Conceptos fundamentales

Introducción

• Se puede definir como la parte del diseño de maquinas que se

interesa en el diseño cinemático de los mecanismos,
particularmente eslabones articulados, levas, engranes y
trenes de engranes
Introducción

Estudia el movimiento
Cinemática sin tomar en cuenta las
fuerzas
¿Se pueden separar?
Estudia las fuerzas en el
Cinética sistema en movimiento
Introducción

• Físicamente no son separables, pero para simplificar su

estudio se realiza la separación
• Una practica muy común en la ingeniería es primero
determinar el movimiento deseado y después investigar las
fuerzas asociadas a este
• La principal preocupación de la cinemática es crear (diseñar)
los movimientos deseados de la parte estudiada y obtener
matemáticamente las posiciones, velocidades y aceleraciones
que los movimientos de estas partes generen
Introducción

¿Qué es un mecanismo?
• Es un dispositivo que transforma un movimiento en un patrón
deseado, sufre de cargas bajas y transmite potencia baja
• Una forma de transmitir, controlar o restringir el movimiento
relativo
¿Qué es una máquina?
• Una máquina típicamente contiene mecanismos que transmiten
fuerzas y potencias significativa
Historia

• En el antiguo Egipto se tiene registros del uso de palancas y

planos inclinados, no hay registro de la rueda pero se piensa
que rodaban en leños
• No hay registro exacto del desarrollo de la rueda pero se ha
documentado en el periodo del 4000-3000 B.C. en
Mesopotamia
• Mucha de la maquinaria primitiva estaba asociada al campo
militar
Historia

• James Watt (1739-1819)

• Tiene los primeros registros de la importancia del mecanismo de 4
barras
• Oliver Evans (1755-1819)
• Diseña maquinara apoyándose en la turbina de vapor
• Euler (1707-1738)
• Propone que el movimiento planar se compone de 2 componentes,
traslación de un punto y rotación del cuerpo con respecto a un punto.
• Es el primero en proponer la separación del problema dinámico en la
componente geométrica y la mecánica
• D’alembert y Kant proponen ideas similares
Historia

• Gaspard Monge (1746-1818)

• Crea la primera clase sobre mecanismos y se propone en clasificar
todos los mecanismos y maquinas del mundo
• Andre Marie Ampere (1775-1836)
• En su tratado Essair sur la Philosophie des Science es el primero en
acunar el termino cinemática para describir el movimiento sin
considerar las fuerzas
Historia

• Robert Willis (1800-1875)

• Intento sistematizar la síntesis de mecanismos, identificando 5 formas de
movimiento relativo
• Franz Reuleaux (1829-1905)
• Crea el concepto de par cinemático en su publicación Theorestiche Kinematic
• Alexander Kennedy (1847-1928)
• Traduce la publicación al ingles y se convierte en el libro base de la
cinemática moderna
• Reuleaux es considerado el padre de la cinemática, es responsable de
la notación que utilizamos actualmente. Propone la existencia de 6
elementos de maquina básicos, el eslabón, la rueda, la leva, el
tornillo, el ratchet y la banda
Tipos de movimiento

Traslación
• Cuando un cuerpo rígido se mueve de tal forma que la
posición de cada línea recta del cuerpo es paralela a todas sus
otras posiciones
Traslación rectilínea
• Todos los puntos del cuerpo se mueven en trayectorias de
líneas rectas paralelas
Tipos de movimiento

• Cuando el cuerpo se mueve hacia atrás y hacia delante de

esta forma, se dice que tiene movimiento reciprocante
Tipos de movimiento

Traslación curvilínea
• Las trayectorias de los puntos son curvas idénticas paralelas a
un plano fijo
Tipos de movimiento

Rotación
• Si cada punto de un cuerpo rígido que tiene movimiento
plano permanece a una distancia constante de un eje fijo que
es perpendicular al plano de movimiento, se dice que tiene
rotación
Tipos de movimiento

Movimiento helicoidal
• Es cuando un cuerpo se mueve de
manera que cada punto del mismo
que tiene movimiento de rotación
alrededor de un punto fijo, tiene al
mismo tiempo una traslación
paralela al eje
Tipos de movimiento

Movimiento esférico
• Cuando un cuerpo rígido se
mueve de tal manera que
cada punto del cuerpo tiene
movimiento alrededor de un
punto fijo en tanto que
permanece a una distancia
constante del mismo
Tipos de movimiento

Movimiento espacial
• Movimiento de rotación alrededor de tres ejes no paralelos y
de traslación en tres direcciones independientes
Tipos de movimiento

Ciclo
• Cuando las partes han pasado
por todas las posiciones
posibles que pueden tomar
después de iniciar su
movimiento desde algún
conjunto simúlatenos de
posiciones relativas y han
regresado a sus posiciones
relativas originales
Tipos de movimiento

Periodo
• El tiempo requerido para completar un ciclo
Fase
• Las posiciones relativas simultaneas de un mecanismo en un
instante dado
Pares

• Se le llaman pares a las formas geométricas mediante las

cuales se unen dos miembros de un mecanismo de manera
que el movimiento relativo entre ellos sea consistente

Par inferior
• Si la unión se hace mediante un
contacto superficial.
Ej. Una unión con perno
Pares

Par superior
• Si la conexión ocurre en un
punto o a lo largo de una línea.
Ej. Un rodamiento de bolas o los
dientes de un engrane

• Si el par permite solo rotación, se dice que es

un par de giro o revoluta
• Si el par solo permite el deslizamiento es un par
deslizante
Pares
Pares
Pares
Eslabón (Link)

• Un cuerpo rígido que tiene dos o mas pares o elementos de

apareamiento por medio de los cuales se pueden conectar a
otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento
Cadena

• Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares

• Si se conectan los eslabones de tal manera que no sea posible
ningún movimiento tenemos una cadena trabada (estructura)
• Al conectar eslabones de tal manera que no importa cuantos
ciclos de movimiento pase, el movimiento relativo siempre
será el mismo y se dice que la cadena es restringida
• También es posible conectar los eslabones de manera que se
obtenga una cadena no restringida, la cual cambia su patrón
de movimiento dependiendo de la fricciono de las uniones
Movilidad o numero de grados de libertad
• La movilidad es el numero de
grados de libertad que tiene
el mecanismo
• Los grados de libertad del
sistema (DOF) son el numero
de parámetros
independientes que son
necesarios para identificar la
posición en el espacio en
cualquier instante