GRAFCET

Ciclo ciego 1 S_Manual M2 Manual/Ajustar S_Automtico 1B2*2B1*3B1 3 P1 S1*1B2*2B1*3B1*B4 M4 S_Automtico S_Automtico 24 GRAFCET principal MPS estacin de Distribucin 25 23 21 E2 P2 S4 1M1:=0 1B2 22 2M1 1s/X22 3M1:=0 3B2 2M2 2B1 3M1:=1 1B2*2B1*3B1 S2 Ajustar_OK:=1 3M2:=1 46 3M2:=0 45 44 3M2:=1 43 42 41 Ajustar_OK:=0 E4 3M1:=0 3B2 1M1:=1 1B1 3M1:=1 3B1 2M1 2B1 1M1:=0 1B2 3M1:=0 3B2 2M2 2B1 S4 3M1:=1 3M2:=0 3M2:=1 3M2:=0 3M2:=1

Paso macro M2 Ajustar

Paso macro M4 Automtico

548680 ES 07/07

Referencia: Actualizacin: Autor: Redaccin: Grficos: Layout:

721530 07/2007 Gerhard Schmidt Frank Ebel Doris Schwarzenberger 24.07.2007

Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2007 Internet: www.festo-didactic.com e-mail: did@de.festo.com

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ndice

1.

Resea histrica de sistemas de descripcin de secuencias automticas ______________________________________ 5 Porqu una nueva norma? ____________________________________ 7 Estructura de un GRAFCET ____________________________________ 9 Representacin grfica de los elementos _______________________ 11 Pasos ____________________________________________________ 11 Paso inicial ________________________________________________ 11 Transiciones y condiciones para las transiciones__________________ 12 Acciones __________________________________________________ 14 Accin de efecto continuo ____________________________________ 15 Accin de efecto continuo con atribucin de condiciones ___________ 16 Accin de efecto continuo con atribucin de condiciones en funcin del tiempo________________________________________ 16 Accin retardada de efecto continuo____________________________ 19 Accin de efecto continuo limitada en el tiempo __________________ 20 Accin con memorizacin al activar el paso ______________________ 21 Accin con memorizacin al desactivar el paso ___________________ 22 Accin con memorizacin al producirse un evento_________________ 23 Accin de memorizacin retardada _____________________________ 24 Representacin grfica de las estructuras secuenciales ___________ 25 Cadena secuencial __________________________________________ 25 Derivacin alternativa _______________________________________ 26 Derivacin paralela _________________________________________ 27 Retroceso y saltos __________________________________________ 28 Comentarios _______________________________________________ 29 La estructura de los GRAFCET _________________________________ 31 Comandos de control obligado ________________________________ 31 Pasos incluyentes___________________________________________ 35 Pasos de macros ___________________________________________ 38 Ejemplos __________________________________________________ 41 Control de una puerta _______________________________________ 41 Equipo de fresado de ranuras _________________________________ 44 Equipo de etiquetado________________________________________ 57 Depsito para acoger el rebose de agua pluvial___________________ 61

2. 3. 4. 4.1 4.1.1 4.2 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.3.4 4.3.5 4.3.6 4.3.7 4.3.8 4.3.9 5. 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 6. 6.1 6.2 6.3 7. 7.1 7.2 7.3 7.4

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ndice

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1. Resea histrica de sistemas de descripcin de secuencias automticas

Las cosas no siempre fueron como hoy. Antes, en los tiempos que siempre suelen considerarse mejores, haba menos reglas y prescripciones. Tampoco eran necesarias: las mquinas y las instalaciones eran ms pequeas, y, por lo tanto, tenan una estructura ms clara. La mayora de ellas ni siquiera tena documentacin. Las mquinas pocas veces se desarrollaban en un tablero de dibujo. Era usual desarrollarlas en la propia planta, concibiendo pieza por pieza a mano, para obtener un sistema de funcionamiento automtico. La estrategia estaba claramente definida y era muy sencilla: Probar, a ver si funciona! Si funciona: bien! Si no funciona: seguir probando! La inexistencia de documentacin sobre la mquina tampoco constitua problema alguno, ya que las mquinas y equipos estaban nicamente destinadas al uso propio. Y, adems: en los buenos viejos tiempos, casi nadie cambiaba de puesto de trabajo. Por lo tanto, cada operario saba cmo funcionaba su mquina y qu peculiaridades tena. Pero, los tiempos cambian! Se dej de fabricar mquinas nicamente para el uso propio y, adems, se empez a comprar mquinas completamente listas. Y, de pronto, surgi un problema: las personas encargadas del mantenimiento, la reparacin y la optimizacin nunca antes haban visto las mquinas. De esta manera surgi la necesidad de describir su funcionamiento, recurriendo a un esquema de distribucin de fcil lectura. Es decir, result necesario preparar una documentacin completa sobre la mquina. As surgieron normas sobre smbolos correspondientes a los componentes (que existan en la poca) y una norma sobre diagramas funcionales. Las especificaciones contenidas en esta norma fueron ms que suficientes para cubrir todo el campo de la automatizacin disponible por aquellas fechas. Las secuencias eran lineales, no existan funciones de tiempo, funciones de conteo y tampoco existan variantes de programas.

