Control en Cascada

Antonio Flores T./ Universidad Iberoamericana-Santa Fe November 8, 2002

Introduccin o

Existen algunas ocasiones en que el desempeo de un esquema de control feedback n puede mejorarse notablemente mediante el empleo de un esquema de control denominado en cascada. La idea bsica detrs del empleo de controladores en cascada la a a podemos explicar mejor empleando el siguiente ejemplo. En algunas ocasiones se acostumbra controlar la composicin de los productos prino cipales de una columna de destilacin ejerciendo control sobre la temperatura de opo eracin de algn plato seleccionado para este propsito; este esquema de control puede o u o resultar conveniente sobre todo cuando no se dispone de analizadores de composicin o en l nea o bien se dispone de estos medidores pero el retardo asociado el proceso de medicin resulta demasiado grande de tal forma que crea problemas de estabilidad o y mal desempeo del esquema de control. En la gura 1 se muestra el esquema de n control indirecto de composicin de los fondos de una columna de destilacin cono o trolando la temperatura de algn plato mediante la manipulacin del ujo de vapor de u o calentamiento alimentado al rehervidor.
AT
Tm set-point

Gc

vapor

Figura 1: Control de la temperatura de un plato de una columna de destilacin mao nipulando el ujo de vapor.

El anterior esquema de control feedback deber proporcionar control aceptable de la a temperatura del plato seleccionado (suponiendo que el controlador est sintonizado de e manera adecuada). Esta situacin es, normalmente, correcta excepto cuando ocurren o variaciones importantes en la presin de suministro del vapor de calentamiento. Para o

entender este comentario se debe recordar que la presin a la que se suministra el vapor o determina el ujo de vapor que pasa a travs de la vlvula de control. El conicto que e a surge es que, por un lado, el controlador Gc ja el ujo de vapor que se debe usar para mantener a la temperatura medida Tm en el valor deseado. Sin embargo, como se explic antes, debido a variaciones en la presin de suministro de vapor, la cantidad de o o vapor que pasa a travs de la vlvula pueder ser diferente del ujo de vapor demandado e a por el controlador. Como resultado el ujo de vapor no ser el deseado por lo que el a controlador slo se percatar de esta situacin (ujo de vapor no igual al deseado) o a o hasta que la temperatura del plato no sea igual al set-point. Ntese claramente que o este problema surge debido a que la variable manipulada (ujo de vapor) est sujeta a a una perturbacin (variacin de la presin de vapor). Este problema de control se o o o podr resolver si se emplea la estructura de control mostrada en la gura 2. a
AT
controlador Maestro set-point controlador Esclavo Tm set-point

Gc T

Gc F
vapor

Figura 2: Control en cascada de la temperatura de un plato de una columna de destilacin manipulando el ujo de vapor. o o Observese que hemos introducido un controlador adicional GCF . El propsito de este controlador adicional consiste en ejercer accin de control de manera practicamente o inmediata cuando el ujo de vapor solicitado por el controlador GCT no es igual al que pasa a travs de la vlvula de control (medido un poco antes de que ingrese a la vlvula). e a a Es importante notar las siguientes diferencias entre las estructuras de control de tipo feedback convencional y cascada mostradas en las guras 1 y 2, respectivamente. El esquema de control feedback slo emplea un controlador, mientras que en el o esquema de control en cascada se emplean dos controladores. El controlador externo se llama controlador maestro (o primario), el controlador interno se llama controlador esclavo (o secundario). En el esquema de control feedback el controlador ja el ujo de vapor deseado para alcanzar el set-point en la temperatura del plato. En el esquema de control en cascada la funcin del controlador GCT es otra: jar el set-point del ujo de o vapor de calentamiento a emplear. 2

 En el esquema de control feedback el set-point del controlador se ja externamente (normalmente lo ja el operador del proceso). En el esquema de control en cascada el set-point de la variable a controlador sigue siendo jado de manera externa. Sin embargo, el set-point del controlador esclavo es jado por el controlador maestro. Es decir, la salida o resultado que produce el controlador maestro es simplemente el set-point al que debe operar el controlador esclavo. En trminos de diagramas de bloques, el esquema de control en cascada de la gura e 2 se puede representar tal como se muestra en la gura 3.
d

+ -

+ F

Gc M

Gc E

Gp

Figura 3: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la gura 2.

