ROBÓTICA

MOVIMIENTO DE
CUERPOS RIGIDOS
(Tercera parte)

Ing. Iván A. Calle Flores

1
 Contenido

1. Movimiento de cuerpos rígidos.

2. Transformaciones homogéneas.
Matrices homogéneas
Transformaciones homogéneas básicas
Transformación de coordenadas
Composición de transformaciones

Msc. Iván A. Calle Flores

 1. MOVIMIENTOS DE CUERPOS
RIGIDOS
▪ Hasta el momento ya se conoce
como representar posiciones y
rotaciones.
▪ Combinando ambos conceptos
definimos el movimiento de un
cuerpo rígido.

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 Movimientos de cuerpos rígidos

• El movimiento rígido es una combinación de una rotación (R) y una

translación (d).

R  SO(3)
d 3

• El grupo de todos los movimientos rígidos (d, R) es conocido como el

Grupo Especial Euclidiano, SE(3).

SE(3) = n
 SO(3)
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 Movimientos de cuerpos rígidos

Considerando los sistema {0}

y {1}, un punto “p” soldado al
sistema {1}, se cumple:
p

p0 = R10 p1 + d10
Donde d10 es el origen del y1
sistema {1} respecto a {0}. x1

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 Movimientos de cuerpos rígidos

Si ahora añadimos el sistema p

coordenado {2}, para un punto
soldado al sistema 2 se tiene.

x2
p1 = R21 p2 + d21 y2

p0 = R10 p1 + d10
= R10 ( R21 p2 + d21 ) + d10 y1
x1
= R10 R21 p2 + R10d21 + d10

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 Movimientos de cuerpos rígidos

Por otro lado si analizamos los

p
sistema {0} y {2} directamente.

p = R p +d
0 0
2
2 0
2 x2
y2

R =R R
0
2
0
1
1
2
y1
d = R d +d
0
2
0
1
1
2 1
0 x1

A medida que se manejan mas

sistemas coordenados la ecuación
se hace mas engorrosa.
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 2. TRANSFORMACIONES
HOMOGENEAS
▪ Los movimientos rígidos pueden
ser representados por una forma
matricial.
▪ De esta manera la composición de
movimientos rígidos se reduce a
una multiplicación de matrices.

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 Transformaciones homogéneas

• El movimiento de un cuerpo rígido se puede representar por la

siguiente matriz
Matriz de rotación Vector de translación

 R33 d31  z
H =
A
B  zB R y
 0 1  O’
B

• La inversa de la matriz
xB
homogénea tiene la forma d
y
R
−1
T
− R d T
H = 
0 1  x

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 Transformaciones homogéneas básicas

1 0 0 a
0 1 0 0
Trans x,a =
0 0 1 0
 
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 b
Trans y ,b =
0 0 1 0
 
0 0 0 1
1 0 0 0
0 1 0 0
Trans z,c =
0 0 1 c
 
0 0 0 1
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 Transformaciones homogéneas básicas

1 0 0 0
0 c − s 0
Rot x, = 
0 s c 0
 
0 0 0 1
 c  0 s 0
 0 1 0 0
Rot y , = 
− s  0 c  0
 
 0 0 0 1
c − s 0 0
s c 0 0
Rot z, =  
0 0 1 0
 
0 0 0 1
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 Transformaciones homogéneas básicas

Ejercicio. Halle la matriz homogénea que corresponde a una rotación de pi/2 en el eje ‘x’
y una translación de [2,1,0]

z(m) 1 Z0

0 {0}
Y
1 X0 Y0
-1 Z
1
{1}
X1
-2

-2 -2
0 0
2 2
x(m)
y(m)
Demo_01.m
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 Transformaciones homogéneas básicas

Ejercicio. Halle las matrices de

transformación homogénea

T =
2
0

T21 =

T02 =

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 Transformaciones homogéneas básicas

Ejercicio. Halle las matrices de

transformación homogénea

T =
2
0

T32 =

T30 =

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 Transformación de coordenadas

La transformación de coordenadas
entre los sistemas {0} y {1} esta dada
por: z z1
y1
p =H p
0 0
1
1
O’ p1 P
x1
p1 = ( H 0 −1
1 ) p0 d
y
En donde se hacen uso de
p0
coordenadas homogéneas:
x
 p
p= 
1
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 Transformación de coordenadas

Si ahora añadimos el sistema p

coordenado {2}, se tiene:

p =H p
1 1 2
2
x2
p0 = H p 0 1
1
y2

p0 = H10H21 p2 y1
x1
De donde se tiene la formula de la
composición de movimientos en el
eje actual

H20 = H10 H21

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 Transformación de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotación de pi/2 en el eje “x” y una
translación de [1.5,0,0]. Si el punto ‘p’ cumple:
 −0.5 2
p1 =  0.5 
Z0
 −1.0 
1

Y1
0 {0}
Halle sus coordenadas en el Z
1 X0 Y0
sistema {0} {1}
-1
X
1
-2
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2
Demo_02.m
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 Transformación de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotación de pi/2 en el eje “x” y una
translación de [1.5,0,0]. Si el punto ‘p’ cumple:
1  2

p0 = 2
  1 Z0
 0 
Y
0 1 {0}
Z
Halle sus coordenadas en el 1 X Y
{1} 0 0
sistema {1} -1
X
1
-2
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2
Demo_03.m
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 Transformación de coordenadas

Ejercicio. Dado un sistema {1} que resulta de

aplicar una rotación de pi/2 en el eje “x” y una
translación de [1.5;-1.0;0]. Un sistema {2} que
resulta de aplicar una translación de [0;0;-2] y
una rotación de pi/2 en el eje “y” actual.
Si el punto ‘p’ cumple:
Z
0
 −0.5
2

p2 =  1 
Y {0}
Y
1 1 0
Y2
  Z
1 {1}
X0 -2
 −1 
0
{2} X2
X -1
-1 1
Z
2
Halle sus coordenadas en el 0
-2
sistema {1} y {0}. 1
-2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5 1 1.5 2
2

Demo_04.m
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 Composición de transformaciones

• Se aplican los mismos criterios que se usan en las rotaciones

Transformaciones en el eje actual o en el eje inercial

• Eje. Halle la matriz homogénea que representa una rotación de  alrededor

del eje actual “x”, seguida de una translación b a lo largo del eje actual “x”,
seguida por una translación d alrededor del eje actual “z”, seguida de una
rotación q alrededor del eje actual “z”.

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 Composición de transformaciones

Ejercicio. Halle el sistema que resulta de aplicar una translación de 0.5 en el eje actual ‘x’,
seguido de una rotación de pi/6 en el eje actual ‘y’, seguido de una translación de 2 en el
eje actual ‘y’,
2

1.5

Z
1 0
Z1
Z
0.5 2
Z
3
{0}
0
X0 Y
{2}
{1} 0
X1 Y 12
{3}
-0.5 Y3
X2
-1 X3

-1.5

-2 -2
-2 -1
-1
0
1 1 Demo_05.m
0

Msc. Iván A. Calle Flores 2 2

 Composición de transformaciones

Ejercicio. Halle el sistema que resulta de aplicar una translación de 1.5 en el eje actual ‘x’,
seguido de una rotación de pi/6 en el eje actual ‘y’, seguido de una rotación de pi/2 en el eje
inercial ‘z’,

1 Z0
Z1
0 Z2 {0} Z3 Y
X Y 3
{2}
{1} 0 0 {3}
-1
X Y
X1 1
2
X
-2 2 3
-2 -2
-1 -1
0 0
1 1
2 2 Demo_06.m
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