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1. Resea histrica de sistemas de descripcin de secuencias automticas

Pero las cosas siguieron cambiando en el transcurso del tiempo. La evolucin cobr cada vez ms velocidad. Mientras que con un diagrama espacio-tiempo era posible describir de modo relativamente sencillo la funcin del tiempo, un contador de bucles o las variantes de programa, por ejemplo, representaban un escollo insalvable. La tcnica de la automatizacin exiga nuevas posibilidades para la descripcin grfica de las secuencias. Por ello surgi el plan de funciones lgicas. Cierto es que, al principio, esta forma de representacin contena errores y incongruencias. Pero cuando se consigui mejorar el plan de funciones lgicas a principios del ao 1992, y, por consiguiente, cuando cont con la aceptacin de parte de las empresas industriales, el diagrama de funciones desapareci. La tcnica de la automatizacin sigui evolucionando. Y lo mejor supera a lo bueno. Esta es una afirmacin que siempre tuvo validez. Fue cierta desde que se inventaron el pico y la pala. As, tambin la norma del plan de funciones lgicas termin desapareciendo. Su norma sucesora tiene validez en toda Europa y se llama GRAFCET. En comparacin con el plan de funciones lgicas, GRAFCET puede parecer algo confuso. Pero analizando ms detalladamente, se puede constatar que las definiciones son ms claras y que, adems, muchas cosas son ms simples. Adicionalmente, la estructura es ms lgica y las modalidades de funcionamiento estn claramente normalizadas. Es decir, nuevamente nos encontramos ante una situacin en la que debemos despedirnos de lo que nos es familiar, para seguir avanzando a la par con la tcnica de la automatizacin. Porque bien se sabe, que quedarse estancado en el presente, maana significa ser parte del pasado.

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2. Porqu una nueva norma?

Nadie se tomara el trabajo de redactar una norma por amor al arte. Para revisar o crear una norma, siempre existen, por lo menos, tres buenas razones: 1. Partes dudosas, confusas o contradictorias en la norma existente 2. Asuntos no incluidos en la norma 3. Internacionalizacin del mbito de aplicacin de la norma Al cambiar de la norma DIN 40719 parte 6 Plan de funciones lgicas a la norma DIN EN 60848 GRAFCET, el nombre de la nueva norma explica su surgimiento, ya que expresa su mbito de aplicacin. Mientras que el plan de funciones lgicas fue una norma alemana, GRAFCET tiene validez en toda Europa. Y su calidad europea tambin queda reflejada en el nombre, de origen francs: GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition. Explicando el nombre de la norma, esta denominacin tiene el siguiente significado en espaol: Representacin grfica de la funcin de control, con pasos y condiciones para la activacin de la siguiente accin. Al comparar la norma antigua con la nueva, llama la atencin que, por ejemplo, se utilizan unas pocas flechas en sustitucin de un verdadero laberinto de letras. Ello significa que se han eliminado las numerosas letras identificadoras. Tambin han desaparecido las numerosas denominaciones de confirmacin. Adicionalmente, el comando con efecto de memoria ahora se describe de modo exacto y sencillo, por lo que est mucho ms cercano al programa de PLC. Ello significa una considerable simplificacin. Los niveles jerrquicos, necesarios para las estructuras generales y especficas exactamente definidas y, adems, para todos los modos de funcionamiento, llegando hasta la PARADA DE EMERGENCIA, no se incluan en la norma DIN 40719 parte 6. En el caso de GRAFCET, s se incluyen. Pero ello no se debe a una negligencia de los autores de la norma anterior. Ms bien es una prueba que demuestra cmo ha avanzado la tcnica de la automatizacin. En la prctica ha quedado demostrado lo siguiente: cuanto ms avanzada es la tecnologa de una mquina, tanto ms importantes son los modos de funcionamiento y sus jerarquas. De esta manera fue posible cerrar las lagunas que contenan las normas anteriores.

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2. Porqu una nueva norma?

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3. Estructura de un GRAFCET

Un GRAFCET esencialmente describe dos aspectos de un sistema de control, aplicando determinadas reglas: Las acciones (comandos) a ejecutar La secuencia de la ejecucin Por ello, un GRAFCET o, expresndolo de otra manera, un plan GRAFCET contiene dos partes. La estructura muestra el proceso en funcin del tiempo. Y el proceso est constituido por pasos que se suceden.

1B2*2B1*3B1
1

Posicin incial Indicacin de posicin inicial Condicin incial Hacia estacin siguiente

P1 S1*1B2*2B1*3B1*B4

3M1:=0 3B2

3M2:=1

Posicin estacin siguiente Desplazar pieza

1M1:=1 1B1 Pieza desplazada 3M2:=0

3M1:=1 3B1

Hacia el cargador

Posicin cargador Generar vaco

2M1 2B1 Vaco generado

1M1:=0 1B2 Pieza soltada 3M2:=1

Soltar pieza

3M1:=0 3B2

Hacia estacin siguiente

Posicin estacin siguiente Depositar pieza

2M2 2B1 Vaco desconectado 3M2:=0

3M1:=1 3B1

Hacia el cargador

Posicin cargador Parte de acciones

Estructura

Plan GRAFCET para un proceso en el que se separan piezas y se alimentan a un proceso de produccin

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3. Estructura de un GRAFCET

La estructura no describe qu acciones concretas se ejecutan. Esta descripcin consta en la parte de correspondiente a las acciones o efectos. En el ejemplo que aqu se ilustra, se trata de los bloques que se encuentran a la derecha de los pasos y, adems, de las condiciones para la activacin de la siguiente accin.

El principio bsico de un GRAFCET

1. Las secuencias se dividen en

pasos y transiciones, que se alternan. 2. Siempre slo est activo un solo paso. 3. Cada paso puede contener una cantidad ilimitada de acciones. 4. Las secuencias se ramifican y vuelven a unirse a modo de derivacin alternativa o derivacin paralela. Deber tenerse en cuenta el paso 1!

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