Otro ejemplo de una situacin prctica donde se puede utilizar el concepto de cono a trol cascada ocurre durante el control de la composicin del destilado en una columna o de destilacin. Supongamos, por el momento, que se dispone de analizadores de como posicin en l o nea, de tal forma que la composicin del destilado se controla manipulando o el ujo del reujo tal como se muestra en la gura 4.

reflujo

destilado

AC

GcC

Figura 4: Control de la composicin del destilado manipulando el ujo del reujo. o

Este esquema de control deber operar de manera adecuada (suponiendo que tanto a el tipo de controlador como la sintonizacin de este se realizen de manera apropiada) o 3

excepto, probablemente, por una situacin. Observese que cuando el controlador calo cula el ujo del reujo, que se debe usar para mantener la composicin del destilado o en el valor deseado, dicha accin de control no afecta de manera inmediata a la como posicin. Esto ocurre porque el reujo debe descender a travs de todos los platos hasta o e llegar al rehervidor. En el rehervidor parte del l quido alimentado se evapora. El vapor asciende, llega al condensador y entonces se retira parte del producto como destilado. Todo este circuito puede implicar que el tiempo transcurrido entre el instante en que el controlador decide modicar el ujo del reujo y el cambio en la composicin del o destilado pudiera ser grande. La implicacin, en tminos del control de la composicin, o e o es que, debido al gran retardo inherente en este esquema de control, el desempeo del n control a lazo cerrado se puede ver seriamente afectado. El anterior problema puede ser reducido, en alguna proporcin, si se emplea el o esquema de control en cascada que se muestra en la gura 5.

reflujo

destilado

AC

AT

Gc

set-point

GcC

Figura 5: Esquema de control en cascada de la composicin del destilado manipulando o el ujo del reujo.

La idea del anterior esquema de control consiste en explotar la relacin que existe o entre la temperatura y la composicin del destilado. De esta manera, si el ujo del o reujo modica la temperatura de algn plato de la columna seleccionado para este u propsito, dicha temperatura nos permitir conocer, de manera ms rpida, el efecto o a a a que el reujo tiene sobre la composicin permitiendo, entonces, ejercer acciones de o control menos lentas para corregir por desviaciones en la composicin deseada. Este o esquema de control supone que la relacin entre temperatura y composicin es unica lo o o cual, estrictamente hablando, slo es cierta en el caso de mezclas binarias. El diagrama o de bloques del anterior esquema de control se muestra en la gura 6. Ntese en este o o o diagrama que G1 representa la funcin de transferencia entre el reujo y la composicin o del destilado, mientras que G2 representa la funcin de transferencia entre el reujo y la temperatura del plato. 4

deseada + C -

GcC

set-point +

d T

Gc

reflujo

G2

T
d

medida

G1

medida

Figura 6: Diagrama de bloques del esquema de control en cascada de la composicin o del destilado manipulando el ujo del reujo.

Tipos de sistemas de control en cascada

Hasta ahora se han propuesto dos tipos de esquemas de control en cascada: en serie y en paralelo; los dos tipos de control en cascada han sido discutidos en la seccin o anterior.

2.1

Serie.

En este esquema la variable manipulada u tiene un efecto tipo domino sobre la variable a controlar y. El esquema de control se denomina en serie ya que u afecta a una variable intermedia yi la cual, a su vez, afecta a la variable que se desea controlar y tal como se muestra en la gura 7.
u y i y

G2

G1

Figura 7: Sistema en Serie: la variable manipulada afecta a una variable intermedia la cual entonces afecta a la variable a controlar. Un requisito importante para que la aplicacin del esquema de control en cascada o presente ventajas sobre un controlador feedback puro, es que la respuesta dinmica de a la planta G2 sea ms rpida que la correspondiente respuesta dinmica de la planta a a a G1 . Si este requisito se cumple entonces es muy probable mejorar el desempeo del n esquema de control a lazo cerrado usando el concepto de control en cascada. Por esta razon se acostumbra emplear un controlador puramente proporcional para el control de la planta G2 ; este controlador se sintoniza de manera tal que la respuesta obtenida de a a la planta G2 sea lo ms rpida posible, sujeta a las restricciones de estabilidad sobre los a valores de la ganancia del controlador. Para el control de la planta G1 podr emplearse un controlador PI o PID. 5

