Comportamiento del nivel de lquido en un sistema de dos tanques en serie

Marcela Echavarria R., Gloria Luca Orozco C., Alan Didier Prez .

Abstract
Se desea conocer el comportamiento del nivel de un sistema de dos tanques en serie donde el ujo de salida del primer tanque entra al segundo tanque. Para ello se plante un modelo matemtico, el cual se resolvi por dos caminos en Matlab , a saber: analticamente utilizando Simulink y numricamente empleando el comando ode23s el cual se basa en un Runge Kutta. Luego de obtenidos los resultados se compararon ambos resultados para diferentes tipos de entradas (perturbaciones) y se observaron y analizaron ciertas diferencias en las soluciones.

Introduccin
En el proceso de construccin En los

Un modelo matemtico es simplemente una imitacin de la realidad, con el cual se busca usualmente ganar perspicacia sobre el comportamiento de sistemas, probndolos, controlndolos u optimizndolos. de modelos, el principal objetivo es dar una equivalencia matemtica de nuestro problema de la vida real para luego resolver y nalmente interpretar. problemas de ingeniera, tratamos de capturar esto en forma de ecuaciones de ciertas caractersticas, haciendo nfasis en ciertos aspectos y omitiendo aquellos que aunque hagan parte de la realidad, su contribucin en ella sea mnima para simplicar nuestro modelo y su solucin. [1] Para nuestros modelos matemticos, nos basamos en primera estancia de los principios fundamentales de conservacin de masa, energa y/o movimiento segn el caso. Nuestro problema se centra en la obtencin del comportamiento de nivel del lquido a travs del tiempo, t de dos tanques conectados en serie donde el ujo de salida del primero entra al segundo tanque, dado el ujo de entrada de lquido en el tanque(f1

f0 (t).

Se asume que el ujo de salida de cada tanque es una funcin lineal de la altura

= k1 h1 y f2 = k2 h2 ) f0 (t).

y que cada tanque tiene un

rea de seccin transversal constante. constante y el ujo de entrada

Se asume tambin que la densidad es

Modelo matemtico

El sistema de proceso se encuentra conformado por dos tanques en serie de reas de seccin transversal constantes, por donde uye un lquido (una sustancia pura) que pasa del primer tanque al segundo tanque como se muestra en la gura 1. El objetivo es modelar el sistema para predecir la variacin de la altura del segundo tanque de acuerdo a la alimentacin del primer tanque de lquido en el respectivo tanque

f0 (t)

Se asume que el ujo de salida de cada tanque es una funcin lineal de la altura

(f1 = k1 h1 y f2 = k2 h2 ).

Figure 1: Esquema del proceso

2.1 Construccin del modelo matemtico

Especicaciones

El ujo de alimentacin es funcin del tiempo (lineal, sinusoidal entre otros). El ujo de salida del primer tanque es una funcin lineal de la altura del tanque 1. El ujo de salida del segundo tanque es una funcin lineal de la altura del tanque2. Por los tanques transita un lquido puro. Tanques de rea de seccin transversal constante. Variable fundamental: Masa Variables de caracterizacin: Densidad

(i ),

rea

(Aj ),

altura

(hj )

2.1.1 Objetivo del modelamiento

Predecir el comportamiento dinmico del nivel en el primer y segundo tanque, de acuerdo al ujo de entrada en el primer tanque.

2.1.2 Denicin de los volmenes de control

Para el desarrollo del modelo matemtico se trabajaran dos volmenes de control como se observan en la gura 2 (lneas punteadas azul y roja). Como se pretende obtener la dinmica del nivel del tanque, entonces se debe saber cul es la acumulacin en el tanque y esta depende del ujo de entrada y de salida en el tanque. La dinmica del primer volumen de control (lnea punteada azul) determinara el ujo de entrada en el segundo tanque, por lo que se hizo necesario tomar este primer volumen de control. El segundo volumen de control (lnea punteada roja) se plantea para realizar sobre el modelo matemtico que determine la dinmica del tanque 2 y as predecir el nivel del tanque.

Figure 2: Esquema del volumenes de control del sistema

Volumen de control 1

Sistema: Tanque 1. Lmites: Paredes internas del tanque 1. Entrada: Flujo de alimentacin Fo(t). Salida: Flujo de salida F1.

