Clase 3 & 4 – Mod & Sim

cforero3@unab.edu.co
Representación Matemática de los
sistemas
PRESENTACIÓN

FUNCIÓN DE Sistemas Monovariables, Lineales

TRANSFERENCIA e Invariantes en el Tiempo.

TEORÍA DE CONTROL CLÁSICA

(REPRESENTACIÓN EXTERNA)

MATRIZ DE Sistemas Multivariables, Lineales

TRANSFERENCIA e Invariantes en el Tiempo.

Sistemas Monovariables y
TEORÍA DE CONTROL MODERNA ECUACIONES Multivariables, Lineales y
(REPRESENTACIÓN INTERNA) DE ESTADO NO Lineales, Variantes e
Invariantes en el Tiempo.
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA

La Función de Transferencia de un sistema descrito mediante una ecuación diferencial lineal e invariante en el
tiempo se define como el cociente entre la Transformada de Laplace de la salida y la de la entrada, bajo la
suposición de que las condiciones iniciales son nulas.

x(t) S.L.I y(t)

d n y (t ) d n 1 y (t ) d m x(t ) d m1 y (t )
a0 n
 a1 n 1
 ...  an y (t )  b0 m
 b1 m 1
 ...  bm x(t )
TL dt dt dt dt
a s
0
n
  
 a1s n 1  ...  an 1s  an  Y s   b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm  X s 

G s  

Y s  b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm



X s  a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an 
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
Recordemos que un sistema L.T.I se podía caracterizar por la respuesta impulsional h(t).

Mediante la convolución de la entrada con la respuesta impulsional se obtenía la salida.

y t   xt  ht 

Y de las propiedades de la TL se tiene que la convolución es un producto de las variables

transformadas:

Y s   X s  H s 

Por lo que se ve que la respuesta al impulso en el dominio transformado es:

Y s 
H s  
X s 
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
Esta H(s) es la Función de Transferencia del sistema en el dominio de Laplace.

En la Teoría de la Regulación Automática se le conoce comúnmente por G(s) y su correspondiente

valor en el dominio del tiempo g(t) es la Función de Ponderación en el dominio del tiempo ( lo que
antes denominábamos h(t) ).
De este modo, y partiendo de las ecuaciones diferenciales que describen a un sistema L.T.I ,
trabajando en el dominio Laplaciano, seremos capaces de definir el valor de la FUNCIÓN DE
TRANSFERENCIA tanto en Laplace como en el tiempo ( aplicando antitransformadas ).

X(s) Y(s)
G(s)
x(t) g(t) y(t)

G s  

Y s  b0 s m  b1s m1  ...  bm1s  bm



X s  a0 s n  a1s n 1  ...  an 1s  an 
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
CARACTERÍSTICAS

• Solo es aplicable a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo.
• Es una descripción entrada salida del comportamiento del sistema.
• Depende de las características del sistema y no de la magnitud y tipo de entrada.
• No proporciona información acerca de la estructura interna del sistema
• A las raíces del numerador se les denomina los ceros del sistema.
• La Ecuación Característica de un sistema L.T.I se define como la ecuación que se obtiene al igualar a
cero el polinomio del denominador de la Función de Transferencia. Contiene toda la información sobre las
características de la respuesta natural (impulso) del sistema.
• Las raíces de esta ecuación son los polos del sistema.
• Mediante los ceros y los polos se definirá si el sistema es estable o inestable.
• Un sistema físico es realizable si los “a i” y “bi” son números reales y n m ( tiene igual o mayor número de
polos que de ceros). Esto es; es causal y estable.
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
MATRIZ DE TRANSFERENCIA

Es la extensión del concepto Función de Transferencia a los sistemas multivariables. En general, el sistema
estará acoplado, es decir, cada salida se verá influida por cada una de las entradas, por lo que se aplica el
teorema de superposición.

