Historia de los cuaterniones. Los cuaterniones fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843.

Hamilton buscaba formas de extender los nmeros complejos (que pueden interpretarse como puntos en un plano) a un nmero mayor de dimensiones. No pudo hacerlo para 3 dimensiones, pero para 4 dimensiones obtuvo los cuaterniones. Segn una historia relatada por el propio Hamilton, la solucin al problema que le ocupaba le sobrevino un da que estaba paseando con su esposa, bajo la forma de la ecuacin: i = j = k = ijk = -1. Inmediatamente, grab esta expresin en el lateral del puente de Brougham, que estaba muy cerca del lugar vase en la figura 1.

Figura #1: Placa conmemorativa en el puente de Brougham.

Definicin de cuaterniones Los cuaterniones tambin llamados cuaternios, son una extensin de los nmeros reales, similar a la de los nmeros complejos. Mientras que los nmeros complejos son una extensin de los reales por la adicin de la unidad imaginaria i, tal que = -1, los cuaterniones son una extrension generada de manera anloga aadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los numeros reales y tal que = j = k = ijk = -1. Esto se puede resumir en esta tabla de multiplicacin : la tabla de Cayley, vease en la tabla # 1.
1 1 i j k 1 i j k i i -1 -k j j j k -1 -i k k -j i -1

Tabla # 1: Tabla de Cayley. Cuaternion = Vector de 4 coordenadas. Punto en 4 dimensione que sirve para modelar un objeto en el espacio.

Propiedades de los cuaterniones. Propiedades de la suma de cuaterniones. La suma de cuaterniones es conmutativa.

Demostracin. ( ) ( ) ( ) ( )

Por conmutatividad de la suma de nmeros reales.

El producto de cuaterniones no es conmutativo.

( (

( (

) )

( (

) )

( (

) )

) )

Operaciones con cuaterniones.

Si

Suma:

Nota: Se suman como si fueran vectores

Resta:

Multiplicacin:

Divisin: Usando la forma del inverso, es posible escribir el cociente de dos cuaterniones como:

El inverso multiplicativo de un cuaternin x, distinto de cero, est dado por:

Aplicaciones de cuaterniones.

Los cuaterniones tienen diversas aplicaciones que van desde la teora de nmeros, en donde pueden utilizarse para probar resultados como el teorema dado por Lagrange que dice que todo nmero natural n puede expresarse como la suma de cuatro cuadrados perfectos, hasta aplicaciones fsicas dentro del electromagnetismo, teora de la relatividad y mecnica cuntica, entre otras. Los cuaterniones en fsica representan rotaciones en el espacio. Adems tienen aplicaciones en el electromagnetismo. Los cuaterniones se utilizan a menudo en grficos por computadora vase Figura # 2 (y en el anlisis geomtrico asociado) para representar la orientacin de un objeto en un espacio tridimensional vase Figura # 3. Las ventajas son: conforman una representacin no singular (comparada como, por ejemplo, los ngulos de Euler), ms compacta y ms rpida que las matrices

Figura #2 Grficos por computadora

Figura #3 Robot manipulador

Historia sobre el control por computadora. El desarrollo de la tecnologa del computador aplicada al control de procesos industriales, recibi a finales de los aos cincuenta un gran impulso debido a que existan industrias como las refineras de petrolferas donde los procesos a controlar en este tipo de plantas son complicados. Los sistemas de control disponibles estaban bastante limitados, implicando en el proceso de fabricacin a gran cantidad de mano de obra, como suceda en la Industria de produccin de papel. La calidad de la produccin dependa en muchos casos de la experiencia del operario y de su rapidez de reaccin ante situaciones anmalas. Era por decirlo un control semiautomtico y semimanual. Los operarios eran quienes decidan cuales eran las referencias de mando ms adecuadas para el sistema de control analgico. El primer trabajo sobre la aplicacin del computador al control Industrial aparece en un artculo realizado por Brown y Campbell en el ao 1950. En dicho artculo aparece un computador controlando un sistema mediante bucle de realimentacin y pre alimentacin. Los autores asumen que los elementos de clculo y control del sistema deben ser computadores de clculo analgicos, pero sugieren el posible uso de un computador digital. Las primeras aplicaciones de los computadores digitales al control industrial se realizan a finales de los aos 50. La iniciativa no parte como cabra suponer de la industria del control y manufactura, sino de los fabricantes de computadoras y de sistemas electrnicos que buscaban nuevos mercados para dar salida a productos que no se haban terminado de adaptar a las aplicaciones militares. La primera instalacin industrial de un computador la realiza la compaa de suministro elctrico "Louisiana Power and Light" que instal en septiembre de 1958 un ordenador Daystrom para monitorizar la planta de produccin de energa en Stirling, Luisiana. Pero este no era un sistema de control industrial. Su funcin era supervisar el correcto funcionamiento de la instalacin. El primer computador dedicado a control industrial se instal en la refinera de Port Arthur, en Texas. La compaa Texaco Company instal un RW-300 de la casa RamoWooldridge. La refinera comenz a funcionar controlada en bucle cerrado por computador el 15 de Marzo de 1959. En los aos 1957-1958 la compaa qumica Monsanto en cooperacin con RamoWooldridge estudian la posibilidad de instalar control por computador. En octubre de 1958 deciden implantar un sistema de control en la planta de la ciudad de Luling, dedicada a la produccin de amoniaco. Comenz a funcionar el 20 de enero de 1960, pero tenan grandes problemas con el ruido que se introduca en las realimentaciones. Este sistema como otros muchos basados en el ordenador RW- 300 no realizaban un control digital

