los parmetros
</ del eslabn i *
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
i i
a
i
d
i
o u , , ,
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
'ara que la matriz relacione los sistemas coordenados es
necesario que los sistemas coordenados se determinen mediante los
si-uientes pasos*
,. Cumerar y etiquetar el eslabn fi9o "base$ como ;.
). Cumerar y etiquetar los eslabones mviles desde % hasta el n eslabn
mvil.
>. Localizar y numerar el e9e de cada articulacin y etiquetarla
comenzando desde hasta . +i la articulacin es rotativa, el e9e
ser su propio e9e de -iro. +i la articulacin es prismtica, el e9e ser a
lo lar-o del cual se produce el desplazamiento.
Establecimiento del sistema coordenado de la base*
). Establecer el sistema coordenado de la base estableciendo el ori-en
como en cualquier punto del e9e . rbitrariamente establecer los
e9es respetando la re-la de la mano derecha.
i
i
A
%
% i
O y
i
O
;
Z
% n
Z
;
O
;
Z
; ;
Y y X
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
Establecimiento de los sistemas coordenados de las dems articulaciones*
>. Localizar el ori-en *
a$ En la interseccin del e9e con la lnea normal comHn a la
interseccin de .
b$ En la interseccin de , si es que se intersectan.
c$ En la articulacin i, si son paralelos.
B. Establecer *
a$ lo lar-o de la lnea normal comHn entre los e9es que pasa
por .
b$ En la direccin normal al plano formado por , si es que estos
dos e9es se intersectan.
I. Establecer de acuerdo a la re-la de la mano derecha.
i
Z
% i
Z y
i
Z
i
O
% i
Z y
i
Z
% i
Z y
i
Z
% i
Z y
i
Z
i
X
i
O
% i
Z y
i
Z
% i
Z y
i
Z
i
Y
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
Establecimiento del sistema coordenado de la herramienta*
,. Localizar el sistema coordenado n@0simo en el extremo del robot. +i es una
articulacin rotacional, establecer a lo lar-o de la direccin y
establecer el ori-en de la manera que ms conven-a a lo lar-o de ,
preferente en el centro de la pinza o la punta de cualquier herramienta que
el robot ten-a montada.
>. Establecer de acuerdo a la re-la de la mano derecha. +i la
herramienta es una pinza, es comHn establecer el e9e entre los JdedosK
de la pinza y ser ortonormal a .
2btener las Matrices de (ransformacin /omo-0neas
%;. 1rear una tabla con los parmetros <@/ de los eslabones*
n
Z
n
O
n
Y y
n
X
n
Y y
n
Z
n
Y
% n
Z
n
Z
n
X
Eslabn
i
u
i
d
i
a
i
o i
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
<onde*
E Es el n-ulo formado por los e9es medido en un plano
perpendicular a utilizando la re-la de la mano derecha. Este es
un parmetro variable en articulaciones rotatorias.
E Es la distancia a lo lar-o del e9e desde el ori-en hasta la
interseccin del e9e con el e9e . Este es un parmetro variable
en articulaciones prismticas.
E 'ara articulaciones rotatorias* es la distancia a lo lar-o del e9e
desde el ori-en hasta la interseccin del e9e con el e9e
.
'ara articulaciones prismticas* es la distancia ms corta entre los e9es
.
E Es el n-ulo formado por los e9es medido en un plano
perpendicular al e9e utilizando la re-la de la mano derecha.
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
i
X y
i
X
%
% i
Z
i
u
% i
O
i
d
i
a
i
o
% i
Z
i
X
% i
Z
i
X
i
O
i
X
% i
Z
% i
Z y
i
Z
i
X
Algoritmo de 3ena4it9&artenerg
,. !ealizar la matriz <@/ de transformacin homo-0nea para cada
eslabn de acuerdo a los datos de la tabla del punto anterior.
%?. 2btener la matriz de transformacin que relacione el sistema coordenado
de la base con el sistema coordenado del extremo del robot, resultando en
la posicin y orientacin del sistema coordenado de la herramienta
expresado en coordenadas de la base.
i
i
A
%
%
%
;
n
n
i
i
T A A
i
=
= =

[
":emplo
Root Cilndrico
":emplo
Root "sf'rico Completo
3esacoplo Cinem#tico
La estructura de los robots modernos determina que los tres primeros
e9es definan la posicin del extremo del robot "muLeca$ y que los tres
e9es secundarios intersecten en un solo or-en que est situado en el
extremo del robot definiendo la orientacin de la herramienta. este
tipo de muLeca se le conoce como muLeca esf0rica.