Volumen de control 2

Sistema: Tanque 2. Lmites: Paredes internas del tanque 2. Entrada: Flujo de alimentacin F1. Salida: Flujo de salida F2.

2.1.3 Ecuaciones del modelo

Balance de masa (volumen de control 1):

m 0 m 1 =

d (m1 ) dt

(1)

Balance de masa (volumen de control 2):

m 1 m 2 =
Ecuaciones consecutivas

d (m2 ) dt

(2)

i =

mi Vi

(3)

mi = i Fi V = Aj hj
Variables

(4)

(5)

t: Tiempo [s] m :Flujo msico en el punto i [kg/s] i :Densidad del lquido en el punto i [kg/m3 ] V :Volumen [m3] : Altura del tanque j [m] Aj :rea de seccin transversal del tanque j [m2 ] mi : Masa del lquido en el punto i [kg] F i: Flujo volumtrico del lquido en el pinto i [m3 /s]
Suposiciones:

El proceso se realiza a propiedades fsico-quimicas constantes.

i = cte

Variacin lineal con la altura de los ujos de salida en cada tanque.

f1 = k1 h1 f2 = k2 h2

El ujo de entrada es una funcin del tiempo.

(6)

(7)

F0 = F0 (T )

Sistema homogneo.

Parmetros Los parmetros son las constantes Modelo a resolver

k1 , k2 , A1 y A2

d masa acumulada = dt

masa de entrada
i=1 j =1

masa de salida

(8)

Reemplazando las ecuaciones consecutivas(3) ,(5) y (6) en la ecuacin (8), y aplicando las suposiciones mencionadas se obtiene que:

d A1 h1 (t) = f0 (t) f1 dt d A1 h1 (t) = f0 (t) k1 h1 dt dh1 (t) f0 (t) k1 h1 = dt A1

aplicando las suposiciones mencionadas se obtiene que:

(9)

(10)

(11)

Reemplazando las ecuaciones consecutivas(3) ,(5) y (7) en la ecuacin (8), y

d A2 h2 (t) = f1 f2 dt d A2 h2 (t) = k1 h1 k2 h2 dt k1 h1 k2 h2 dh2 (t) = dt A2

table se obtiene:

(12)

(13)

(14)

Evaluando las ecuaciones diferenciales ordinarias (11) y (14 ) en estado es-

1 (0) dh f 0 (0) k1 h1 (0) = dt A1

5

(15)

 1 (0) k2 h 2 (0) dh2 (0) k1 h = dt A2

Grados de Libertad Variables independientes: Variables dependientes: Parmetros:

(16)

t h1 , h2 k1 , k2 , A1 y A2 h1 , h2

Nmero de ecuaciones: 2 Edo's. Numero de variables a resolver: 2

Anlisis de unidades de las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden (11) y (14)

m s k2 deben
ser:

m3 s

[k1 ] m m2 k1
y

Para que las unidades sean consistentes, las unidades de la constante

[k1 ] y [k2 ] =

m2 s
,
utilizando

Para resolver el sistema de Edo's se implementara Simulink

el ode45 en el cual se encuentra implementado un Runge-Kutta de 4to orden. Luego, restando (11)-(15) y (14)-(16) se obtiene que:

A1

1 (0) d h1 (t) h 1 (0) = (f0 (t) f0 (0)) k1 h1 (t) h dt

(17)

A2

2 (0) d h2 (t) h 1 (0) k2 h2 (t) h 2 (0) = k1 h1 (t) h dt

(18)

Deniendo las variables de desviacin:

1 (0) H1 = h1 (t) h 2 (0) H2 = h2 (t) h F0 (t) = f0 (t) f 0 (0)

Reemplazando (19) y (21) en (17) , (19) y (20) en (18) se obtiene:

(19)

(20)

(21)

A1

dH1 (t) = F0 (t) k1 H1 (t) dt

(22)

A2

dH2 (t) = k1 H1 (t) k2 H2 (t) dt

(23)

Reordenando las ecuaciones (22) y (23)

A1 A2
ecuacin (24) y

dH1 (t) + k1 H1 (t) = F0 (t) dt

(24)

dH2 (t) + k2 H2 (t) = k1 H1 (t) dt

(25)