X1(s) G1(s) + Y1(s)

X2(s) G2(s) + Y2(s)

Y1 s   G1 s X 1 s   G2 s X 2 s   Y1 s    G1 s  G2 s   X 1 s  
       
Y2 s   G2 s X 2 s   G1 s X 1 s   Y2 s   G2 s  G1 s   X 2 s 
 
Y s   G s  X s 
MATRIZ DE TRANSFERENCIA
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
ENTRE LAS FORMAS DE MODELAR UN SISTEMA MATEMÁTICAMENTE SE ENCUENTRA LA DE DESCRIBIR AL
SISTEMA MEDIANTE LA REPRESENTACIÓN DE VARIABLES DE ESTADO.
BUSCAR UN MODELO MATEMÁTICO ES ENCONTRAR UNA RELACIÓN MATEMÁTICA ENTRE LAS SALIDAS Y LAS
ENTRADAS DEL SISTEMA. EN PARTICULAR LA REPRESENTACIÓN INTERNA (REPRESENTACIÓN POR VARIABLES
DE ESTADO) RELACIONARÁN MATEMÁTICAMENTE LAS SALIDAS CON LAS ENTRADAS A TRAVÉS DE LAS
VARIABLES DE ESTADO COMO PASO INTERMEDIO.
LA FORMA MÁS GENERAL DE REPRESENTACIÓN POR VARIABLE DE ESTADO DE UN SISTEMA CONTINÚO ESTÁ
DADA POR DOS ECUACIONES:
• La primera que define los cambios de las variables de estado en función de estas mismas variables, las entradas y el
tiempo.
• La segunda que define la salida en función de las variables de estado, las entradas y el tiempo.

𝑥˙ ( 𝑡 )= 𝑓 ( 𝑥 ( 𝑡 ) ,𝑢 ( 𝑡 ) ,𝑡 ) Ecuación de Estado
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
AQUÍ CONSIDERAMOS QUE x, y Y u SON VECTORES ( COLUMNAS ) DE n, p Y m COMPONENTES
RESPECTIVAMENTE. ESTA FORMA DE REPRESENTACIÓN ES VÁLIDA PARA LOS SISTEMAS CONTINUOS NO-
LINEALES Y VARIANTES EN EL TIEMPO EN FORMA GENERAL.
SI EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS FUNCIONES f Y g DEJAN DE DEPENDER EXPLÍCITAMENTE
DEL TIEMPO:

x t   f xt , u t  Ecuación de Estado

y t   g xt , u t  Ecuación de Salida
SI EL SISTEMA REPRESENTADO POR LAS ECUACIONES, ES UN SISTEMA LINEAL, LA DEPENDENCIA DE E y,
PASA A SER LINEAL:

x t   At  xt   Bt  u t  Ecuación de Estado

y t   C t  xt   Dt  u t  Ecuación de Salida
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
Donde A es una matriz de nxn, B es una matriz de nxm ( n filas x m columnas ), C es una matriz de pxn, y D una matriz de
pxm, que pueden ser dependientes del tiempo.
SI ADEMÁS DE LINEAL, EL SISTEMA ES INVARIANTE EN EL TIEMPO, LAS MATRICES A, B, C Y D DEJAN DE
DEPENDER DEL TIEMPO:

x t   A  xt   B  u t  Ecuación de Estado

y t   C  xt   D  u t  Ecuación de Salida
En general la dimensión de los vectores u e y puede ser cualquiera. Si en particular ambos se reducen a un escalar (p = m
= 1) el sistema se denomina SISO (single-input single-output). En el caso que ambas dimensiones fuesen mayores a la
unidad, el sistema se denomina MIMO (multiple-input multiple-output).