3esacoplo Cinem#tico
Esto permite desacoplar cinemticamente la cadena para su anlisis*
B
,
,
;
B
;
A A A T - = =
B
,
A
,
;
A E Matriz que determina la posicin de la muLeca
E Matriz que determina la orientacin de la muLeca
<onde*
-90
90
0
0
0
0
0
0
4
5
6
Eslabn
i
u
i
d
i
a
i
o i
B
d
)
u
>
u
B
u
(abla de parmetros <@/ para una muLeca esf0rica
3esacoplo Cinem#tico
(
(
(

=
%
;
;
;
;
;
cos
;
%
;
;
;
;
cos
)
)
)
)
)
,
u
u
u
u sen
sen
A
(
(
(

=
%
;
;
;
;
;
cos
;
%
;
;
;
;
cos
>
>
>
>
>
)
u
u
u
u sen
sen
A
(
(
(
(

=
%
;
;
;
%
;
;
;
;
cos
;
;
cos
B
B
B
B
B
B
>
d
sen
sen
A
u
u
u
u
(
(
(

=
%
cos
cos
;
cos
cos
;
cos
cos cos cos
cos cos cos
;
cos cos cos
cos cos cos
B >
B > )
B > )
>
> )
> )
B >
B ) B > )
B ) B > )
B >
B ) B > )
B ) B > )
B
,
d
d sen sen
d sen
sen sen
sen
sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen sen
A
u
u u
u u
u
u u
u u
u u
u u u u u
u u u u u
u u
u u u u u
u u u u u
1inemtica =nversa
"l prolema Cinem#tico $n4erso
El ob9etivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los
valores que deben tomar las variables articulares del robot para que su
extremo se posicione y oriente se-Hn una determinada localizacin
espacial. La ecuacin matemtica que representa lo anterior es*
n k
z y x f q
k k
%
$ , , , , , "
=
= | o
<onde*
n
q
%
E +on las variables de las articulaciones.
'ara articulaciones revolutas las variables son n-ulos.
'ara articulaciones prismticas las variables son distancias.
z y x , ,
E 1oordenadas de la posicin del extremo del robot.
| o , ,
E Fn-ulos de la orientacin del extremo del robot.
n E CHmero de -rados de libertad
diferencia del problema cinemtico directo donde de una manera
sistemtica sistemtica e independiente de la confi-uracin del robot se
lle-a a una solucin, en el problema cinemtico inverso el mecanismo de
solucin es fuertemente dependiente de la confi-uracin y con frecuencia
la solucin no es Hnica.
Cormalmente los m0todos -eom0tricos nos permiten obtener
normalmente los valores de las primeras variables, que son las que
consi-uen posicionar el extremo del robot en un punto determinado.
(ambi0n es posible recurrir a manipular directamente a la ecuaciones
obtenidas del problema cinemtico directo.
En muchos robots de B -rados de libertad es posible aplicar acoplamiento
cinemtico, para que los e9es dedicados al posicionamiento y los e9es
dedicados a la orientacin, sean tratados como dos problemas
independientes.
"l prolema Cinem#tico $n4erso
M'todo Geom'trico
+e basa en encontrar un nHmero suficiente de relaciones -eom0tricas en
las que intervendrn las coordenadas del extremo del robot, las variables
de las articulaciones y las dimenciones fsicas del robot. El dato de
partida son las coordenadas .
El si-uiente robot tiene una estructura planar, quedando este plano
definido por el n-ulo .
%
u
z
p
y
p
x
p , ,
M'todo Geom'trico
El valor de se obtiene de la si-uiente manera*
%
u
|
|
.
|

\
|
=
y
x
p
p
arct
%
u
+i se toma solamente en cuenta el se-undo y tercer eslabn y utilizando el
teorema del coseno
y *
MM %
( )
, ,
cos %N; cos u u = $ cos ? "
,
? ? ?
u a! ! a c + =
M'todo Geom'trico
$ cos" ?
, , ?
?
,
?
?
? ?
? ? ?
u l l l l p r
p p r
z
y x
+ + = +
+ =
, ?
?
,
?
?
? ? ?
,
?
cos
l l
l l p p p
z y x
+ +
= u
+ustituyendo ? en ,*
MMMM. ?
MMMM. ,
...MMM.. )
.tilizando arcotan-ente en lu-ar de arcocoseno "por razones de
venta9as computacionales$*
|
|
.
|