Ejemplo 1 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = G2 = s3 s2 + 2.1s2 0.2 + 1.2s + 0.1

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbacin unitaria esttica. Comparar el deo a sempeo del sistema de control en cascada contra el que se obtendr si se usa control n a feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accin de control est restringida al o a rango [5, +5]. Como sabemos, la raiz negativa ms cercana al eje imaginario (o ms pequea en a a n valor absoluto) del polinomio del denominador es la que domina la respuesta dinmica a de un sistema dado. En este caso la raiz ms pequea de G1 es 0.1 y de G2 es 1, ambas a n en valor absoluto. Por lo tanto, las constantes de tiempo aproximadas de cada planta son: 1 = 2/0.1 63 2 = 2/1.0 6 a o entonces, como 1 > 2 , en principio el sistema dinmico en cuestin parece ser un buen candidato para que, a travs del uso de control en cascada, se pueda obtener e mejor desempeo del esquema de control que usando slo control feedback puro. En la n o gura 8 se muestra la respuesta del sistema dinmico a lazo abierto cuando la entrada a de cada planta experimenta un cambio escaln. o
Step Response 2.5

1.5

G1

Amplitude

G2
1

0.5

10

20

30 Time (sec)

40

50

60

Figura 8: Respuesta a lazo abierto ante un cambio unitario de las plantas G1 y G2 . Para disear el esquema de control en cascada empezaremos controlando primero n n la planta G2 , lo cual implica disear primero el controlador esclavo. Como se dijo 6

antes, para el control de la planta G2 se emplear control proporcional. El margen a de ganancia para G2 es innito lo cual implica que, aunque en principio se puede emplear cualquier valor de ganancia del controlador, sujeto slo a la restriccin de o o saturacin de la vlvula de control, disearemos este lazo de control para lograr un o a n factor de amortiguamiento igual a 0.4. Del diagrama del lugar de las raices (root locus) obtenemos que para =0.4 se debe usar una ganancia del controlador kc igual a 5. En la gura 9 se muestra la conducta dinmica a lazo cerrado de la planta G2 . a
1.2 1 0.8

Respuesta

0.6 0.4 0.2 0 0.2 0 1 2 3 4 5 (a) Tiempo 6 7 8 9 10

1 0 1

2 3 4 5 0 1 2 3 4 5 (b) Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 9: Respuesta a lazo cerrado de la planta G2 ante una perturbacin unitaria a o la salida de la planta.

Para disear ahora el lazo del controlador maestro debemos primero entender que la n a o planta que el controlador maestro ve (G3 ) est dada por el producto de la funcin cl de transferencia del lazo del controlador esclavo a lazo cerrado GE multiplicada por la funcin de transferencia de la planta asociada al lazo maestro G1 , donde: o G3 = Gcl G1 E kc G2 Gcl = E 1 + kc G2 usando G3 como la funcin de transferencia del sistema a controlar, diseemos un o n controlador PI usando la tcnica de sintonizacin en el dominio de la frecuencia, donde e o especicamos que la altura mxima del pico resonante de la grca de ganancia del a a sistema sea de +2 db. De acuerdo a esta especicacin, la ganancia kc y tiempo integral o I del controlador maestro son 1.416 y 6.3, respectivamente. En la gura 10 se muestra la respuesta del sistema de control a lazo cerrado empleando el esquema de control en cascada. Para comparar el desempeo del esquema de control en cascada se disearon conn n troladores PI y PID sintonizados con el mismo criterio anterios, es decir, usando +2 db 7

0.12 0.1 0.08

Respuesta

0.06 0.04 0.02 0 0.02 0 5 10 15 20 (a) Tiempo 25 30 35 40

1 0 1
U

2 3 4 5 0 5 10 15 20 (b) Tiempo 25 30 35 40

Figura 10: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbacin o unitaria a la salida de la planta empleando control en cascada.

como altura mxima de la curva de ganancia. Los parametros de sintonizacin detera o minados fueron: (a) PI kc =1.0516, I =10.9949 (b) PID kc =1.6548, I =10.9949, D =2.1717. En la gura 11 se muestran los resultados a lazo cerrado para ambos controladores.