Dividiendo por el trmino que acompaa la variable dependiente,

k1 en

la

k2

en la ecuacin (25) se obtiene:

1 A1 dH1 (t) + H1 (t) = F0 (t) k1 dt k1 k1 A2 dH2 (t) + H2 (t) = H1 (t) k2 dt k2

Agrupando y realizando el anlisis dimensional

(26)

(27)

1 =

A1 k1 m2
m2 s

(28)

s = K1 = s m2

1 k1 1
m2 s

(29)

2 =

A2 k2 m2
m2 s

(30)

s =

K2 =

k1 k2
m2 s m2 s

(31)

adimensional =

Reemplazando (28) y (29) en (26) y (30)y (31) en (27) se obtiene que:

dH1 (t) + H1 (t) = K1 F0 (t) dt

7

(32)

2
que:

dH2 (t) + H2 (t) = K2 H1 (t) dt

(33)

Aplicando la transformada de Laplace en las ecuaciones (32) y (33) se obtiene

1 sH1 (s) + H1 (s) = K1 F0 (s) 2 sH2 (s) + H2 (s) = K2 H1 (s)

Factor comn

(34)

(35)

H1 (s) (1 s + 1) = K1 F0 (s) H2 (s) (2 s + 1) = K2 H1 (s)

describe el comportamiento de el primer tanque se obtiene que:

(36)

(37)

Despejando de tal forma que se obtenga la funcin de transferencia que

H1 (s) K1 = G1 (s) = F0 (s) 1 s + 1

que describe el comportamiento del segundo tanque se obtiene que:

(38)

Asimismo despejando de tal forma que se obtenga la funcin de transferencia

H2 (s) K2 = G2 (s) = H1 (s) 2 s + 1

(39)

Las ecuaciones (38) y (39) son la F.T.1 y la F.T.2 respectivamente manejando algebraicamente estas se obtiene una tercera funcin de transferencia F.T.3 la cual determina la variacin en el nivel del segundo tanque respecto a cualquier tipo de entrada es: Despejando de (38) y (39)

H1 (s)y H2 (s)respectivamente K1 F0 (s) 1 s + 1 K2 H1 (s) 2 s + 1

se obtiene:

H1 (s) = H2 (s) =
Reemplazando (40) en (41)

(40)

(41)

H2 (s) =

K2 K1 F0 (s) 2 s + 1 1 s + 1

(42)

H2 (s) K1 K2 = G3 (s) = F0 (s) 1 2 s2 + (1 + 2 ) s + 1

(43)

Diseo del tanque

Este diseo se realiz segn las especicaciones dadas en el ejemplo 2.3 [2] la altura del lquido con respecto al tiempo para el experimento del vaciado de un tanque de dimetro 10,75 plg (0,27305 m), altura del tanque =12 plg (0,3048 m), dimetro del oricio=0,609 plg (0,01547 m).

3.1 Dimensionamiento
Area de seccin transversal del tanque en

m2 :
(44)

A = r2 = (0, 1365)2 = 0, 0586 m2

Area seccional del oricio en

m2 :
(45)

A = r2 = (0, 007735)2 = 0, 000188 m2

siones que se acabaron de especicar.

El sistema consta de dos tanques en serie, que tendran las mismas dimen-

3.2 Especicacin de ujos de entrada y salida

3.2.1 Flujo de alimentacin al primer tanque
Los dos tanques tienen caractersticas de diseo iguales, asimismo tienen un dimetro del oricio=0,609 plg (0,01547 m),para una tuberia con estas caractersticas se tiene una velocidad promedio de V= 0,1404 2,1567*1010

4 m s

m s y un caudal =

por lo tanto se asume un ujo de entrada de:

fo = 0, 0001

m3 s

(46)

3.2.2 Flujo de salida del primer tanque (ujo de entrada al segundo tanque)
El ujo de salida del primer tanque es una relacin lineal de la altura del tanque, y para que haya una acumulacin, el ujo de salida debe ser menor al de entrada, al realizarse una regresin lineal de los datos de la TABLA 2.1 [2] se llega a una ecuacin donde el caudal est en funcin de la altura. Se debe entonces determinar cunto es el valor de la constante (0,3048

k1

presente en dicha ecuacin,

para el ujo de salida del primer tanque trabajndose con la altura mxima

m,

como si estuviera lleno completamente).