\
|

=
,
,
?
,
cos
cos %
u
u
u arct
.tilizando*
,
?
,
cos % u u = sen
MM >
El si-no demuestra que existen ? posibles soluciones.
M'todo Geom'trico
El clculo de se realiza a partir de*
o | u =
?
?
u
<onde*
|
|
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
=
? ?
y x
z z
p p
p
arct
r
p
arct |
|
|
.
|

\
|
+
=
, , ?
, ,
cosu
u
o
l l
sen l
arct
Entonces*
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
, , ?
, ,
? ?
?
cosu
u
u
l l
sen l
arct
p p
p
arct
y x
z
MMM B
MMM I
Las ecuaciones %, > y I resuelven el problema cinemtico inverso.
Algoritmo para resol4er la Cinem#tica $n4ersa
En un sistema cinemtico desacoplado de B -rados de libertad el punto
central de la muLeca del robot corresponde al ori-en del sistema .
El punto final del robot es el ori-en . 'or lo que se -eneran ?
vectores con respecto a la base* .
"err #
p p y
>
o
B
o
do1E'muLeca
donE'/err
La determinacin de la cinemtica inversa de los manipuladores desacoplados
puede se-uir los si-uientes pasos*
%. Encontrar las variables articuladas tal que el centro de la
muLeca sea localizado en*
El vector unitario indica la direccin de la distancia entre los or-enes
.Mediante m0todos -eom0tricos es posible obtener los
valores de las tres primeras coordenadas articulares. (ambi0n es posible
encontrarlos mediante la matrices de transformacin homo-0nea de cada
par de eslabones.
, ? %
, , u u u
a d p p
"err # B
=
|
|
|
.
|

\
|

=
|
|
|
.
|

\
|
z "errz
y "erry
x "errx
#z
#y
#x
a d p
a d p
a d p
p
p
p
B
B
B
a
B
d
B >
o o
Algoritmo para resol4er la Cinem#tica $n4ersa
?. .sando las variables obtenidas en el paso %, determinar*
,. (omando en cuenta el desacoplo cinemtico del robot, es decir*
,
?
?
%
%
;
,
;
R R R R =
| |
B
,
,
;
B
;
R R R a o n = =
Encontrar las variables articuladas a partir de*
( ) ( ) | | | |
i$
T
r a o n R R R R = = =

,
;
B
;
%
,
;
B
,
<onde tienen valores completamente conocidos y
por lo tanto podemos despe9ar las variables articuladas de las ecuaciones
obtenidas de i-ualar ambos lados de la ecuacin.
B > )
, , u u u
( ) | | a o n y R
T
,
;
Algoritmo para resol4er la Cinem#tica $n4ersa
'or lo tanto*
| |
i$
r
sen sen
sen
sen sen
sen sen
sen sen
sen
sen sen
sen sen
R =
(
(
(

=
>
> )
> )
B >
B ) B > )
B ) B > )
B >
B ) B > )
B ) B > )
B
,
cos
cos
cos cos cos
cos cos cos
cos
cos cos cos
cos cos cos
u
u u
u u
u u
u u u u u
u u u u u
u u
u u u u u
u u u u u
'odemos concluir que*
|
|
.
|

\
|
=
%,
?,
)
r
r
Tan u
|
|
.
|

\
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=
,,
?
,,
>
%
r
r
Tan u
|
|
.
|

\
|
=
,%
,?
B
r
r
Tan u
Algoritmo para resol4er la Cinem#tica $n4ersa
Bibliografa Sugerida
[ 1 ] Barrientos, Pen et! al! Fundamentos
de Robtica! Ed! "#$ra%&ill
[ ' ] (ung-)en *sai! Robot Analysis: the
mechanics of serial and parallel
manipulators! Ed! )ile+ ,nters#ien#e!
[ - ] "urra+, (i . Sastr+! A mathematical
introduction to robotic manipulation! Ed!
/0/!