2.2

Paralelo.

Existen algunos tipos de sistemas dinmicos donde hay una relacin entre la variable a o manipulada u y alguna otra variable intermedia yi . Sin embargo, a diferencia del esquema en serie, la variable yi no afecta directamente a la variable controlada y. La variable controlada se ve afectada directamente por la variable manipulada tal como se muestra en la gura 12. Por comodidad redibujamos el diagrama de bloques del esquema de control en cascada en paralelo como se muestra en la gura 13. Para disear el esquema de control en cascada para sistemas en paralelo, procedemos n como anteriormente se ha hecho para el correspondiente sistema de control de tipo cascada en serie. Es decir, primero diseamos el controlador esclavo y, a continuacin n o se disea el controlador maestro. Sin embargo, debe notarse que cuando se disea el n n a controlador maestro la funcin de transferencia de la planta a controlar G3 estar o dada por: G3 = Gcl G1 E 8 (2.1)

0.8 PI PID 0.6

Respuesta

0.4

0.2

10

20

30 (a) Tiempo

40

50

60

0 PI PID 0.5
U

1.5

10

20

30 (b) Tiempo

40

50

60

Figura 11: Respuesta a lazo cerrado del sistema de control ante una perturbacin o unitaria a la salida de la planta empleando control PI y PID. K2 (2.2) 1 + K2 G2 el diagrama de bloques de este sistema reducido o transformado se muestra en la gura 14. o Para derivar la ecuacin 2.2 debemos primero notar que Gcl representa la funcin o E r de transferencia entre la accin de control u y el set-point de la variable interna yi . o Entonces del diagrama de bloques de la gura 13: Gcl = E
r u = K2 (yi yi ) r = K2 (yi G2 u) r = K2 yi K2 G 2 u

(2.3) (2.4) (2.5) (2.6)

de donde, u K2 = Gcl = E r yi 1 + K2 G2 Ejemplo 2 Emplear control en cascada para el control a lazo cerrado del sistema representado por las siguientes funciones de transferencia: G1 = e5s s2 + 2s + 1 9

G2

G1

Figura 12: Sistema en Paralelo: la variable manipulada afecta a variable yi y a la variable a controlar y.

+ -

K1

yi
+

d T

K2

G2

yi

G1

Figura 13: Sistema control en cascada en paralelo.

G2 =

s2

1 + 2s + 1

probar el esquema de control para una perturbacin unitaria esttica. Comparar el deo a sempeo del sistema de control en cascada contra el que se obtendr si se usa control n a feedback puro del tipo PI y PID. Considerar que la accin de control est restringida al o a rango [5, +5]. En este caso la planta G2 es la misma que la usada anteriormente en el ejemplo 1. Por lo tanto, el diseo del controlador esclavo es el mismo que para dicho ejemplo (es n decir, el controlador esclavo es proporcional con ganancia igual a 5). Para el diseo del controlador maestro empleamos un controlador PI sintonizado n usando las reglas de Ziegler-Nichols. En la gura 15 se muestra el control a lazo cerrado del sistema empleando el esquema de control en cascada. Los valores de los parmetros de sintonizacin fueron 0.4519 y 3.8721 para la ganancia y tiempo integral, a o respectivamente. Para comparar el desempeo del esquema de control en cascada, en la gura 16 se n muestra la respuesta a lazo cerrado del sistema en cuestin usando un controlador PI o sintonizado usando las reglas de ZN. La ganancia y el tiempo integral del controlador fueron 0.6186 y 12.8277, respectivamente. 10

G3 y
r + C

K1

yi

cl E

G1

Figura 14: Sistema control en cascada en paralelo reducido.