q = k1 h1
1 k A =

(47)

0,0145 s

m2 s

k1 = 0,0145 0, 0586 m2 = 8, 4907 104 s k1 = 8, 4907 104 m2 s

m2 s

(48)

3.2.3 Flujo de salida del segundo tanque

Para determinar el ujo de salida que es tambin una funcin lineal de la altura del segundo tanque, y queriendo tener acumulacin dentro de l, se ja un ujo de salida que sea 25 % ms que el de entrada.

k2 = 1,25 k1 = 10, 6134 104

m2 s

(49)

3.2.4 Evalucin de parmetros de la funcin de transferencia

Para la ecuacin (38)

G1 (s)

Entada

F0 (t)

y salida

h1
(50)

1 = K1 =

0, 056 A1 = = 69, 0167 s k1 8, 4907 104

1 s 1 = 1177, 76 = k1 8, 4907 104 m2 G2 (s)

Entada

(51)

Para la ecuacin (39)

h1

y salida

h2
(52)

2 = K2 =

0, 056 A2 = 55, 2132 s = k2 10, 6134 104

k1 8, 4907 104 = 0, 8 adimensional = k2 10, 6134 104

(53)

Condiciones iniciales Se quiere observar el comportamiento del sistema respecto al nivel del tanque 2, para encontrar los valores de la altura en estado estable se reemplazan los valores encontrados de

k1 y k2

en las ecuaciones (48)

y (49) respectivamente, y la ecuacin (46), en las ecuaciones (15) y (16), obteniendose asi los siguientes valores de altura en estado estable:

h1 (0) = 0, 1177 m h2 (0) = 0, 094 m

10

Resultados y anlisis

4.1 Perturbacin escaln unitario

4.1.1 Solucin analtica usando una funcin de transferencia para comportamiento del nivel de cada tanque.
Las funciones de transferencia que describen el comportamiento del nivel de los tanques uno y dos son las ecuaciones (38) y (43) respectivamente. Usando simulink con una entrada funcin escaln unitario se obtuvo el comportamiento descrito por la gura 3. Esta demuestra que la perturbacin escaln unitario al iniciar en los valores de estado estable tanto el primer tanque como el segundo alcanzan valores ptimos de nivel al mantenerse ujo constante hasta aproximadamente los 380 segundos, al variar este ujo la altura alcanzada por el lquido es la adecuado para la altura total del tanque. Cuando la altura de los tanques es baja el modelo no se aproxima bien dado que se aleja de la linealidad de la ecuacin predicha por la regresin nombrada anteriormente.

Figure 3: Comportamiento del nivel de los tanques usando la solucin analtica tipo escaln unitario

11

4.1.2 Solucin numrica usando un integrador (ode23s) para el comportamiento del nivel de los tanques.
Las ecuaciones que modelan matemticamente el sistema, son las ecuaciones (38) y (43) que forman un sistema acoplado de ecuaciones diferenciales ordinarias resueltas por el ode23s y describen el nivel de cada tanque a lo largo del tiempo. En la Figura 4 se presenta el comportamiento del nivel de lquido de los tanques usando el mtodo numrico.

Figure 4: Comportamiento del nivel de lquido de los tanques usando un mtodo numrico

12

4.1.3 Comparacin entre la solucin analtica y la solucin numrica.

Figure 5: Comparacin grca para una perturbacin de escaln unitario para ambos mtodos

