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8 Control Sistemas Multivariables
8 Control Sistemas Multivariables
8. Control Multivariable
Fref a)
Tref
TT
FT
FT
qu variable de salida se controla con qu variable de manipulada? b) afecta una perturbacin de T1 en el flujo F? cmo? c) puede calcularse el controlador de flujo independientemente de controlador de temperatura?
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores (Desacoplamiento) suprimido del temario
U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 3
Um(s)
G11(s) G12(s) + +
...
Y1 (s)
Um(s)
...
G1m(s)
...
...
+ +
...
Yp (s)
Gp1(s) Gp2(s)
...
Gpm(s)
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P. Campoy
Interaccin: efecto de un lazo de control sobre otro lazo de control, rebotando el efecto sobre el lazo original La f.d.t. entre cada salida y cada entrada cambia en funcin del resto de los lazos de control No se pueden sintonizar los controladores de cada lazo de forma independiente
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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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U.P.M.-DISAM
P. Campoy
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
en la que:
ij =
lim
s0
lim
s0
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
entonces:
!
ij =
Kij
yi ( ! ) u j (!) yk=0 k i
donde o representa el producto de Hadamard o producto elemento por elemento >> K.*inv(K)
Propiedad:
n
!"
i =1
U.P.M.-DISAM
ij
=1 y
P. Campoy
!"
j =1
ij
=1
Control Multivariable 2007/08 10
(s)
lim Yi (s)
s0
U j (s)
0< ij<1 menor ganancia esttica en bucle abierto ij = 1 sin iteracin 1< ij ij ij < 0 mayor ganancia esttica en bucle abierto control imposible en bucle cerrado cambia de signo la ganancia esttica en bucle cerrado y por tanto la estabilidad del sistema
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FT
a) Calcular TF1 y TF2 (5 puntos) b) Indicar cul de los dos posibles bucles de control de T queda menos alterado cuando se abre/cierra el otro bucle de control de la F (5 puntos)
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P. Campoy
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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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Criterios de prioridad:
y2ref y1ref + +
GC2M(s) GC1M(s)
u1 u2 u3
y3ref
GC3M(s)
# "5s % " 1.2 % 15s + 1 % "15s % % 60s + 1 % " 0.1 "5s % 15s + 1 $
e e
& " 0.1 "5s ( 15s + 1 ( 0.2 "5s ( ( 15s + 1 ( "5s ( 15s + 1 ( '
y1 y2 y3
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
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Control multivariable
Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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slo haya iteracin entre unos poco bucles, que son los ms importantes.
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P. Campoy
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si el lazo 1 es mucho ms rpido que el 2: U ( s) ! G11 ( s) 1 puede sintonizarse independientemente: GC1M ( s ) = GC1S ( s ) si el lazo 1 es mucho ms lento que el 2:
la ganancia del controlador se multiplica por 11
Y1 ( s ) G11 ( s ) " !11 U1 ( s)
Y1 ( s )
GC1M ( s ) = !11GC1S ( s )
2 tCS tCS 0,5< <1 1<
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ambos lazos tienen dinmicas parecidas: KCM = 0,5 KCS 0,5< <1,5 tCM = 0,5 KCS 1,5<
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y2ref y1ref + +
GC2M(s) GC1M(s)
u1 u2 u3
y3ref
GC3M(s)
# "5s % " 1.2 % 15s + 1 % "15s % % 60s + 1 % " 0.1 "5s % 15s + 1 $
e e
& " 0.1 "5s ( 15s + 1 ( 0.2 "5s ( ( 15s + 1 ( "5s ( 15s + 1 ( '
y1 y2 y3
Tipo de regulador
Kc Ganancia
0,9 t p K p tm 1,2 t p K p tm
Ti Tiempo integral
3,33 tm 2 tm
Td Tiempo derivativo
PI PID
0,5 tm
KC1M = KC1S =
KC 2 M
0.9 15 t ic1 = 3.33 x 5 = 16.6 = 1.35 ! 2 5 0.9 60 = "21KC 2 S = 0.621 = 2.23 t ic 2 = 3.33 x 15 = 50 1 15
!