Control en cascada de un reactor continuo tanque agitado

El objetivo de esta seccin es proporcionar un ejemplo de un sistema no-lineal donde o la aplicacin del esquema de control en cascada, tanto en serie como en paralelo, o resulta factible. El ejemplo es un tanto largo, pero muestra las caracter sticas bsicas o a fundamentales que se deben considerar cuando se desea aplicar este tipo de esquemas de control a sistemas que presentan conducta no-lineal. En particular, el ejemplo descrito a continuacin, presenta regiones de operacin con multiplicidades de salida. o o A continuacin se presenta la descripcin del problema en cuestin. o o o Supongamos que la reaccin A B se lleva a cabo en un reactor continuo tipo o tanque agitado. El modelo matemtico (con las suposiciones usuales de mezclado perfecto, a volumen constante y parmetros y propiedades f a sicas tambin constantes) que representa e la conducta dinmica del proceso est dado por: a a Q o dCa = (C Ca ) ko eE/RT Ca dt V a UA Q o dT H (T Tc ) + = (T T ) dt V V Cp Cp dTc UA Qc o (Tc Tc ) + (T Tc ) = dt Vc c Vc Cpc

ko eE/RT Ca

el modelo matemtico representando por el anterior conjunto de ecuaciones diferenciales ora dinarias no-lineales puede reescribirse en forma adimensional empleando, para este propsito, o las variables de escalamiento mostradas en la siguiente tabla.
o x1 = Ca /Ca qc = Qc /Qo o = (H)Ca Cp T o q = Q/Qo 2 = Cp /c Cpc xo = (Tcf T f o)/Tf o 3f

x2 = (T T o )/T o = E/RT o = U A/Cp Qo = (Qo /V )t o xo = Ca /Caf o 1

x3 = (Tc Tco )/Tco x (x2 ) = exp 1+x2 / 2 = (V /Qo )ko e 1 = V /Vc xo = (Tf T f o)/Tf o 2f

usando las anteriores variables adimensionales el modelo original queda expresado de la 11

0 0.2 0.4
Respuesta

0.6 0.8 1 1.2 1.4 0 5 10 15 20 25 (a) Tiempo 30 35 40 45 50

1 0 1
U

2 3 4 5 0 5 10 15 20 25 (b) Tiempo 30 35 40 45 50

Figura 15: Respuesta a lazo cerrado enmpleando un esquema de control en cascada en paralelo.

siguiente manera. dx1 = q(x1f x1 ) x1 (x2 ) dt dx2 = q(x2f x2 ) (x2 x3 ) + x1 (x2 ) dt dx3 = 1 [qc (x3f x3 ) + 2 (x2 x3 )] dt los valores de todos los parmetros se muestran en la siguiente tabla. a q 2 x2f qc 0.11 0.5 1 1 0 0.4 1 x1f x3f 7 20 10 1 -1

La variable manipulada es el ujo de agua de enfriamiento qc , la perturbacin al proceso o ocurre en la temperatura del agua de enfriamiento x3f y la temperatura del reactor x2 es la variable controlada. 12

1 0.8
Respuesta

0.6 0.4 0.2 0

10

20

30

40

50 (a) Tiempo

60

70

80

90

100

0 0.2 0.4
U

0.6 0.8 1

10

20

30

40

50 (b) Tiempo

60

70

80

90

100

Figura 16: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema de control feedback de tipo PI.

1. Determinar el estado estacionario alrededor del cual opera el proceso. 2. Cuales son las funciones de transferencia que se requieren evaluar para la implementacin lineal de los esquemas de control en serie y paralelo ? Determinar dichas o funciones de transferencia. 3. Implementar un controlador PI , sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en serie de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeo del esquema de control en cascada contra el que se obtendr usando un n a controlador PI feedback puro. En este caso, la implementacin del control a lazo o cerrado es lineal. 4. De manera semejante al caso anterior, implementar un controladore PI, sintonizados usando las reglas de ZN, para el control en cascada en paralelo de la temperatura del reactor; probar el esquema de control para cambio en la temperatura del agua de n enfriamiento x3f de -1 a -0.2. Comparar el desempeo del esquema de control en cascada contra el que se obtendr usando un controladores PI feedback puro. a 1. Bajo las condiciones de operacin mostradas el estado estacionario del proceso o 13