En la Figura 5 se observa cmo la solucin numrica y analtica no coinciden en su comportamiento, esto es debido a el cambio que ocurre en el ujo inicial antes de alcanzar el estado estable. En la solucin numrica se observa que para el valor inicial de la perturbacin escaln unitario la pendiente de la curva altura dentro de los tanques es negativa, es decir que se vacan, lo que no debera ocurrir debido a que el diseo del tanque y sus ujos, se hizo para que se mantenga una acumulacin dentro de ellos, es decir que la altura aumente mientras haya ujo, sin embargo como este valor inicial est por debajo del valor obtenido para el estado estable el integrador numrico presenta problemas en cuanto a su pendiente, obtenindose un error de clculo puesto que cambia de signo la pendiente para valores por debajo del estado estable. Ya determinados los valores de

para ambos tanques, los cuales nos indican

la rapidez para alcanzar la estabilidad del sistema esto se puede reejar en todos los casos donde el primer tanque siempre alcanza primero la estabilidad, aunque no es muy notoria la diferencia. Sin embargo se puede observar con mayor claridad la rapidez de los tanques en la pendiente que se presenta en el momento de la perturbacin, esta estabilidad se logra alrededor del 63 % para el escaln unitario

13

4.2 Perturbacin escalonada o tipo escalera.

4.2.1 Solucin analtica usando una funcin de transferencia para comportamiento del nivel de cada tanque.
En la gura 6 se presentan dos grcas, la primera muestra la perturbacin de la entrada ( Flujo de alimentacin al primer tanque),una perturbacin escalonada con variaciones iguales para todos los instantes de tiempo. En la segunda grca de la gura 6 se presenta el comportamiento del nivel de los tanques de acuerdo al modelo desarrollado para la solucin analtica (aplicando la transformada de Laplace).

Figure 6: Comportamiento de nivel de lquido usando la solucin analtica ante una pertubacin tipo escalonada

En la segunda grca de la gura 6 se puede observar el comportamiento lineal del lquido en los dos tanques,demas de observar cmo inuye el valor de tao para la rapidez al alcanzar la velocidad pues el tanque dos tiene un comportamiento amortiguado frente a los cambios pudiendolo simular como una linealidad. Se observa en la gura 6 que para cada valor de perturbacin escalera la altura tiende a estabilizarse a un valor y esto ocurre pasados un poco ms de 166 segundos despus de cada perturbacin.

14

4.2.2 Solucin numrica para comportamiento del nivel de cada tanque.

En la gura 7 se presenta la misma perturbacin descrita que para la gura 6, con la diferencia que el resultado obtenido (salida) es el resultado de el integrador ode23s en el simulink.

Figure 7: Comportamiento del nivel de lquido de los tanques usando un mtodo numrico

En esta solucin numrica vuelve a ocurrir un cambio de signo de la pendiente para cuando el valor de la perturbacin est por debajo del valor de estado estable. Se observa q el nivel del tanque 1 siempre es mayor al del tanque 2 salvo antes de la primera perturbacin. Esta salvedad no es consistente con las especicaciones del problema pues el ujo q sale del segundo tanque es 25% mayor al que sale del primer tanque, teniendo adems en cuenta que ambos tanques tienen las mismas dimensiones.

4.2.3 Comparacin entre la solucin analtica y la solucin numrica.

En la gura 8 se presenta la comparacin de las soluciones analtica y numrica para la perturbacin escalonada. Al igual que al comparar las soluciones analtica y numrica para la perturbacin escaln unitario ocurre que con la perturbacin escalera las dos soluciones

15

dieren debido al valor de la perturbacin (se encuentra por debajo del valor de estado estable). Excepto en el primer tramo, antes de la primera perturbacin que se da alrededor de los 170 segundos el nivel para ambos tanques se sobrepondran para los dos mtodos empleados (analtico y numrico).

Figure 8: Comparacin grca para una perturbacin de escalonada para ambos mtodos

4.3 Perturbacin sinusoidal creciente.

4.3.1 Solucin analtica usando una funcin de transferencia para comportamiento del nivel de cada tanque.
En la gura 9 se muestra en la parte superior, la entrada a la que es sometido el sistema, y en la parte inferior la respuesta obtenida a medida que transcurre el tiempo, mediante una solucin analtica. Se observa en la gura 9 que el ujo de entrada al primer tanque varia de forma oscilatoria creciente hasta alcanzar un nivel casi constante en el primer tanque, y un nivel creciente casi constante para el segundo tanque.

