Fig 3. Se muestra una gráfica de un sistema inestable.

“Criterio de estabilidad de Hurtwitz”

Según la definición 3 de estabilidad vista anteriormente, al ser la función de transferencia de

un sistema un cociente de polinomios en s, la estabilidad BIBO (entrada acotada-salida
acotada) del sistema está completamente determinada por los polos de G(s). En este sentido,
si todos ellos tienen partes reales negativas entonces el sistema es estable BIBO.

Se dice que un polinomio es de Hurwitz si todas sus raíces tienen partes reales negativas. Por
tanto, el problema de la estabilidad se reduce a saber si el polinomio denominador de la
función de transferencia es de Hurwitz o no. Un método directo sería resolver el polinomio,
pero si el grado de éste es elevado, esta tarea es altamente costosa. Por otra parte, el
conocimiento de las ubicaciones exactas de las raíces no es necesario en cuanto al estudio de
la estabilidad absoluta se refiere. En esta sección vamos a estudiar un criterio que permite
determinar si un polinomio es de Hurwitz o no, sin necesidad de obtener las raíces del
polinomio. Consideremos el siguiente polinomio:

El criterio de estabilidad de Routh nos dice si existen o no raíces inestables en una ecuación
polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad sólo se aplica a
los polinomios con una cantidad finita de términos. Cuando se aplica el criterio a un sistema
de control, la información acerca de la estabilidad absoluta se obtiene directamente de los
coeficientes de la ecuación característica. El criterio de estabilidad de Routh permite
determinar el número de raíces de una ecuación de variable compleja que se encuentran en el
semiplano derecho, utilizándose, de este modo, para determinar si existen polos de una
función de transferencia en el semiplano derecho del plano transformado S.

Criterio de estabilidad de Routh (CER):

El criterio de estabilidad de Routh es un criterio de estabilidad absoluta. Se basa en la
determinación del número de raíces de un polinomio que se encuentran en el semiplano
derecho del plano S. Para su aplicación deben verificarse dos condiciones:
- Condición necesaria:

Dada la función de transferencia: , debe escribirse el

denominador de la forma: , con an ≠ 0 (se eliminan las

raíces en el eje imaginario).

Criterio: Si existe algún coeficiente negativo o cero en presencia de algún coeficiente

positivo, entonces existen una o más raíces imaginarias puras o con parte real positiva, lo cual
implica que el sistema es inestable. En otros términos, para garantizar estabilidad, a partir del
primer ai ≠ 0 todos los coeficientes deben estar presentes y ser positivos.

- Condición suficiente:

Debe aplicarse el algoritmo de formación siguiente:

Las primeras filas se obtienen directamente del polinomio característico, el resto de

coeficientes se obtienen según las expresiones:

Como observación debe indicarse que puede multiplicarse o dividirse toda una fila por una
constante positiva.

El criterio de estabilidad de Routh determina que el número de raíces con parte real positiva
del polinomio estudiado es igual al número de cambios de signo de la primera columna del
algoritmo de formación.

De este modo la condición necesaria y suficiente para que un sistema sea estable es:
- Todos los coeficientes del polinomio característico deben existir y ser positivos.
- Todos los coeficientes de la primera columna del algoritmo de formación deben de ser
positivos.

“Casos Especiales Routh-Hurwitz”

Si el término de la primera columna de cualquier renglón es cero, pero los términos restantes
no son cero, o no hay términos restantes, el término cero se sustituye con un número positivo
muy pequeño ε y se evalúa el resto del arreglo.

Procedimiento y Resultados:

● Ejemplo 1:
Considere la ecuación:

(1)

El arreglo de coeficientes es:

(2)

Si el signo del coeficiente que está encima del cero (ε) es igual al signo que está debajo de él,
quiere decir que hay un par de raíces imaginarias.

● Ejemplo 2:

Si todos los coeficientes de cualquier renglón son cero significa que existen raíces con
magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos raíces imaginarias conjugadas. En este caso, la
evaluación del resto del arreglo continúa mediante la formación de un polinomio auxiliar con
los coeficientes del último renglón y mediante el empleo de los coeficientes de la derivada de
este polinomio en el renglón siguiente. Tales raíces se encuentran despejando el polinomio
auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio auxiliar de grado n=2, existen n pares de
raíces iguales y opuestas. Por ejemplo, considere la ecuación:

(3)