es unico y est dado por: a x1 = 0.1947, x2 = 4.4301, x3 = 2.0167 2. Para la implementacin lineal del esquema de control en cascada en serie requeo rimos las siguientes funciones de transferencia: x3 x 2 , qc x3 mientras que para el correspondiente esquema en parelelo se requieren las siguientes funciones de transferencia: x2 x3 , qc qc en ambos casos, para probar cualquier esquema de control tambin requerimos e las funciones de transferencia de la perturbaciones sobre los estados del sistema: x2 x3 , x3f x3f a continuacin se muestran las funciones de transferencia. o x3 (s) qc (s) x2 (s) x3 (s) x2 (s) qc (s) x2 (s) x3f (s) x3 (s) x3f (s) = = = = = = 30.17s2 86.19s 118.4 15.08s + 77.46 30.17s2 + 86.19s + 118.4 15.08s 77.46 2s + 10.27 2 4s + 11.43s + 15.7 3 s + 11.86s2 + 27.14s + 22.48

3. En la gura 17 se muestra el diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada. Para el diseo del esquema en serie del control en cascada, primero se n sintoniz el controlador del lazo esclavo empleando la funcin de transferencia o o x3 (s)/qc (s). El controlador fue puramente proporcional con ganancia igual a -0.5; esta parte del esquema de control se prob a lazo cerrado usando como o perturbacin la funcin de transferencia x3 (s)/x3f (s) cuya entrada fue modicada o o de -1 hasta -0.2. A continuacin se sintoniz el lazo maestro. Ntese que la planta usada para o o o a sintonizar el lazo maestro G3 est dada por: G3 = Gcl G1 E 14

x x 3f x 3 x 3f + c x 3 q c +

3f

x x

2 3f

r 2

+ -

+ 3 x x 2 +

K1

K2

Figura 17: Diagrama de bloques del esquema en serie del control cascada.

donde Gcl = E G2 G1 K2 G2 1 + K2 G2 x3 (s) = qc (s) x2 (s) = x3 (s)

adems K2 es la funcin de transferencia del controlador esclavo. a o Si el orden (grado del polinomio del denominador) de la planta G3 es grande (en este caso el grado del polinomio del denominador fue 8) , la determinacin de la o o ganancia nal Ku y del periodo nal de oscilacin Pu puede resultar complicado. a a Sin embargo, sin importar el orden de G3 , la mayor de las veces ser posible o aproximar G3 por una funcin de transferencia de primer orden con retardo G4 con la cual determinamos Ku y Pu . Para determinar G4 primero se realiz una o simulacin a lazo cerrado de G3 , despus se registraron los datos de salida y o e el tiempo de simulacin y nalmente su us el programa ControlStation para o o realizar el ajuste. La planta resultante est dada por: a G4 = 0.6192 e0.1327s 0.5495s + 1

del diagrama de root-locus de G4 obtenemos Ku =14.9904 y Pu =0.3741; por lo tanto los parmetros de sintonizacin del controlador maestro son Kc =6.8138 y a o I =0.3118. Para sintonizar los controladores PI y PID, suponiendo control feedback puro, la 2 (s) o e o funcin de transferencia xc (s) se aproxim en tminos de una funcin de transfero q encia de primer orden con retardo G5 dada por: G5 = 3.58 e0.2257s 0.9172s + 1 15

los valores de la ganancia nal Ku y el periodo nal de oscilacin Pu fueron o 2.5497 y 0.6352. Los valores de los parmetros de sintonizacin fueron Kc =4.4963 a o y I =0.5293. En la gura 18 se muestra el resultado del esquema en serie del control cascada a lazo cerrado; para propsitos de comparacin tambin se incluye o o e la respuesta a lazo cerrado usando un controlador feedback PI.
0.2 Cascada PI

0.1

0.1

0.2

5 Tiempo

10

0.1 0 0.1
q
c

0.2 0.3 0.4

Cascada PI 0 1 2 3 4 5 Tiempo 6 7 8 9 10

Figura 18: Respuesta a lazo cerrado empleando un esquema en serie de control cascada.

16