!
KC 3 M = KC 3 S =
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! 0.9 15 = 2.7 1 5
P. Campoy
t ic 3 = 3.33 x 5 = 16.6
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# 1 % 3 s +1 G( s) = % % "0.8333 e"3s % $ 10 s + 1
FT
a) b) Dibujar la volucin de las salidas ante un cambio de refrencia de F y tambin ante un cambio de referencia de T (3 puntos) c) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de control sobre el otro bucle (3 puntos)
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P. Campoy
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10
# 1 % 3 s +1 % G( s) = % "0.8333 e"3s % $ 10 s + 1
FT
a) Disear y calcular un control multivariable, de manera que el control de T se efectu con F1 y el de F con F2 (5 puntos) b) Analizar la repercusin de la apertura de cada uno de los bucles de control sobre el otro bucle (5 puntos)
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Sistemas multivariables y su problemtica de control Evaluacin de las interacciones Emparejamiento de variables controladas y manipuladas Sintonizacin de controladores Desacoplamiento
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de cada variable de entrada con las variables de salida distintas de la que controla.
Y2(s) M1(s) = 0 Y1(s) =0 M2(s)
y1 y2
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+ y2(s)
1 D(s) =
D12(s)
D21(s) 1
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P. Campoy
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Limitaciones en la realizacin de desacopladores anlogos a los controladores anticipativos: No son robustos ante errores de modelado cuando la ij es elevada
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GC1D(s)
Tref(s)
FT
GC2D(s)
& 0,75 e'5s 0,2 e'5s # $ ! 15s + 1 ! $ 15s + 1 $ ' 0,105 e'15s 0,252 e'15s ! $ ! 60s + 1 " % 60s + 1
F(s)
T(s)
desacopladores:
) G 0.105 D21 = ! 21 = = 0.416 G22 0.252 ) G12 0.2 D12 = ! =! = !0.26 G11 0.75
controladores:
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
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F-Tr T-Fr
con desacoplo total sin desacoplo U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08 con desacoplo total sin desacoplo 35
T-Fr
con error del 10%
F-Tr
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
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14
GC1D(s)
+ + D12(s) D21(s) +
U1(s) + U2(s)
Y2ref(s) +
GC2D(s)
& 0,75 e'5s 0,2 e'5s # $ ! 15s + 1 ! $ 15s + 1 ' 15 s ' 15 s $ 0.7875 e ! 0,252 e $ ! 60s + 1 " % 60s + 1
Y1(s)
Y2(s)
( = K * K '1
6 ( ) =& $' 5
T
' 5# 6! "
desacopladores:
G 0.7875 D21 = ! 21 = ! = !3.125 G22 0.252 ) G 0.2 D12 = ! 12 = ! = !0.26 G11 0.75
controladores:
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Y2-Y1ref
sin error de modelo con error del 10%
Y1-Y2ref
sin error de modelo con error del 10%
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
38
15
+ y (s) 2
D12(s) = 0
39
16
F-Tr
desacoplo total desacoplo parcial U.P.M.-DISAM P. Campoy Control Multivariable 2007/08
F-Tr
desacoplo total desacoplo parcial 41
Y1-Y2r
Y1-Y2r
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m1 m2 Sistema
y1 y2
y1f1(m'1 ) y2f2(m'2 )
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
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y=f(m)
m=f-1(y)
(inversin del modelo esttico del sistema)
m=f-1(m')
m 1 ! m2
m=f-1(m') m1 m2
Sistema y 2
y1
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U.P.M.-DISAM
P. Campoy
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ecuaciones estticas:
F = F1 + F2 # " TF = T1 F1 + T2 F2 !
FT
T2 % T $ ! T2 % T1 ! # T1 % T F2 = F = F % F1 ! ! T1 % T2 " F1 = F
m1 m2
F1 Sistema F2
F T
U.P.M.-DISAM
P. Campoy
46
19