x 1  a11  x1  a12  x2  ...  a1n  xn  b11  u1  ...  b1m  um

x 2  a21  x1  a22  x2  ...  a2 n  xn  b21  u1  ...  b2 m  um
    
x n  an1  x1  an 2  x2  ...  ann  xn  bn1  u1  ...  bnm  um
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
 x 1   a11 a12 ... a1n   x1   b11 ... b1m   u1 
         
 x 2   a21 a22 ... a2 n   x2   b21 ... b2 m   u2 
           
     

         
 x   a an 2 ... ann   xn   bn1 ... bnm   u m 
 n   n1

   x : ESTADO POSTERIOR

x  A  x  B  u x : ESTADO EN UN INSTANTE

u : ENTRADA
Del estado se calcula la salida del sistema.

y1  c11  x1  ...  c1n  xn  d11  u1  ...  d1m  u m

   
y p  c p1  x1  ...  c pn  xn  d p1  u1  ...  d pm  u m
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA

 y1   c11 c12 ... c1n   x1   d11 ... d1m   u1 

         
 y2   c21 c22 ... c2 n   x2   d 21 ... d 2 m   u2 
         
     

         
 y  c
 p   p1 c p2 ... c pn   xn   d p1 ... d dm   u m 


   y : SALIDA
y  C  x  D u 
x : ESTADO EN UN INSTANTE

u : ENTRADA
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN EXTERNA
EJEMPLOS

2 𝑥+7
¨ ˙ +3 𝑥=𝑢( 𝑡 ), 𝑥 ( 0 )= 0 𝑥
𝑥 ˙ ( 0 ) =0

2
𝑑 𝑥 (𝑡 ) 𝑑𝑥 ( 𝑡 )
˙ 2 𝑥= 𝛿 ( 𝑡 ) , 𝑥 ( 0 ) =0
𝑥+ 2 2
+2
𝑑𝑡
+ 𝑥=𝑢(𝑡 ) , 𝑥 ( 0 ) =0 𝑥
˙ ( 0 ) =0
𝑑𝑡
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
SISTEMAS PROPIOS Y ESTRICTAMENTE PROPIOS

Para un sistema SISO, que sea lineal, la relación entre la entrada y la salida puede describirse mediante una ecuación
diferencial ordinaria, de la siguiente forma:

y r   a p 1  y r 1  ...  a1  y  a0  y  bq  u q   bq 1  u q 1...  b1  u   b0  u

Donde y(r) es la derivada temporal r-ésima de la salida y con respecto al tiempo, y u(q) es la derivada temporal q-ésima de
la entrada u con respecto del tiempo.

En sistemas físicos reales se da siempre que r es mayor o igual que q. Si fuera lo contrario, nunca se podría definir y en
función de u pues no sería causal.

A los sistemas en que r es mayor o igual a q se los denomina propios. En el caso en que r es mayor que q (no cabe la
posibilidad de que sean iguales) se los denomina estrictamente propios.

Se puede demostrar que en los casos que el sistema es estrictamente propio, no existe transmisión directa, y la matriz D
se hace nula en esos casos.
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
DETERMINACIÓN DE LA DESCRIPCIÓN EXTERNA A PARTIR DE LA INTERNA
Sea el sistema representado por las ecuaciones de estado y de salida siguientes:
x t   A  xt   B  u t 
y t   C  xt   D  u t 
Dado que la representación interna asume que las condiciones iniciales son nulas, si se aplica la
transformada de Laplace se obtiene:

sX s   A  X s   B  U s 
(2)
Y s   C  X s   D  U s  Y s   C  sI  A  B  U s   D  U s 
1

(1)
I  sX s   A  X s   B  U s 
sI  AX s   B U s  Y s 
 G s   C  sI  A  B  D
1

U s 
X s   sI  A  B  U s 
1
Representación Matemática de los
sistemas
REPRESENTACIÓN INTERNA
RECORDAR:
Adjunto t
Inversa 
Determinante

C  Adj sI  A  B
t
G s   D
sI  A

sI  A : Matri z Caracterís tica

sI  A : Polinomio Caracterís tico
sI  A  s n  a1s n-1  ...  an  s  1 s  2 ...s  n 

Estos son los valores propios de la matriz  Son los polos.

@unab.online @unab_online @unab_online Universidad Autónoma de Bucaramanga