16

Figure 9: Comportamiento de nivel de lquido usando la solucin analtica ante una pertubacin tipo sinusoidal

4.3.2 Solucin numrica para comportamiento del nivel de cada tanque.

En la gura 10 se encuentra a las mismas condiciones de la gura 9 pero desarrollada con una solucin numrica. En las guras 10 y 11 se observa claramente que el primer tanque es bastante sensible a las condiciones de entrada del ujo de alimentacin, presentandose caractersticas similares en el comportamiento del nivel del primer tanque a las del ujo de alimentacin del mismo, sin embargo el nivel del segundo tanque es poco sensible a esta entrada, lo cual indicara que la ganancia del primer tanque debe ser signicativamente alta comparada con la del segundo tanque,vericndose esto en las ecuaciones (51) y (53).

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Figure 10:

Comportamiento del nivel de lquido de los tanques usando un

mtodo numrico

4.3.3 Comparacin entre la solucin analtica y la solucin numrica.

En la gura 11 se presenta la comparacin de la solucin numrica y analtica para el sistema sometido a una perturbacin oscilatoria creciente. En la gura 11 se puede observar el gran distanciamiento entre la solucin numrica y analtica, y esto se pueda deber a la complejidad de la funcin del tiempo (sinusoidal creciente) a la que se someti el sistema. La solucin numrica se aleja de la realidad en todos los casos de perturbacin debido a que desde el momento inicial la solucin tiene una pendiente opuesta a la que debera tener al compararse con la solucin analtica, cuando sucede esto es porque el valor del ujo de alimentacin al primer tanque Fo, se perturba estando por debajo del valor de estado estable, sin embargo cuando este valor de la perturbacin est por encima del valor de estado estable la pendiente es la misma que la de la solucin analtica y eso se debe a problemas en el cambio del pendiente del integrador (mtodo numrico usado), en este caso un runge-kutta (ode23s de Matlab).

18

Figure 11: Comparacin grca para una perturbacin de sinusoidal para ambos mtodos

Conclusiones
La inuencia del ujo de entrada sobre los niveles de los tanques es mayor en el tanque uno, debido a que el ujo de entrada (quien lleva la perturbacin) entra directamente al primer tanque, pasando un tiempo el lquido en este tanque, lo que hace que se estabilice el ujo a la hora de salir y no salga con las mismas caractersticas del ujo de entrada.

A medida que la funcin del tiempo del ujo de entrada Fo(t) es ms compleja, la solucin numrica se aleja de la solucin analtica, y esto debido a las dicultades del mtodo para solucin sistemas complejos.

Se aprecia como el desarrollo de un modelo, nos sirve a los ingenieros para entender los sistemas y poder tomar decisiones futuras correctas. La perturbacin tipo escaln unitario es la ms empleada en los procesos qumicos dado que es aquella donde los mtodos de solucin son ms similares, por lo cual se puede asumir que hay un mejor ajuste del modelo matemtico.

Las implementaciones de software como simulink facilitan el desarrollo de modelos matemticos para una posterior interpretacin de quien los ejecuta.

19

La primera funcin de transferencia (que describe el comportamiento del nivel del primer tanque) tiene un valor de como

mayor que el de la segunda fun-

cin de transferencia (que describe el nivel del segundo tanque), entonces

>

la respuesta del nivel del primer tanque se demora ms que

el del primer tanque tal y como se observ en las tres diferentes perturbaciones mostradas. Sin embargo

son valores similares (69,0167 y

55,2132 respectivamente) haciendo que no sea tan demarada la respuesta del segundo tanque respecto al primero.

El valor de K (ganancia) permite saber que tan sensible es el sistema y en nuestro sistema

K1 >> K2

indicando que la primera funcin de trans-

ferencia es mucho ms sensible a las perturbaciones de entrada que la segunda funcin de transferencia, y esto se observa claramente en las tres perturbaciones realizadas pero es ms notorio en la tercera perturbacin (oscilatoria creciente) puesto que el nivel del liquido en el primer tanque presenta oscilaciones como lo presenta el ujo de entrada (muy sensible), caracterstica que no presenta el nivel del liquido en el segundo tanque (poco sensible).

Referencias

[1] Universidad nacional de Colombia, Facultad de Ingeniera y Arquitectura, Departamento de Ingeniera Qumica, Control automtico de procesos, Traducciones capitulo 1. [2] Rusell, T.W.F. y Denn, M.M.,  Introduccin al anlisis en ingeniera qumica Limusa, Mxico, D.F., 1976.

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