directo sobre las plantas, sino que eran sistemas supervisores dedicados a calcular las referencias ptimas de los reguladores analgicos. Este sistema se denomina control analgico-digital (DAC) o control supervisor. Se debe observar que este esquema de control fue protegido por una patente (EXNER Patent), lo cual ha limitado su aplicacin. En 1961 la Monsanto comienza a disear un control digital directo (DCC) para una planta en Texas city y un sistema de control jerarquizado para el complejo petroqumico de Chocolate Bayou. En el control digital directo el computador controla directamente el proceso, tomando medidas del proceso y calculando la accin a aplicar. El primer control digital directo se instala en la planta de amoniaco y soda de la compaa Imperial Chemical Industries en Fleetwood (Reino Unido), mediante un ordenador Ferranti Argus 200. Comenz a funcionar en noviembre de 1962. El sistema dispona de 120 bucles de control y efectuaba la medida de 256 variables. Actualmente se utilizan 98 bucles y 224 medidas en esta instalacin de Fleetwood. En la instalacin se sustituyeron los antiguos reguladores analgicos por el computador digital que realizaba sus mismas funciones. Los computadores utilizados en los primeros aos 60 combinaban memorias magnticas y el programa se almacenaba en programadores cclicos rotativos. En estas primeras aplicaciones la solucin de determinados problemas supona un incremento en el coste del sistema. Esto llevo a que en un mismo computador se implementarn las dos tareas principales supervisin y control digital directo. Las dos tareas funcionaban a una escala de tiempo muy diferente. La tarea del control digital directo tena que tener prioridad sobre la supervisin. El desarrollo del programa se realizaba por personal muy especializado y el lenguaje era puro cdigo mquina. Adems aparecan problemas debido al aumento de la cantidad de cdigo, en cambio la capacidad de memoria de los ordenadores era bastante limitada. Lo cual conllevaba que se tena que descargar parte de la memoria del ordenador para cargar el cdigo de la otra tarea. La mejora de los sistemas de control por computador condujo a sistemas que ejecutaban el control digital directo en un ordenador y en el mismo o en otro ordenador se ejecutaba un programa encargado de elaborar las consignas. A finales de los aos sesenta y principios de los setenta se desarrollan los Minicomputadores que encuentran gran aplicacin en el control de procesos industriales. En pocos aos el nmero de ordenadores dedicados a control de procesos pasa de 5000 en 1970 a 50000 en 1975. Estos Minicomputadores disponan de una memoria de hasta 124 Kbytes, disco duro y de unidad de disco flexible para almacenamiento.

Conclusiones de los cuaterniones. Los cuaterniones son una extensin de los nmeros reales similares a los nmeros complejos. Los cuaterniones son una extensin generada de manera anloga aadiendo las unidades imaginarias i, j y k a los nmeros reales de tal manera que i = j =k =ijk = -1. Estos nmeros fueron creados por William Rowan Hamilton en 1843 ya que buscaba la forma de extender los nmeros complejos a un nmero mayor de dimensiones, no puedo hacerlo para 3 dimensiones pero si para 4. Los cuaterniones en la actualidad son muy tiles en la aplicacin de grficos por computadora y para representar la orientacin de un objeto en un espacio tridimensional, esto es muy til en robtica ya que ayuda a los ingenieros a poder controlar el rgano terminal de un robot manipulador.

Conclusiones del control por computadora En la historia sobre el control por computadora hablamos de los avances que este ha tenido a travs de la historia, el control por computadora surge de la necesidad de las industrias para mejorar la produccin. Las primeras aplicaciones de los computadores digitales al control industrial se realizan a finales de los aos 50. La primera instalacin industrial de un computador la realiza la compaa de suministro elctrico "Louisiana Power and Light" que instal en septiembre de 1958 un ordenador Daystrom para monitorizar la planta de produccin de energa en Stirling. El primer computador dedicado a control industrial se instal en la refinera de Port Arthur, en Texas. En la actualidad los sistemas de control se encuentran en todas las industrias.

INSTITUTO TECNOLOGICO DE LA LAGUNA MAESTRA EN CIENCIAS DE LA INGENIERA ELCTRICA.

MATERIA: Control Digital.

TAREA: # 1

Profesor: Dr. Ricardo Emmanuel Campa Cocom.

ALUMNO: Ing. Gerardo Manuel Ruiz Lpez.

NUMERO DE CONTROL: M1313062

FECHA: 04 de Septiembre de 2013