Herramientas matemáticas para modelar sistemas dinámicos

Ing. Jesús Barrera

or
21 de febrero de 2023

Índice

1. Introducción 1
1.1. Obtención de la función de transferencia a partir de la E.D.O. . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Obtención de una representación en variables de estado a partir de la E.D.O. del sistema 6
1.3. Obtención de una representación en variables de estados a partir de E.D.O. con derivadas

1. Introducción
ad
de u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4. Obtención de G(s) a partir de una representacion de V.E. . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.5. Obtención de una representación de variables de estado a partir de la función de trans-
ferencia G(s) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

Antes de iniciar con el proceso de exposición de las herramientas de modelamiento matemático

conviene tener en cuenta el diagramas mostrado en la figura Figura 1

Figura 1.
modelado.
Diagrama conceptual que muestra la relación entre las diferentes herramientas de
rr
N (ω) Y (ω)
G(ω) = D(ω) = U (ω)
E.D.O. orden n F F
n F−1 F−1
an ddtny + · · · + a1 dy
dt + a0 y(t) =
m s = ω h(t)
b0 u(t) + b1 du d u
dt + · · · + bm dtm
L−1 L−1
Diagrama L L
N (s) Y (s)
G(s) = D(s) = U (s)
en el tiempo
relación de señales
Sistema Abstracción de un para cada elemento (a) Asignación
fı́sica sistema Leyes de matemática
real L−1
Interconexión (b)
ideal
Bo

L.T.I. L

V. E.
ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

a
L b
F Diagrama

en s (ω)

del sistema

Para poder modelar un sistema dinámico se necesita de:

1
 X La relación de señales para cada elemento.
X Las leyes de interconexión.

1.1. Obtención de la función de transferencia a partir de la E.D.O.

Un sistema dinámico L.T.I. puede ser modelado por una E.D.O. de la forma:
dn y dy du dm u

or
an + ... + a1 + a0 y(t) = b0 u(t) + b 1 + ... + b m (1)
dtn dt dt dtm
al ∈ R ∀ l = 0(1)n; bi ∈ R ∀ i = 0(1)m

y(t) es la señal de salida del sistema y u(t) es la señal de entrada al sistema.

Si se consideran condiciones iniciales (C.I.) nulas, es decir, que el sistema parte del reposo, al aplicar
la transformada de Laplace se logra

(an sn + · · · + a1 s1 + ao )Y (s) = (bo + b1 s + · · · + bm sm )U (s)

(bo + b1 s + · · · + bm sm ) N (s)
Y (s) = U (s) = U (s) = G(s)U (s)
(a0 + a1 s + · · · + an sn ) D(s)

G(s) =

ad
N (s)
D(s)
=
(bo + b1 s + ... + bm sm )
n
(a0 + a1 s + · · · + an s )
=
Y (s)
U (s)
Y (s) y U (s) son las transformadas de Laplace de y(t) y u(t) respectivamente.
El orden del sistema lo indica el orden del polinomio denominador de G(s) y corresponde al orden
de la E.D.O.
G(s) se denomina la función de transferencia del sistema, e indica la manera como la señal de
entrada se transforma en la señal de salida, gráficamente se indica la relación entre U (s) y Y (s)
conforme lo mostrado en la Figura 2. Ahora, si m es el orden del polinomio N (s) y n el orden del

Figura 2. Diagrama de bloque que indica la relación entre G(s), U (s) y Y (s).
rr
U(s) Y(s)
G(s)

polinomio D(s), la relación entre m y n establece:

X Si m > n el sistema se dice impropio y no es completamente realizable.
X Si m = n el sistema se dice bipropio.
X Si m < n el sistema se dice estrictamente propio.
Bo

Un sistema LTI es invertible si:

∗ Es bipropio.
∗ No tiene ceros de fase no mı́nima.
∗ Es estable.
También se considera:
∗ Los valores de s que hacen N (s) = 0 se denominan los ceros de G(s) y en el plano s se indican
mediante cı́rculos.
∗ Los valores de s que hacen D(s) = 0 se denominan polos de G(s) y en el plano s se indican
mediante asteriscos.

2
 ∗ los polos ubicados en el semiplano derecho (S.P.D.) hacen que el sistema sea inestable.
∗ los ceros ubicados en el S.P.D se denominan ceros de fase no mı́nima.
∗ El eje imaginario hace parte del S.P.D.
∗ Dado que los coeficientes de los polinomios N (s) y D(s) son reales entonces los polos como los
ceros de G(s) pueden ser:

or
• Reales y Diferentes.
• Reales e iguales.
• Complejos conjugados.
• Combinación de los anteriores

∗ En un mismo punto del plano s no puede haber un polo y un cero.

b0 + b1 s + ... + bm sm
G(s) =
an sn + ... + a1 s + a0
Puede escribirse como:

ad
Eso presenta dos opciones:
G(s) =

G(s) =

X Obtener la respuesta al impulso h(t).

K1 (bo + b1 s + ... + bm sm )
(s + p0 )(s + p1 )...(s + pn−1 )
pl ∈ R ∀ l = 0(1)n − 1
pl 6= pk ∀ l 6= k
Entonces podemos escribir G(s) mediante expansión en fracciones parciales:
α0
s + p0
+
α1
s + p1
+ ... +
αn−1
s + pn−1
rr
 
−1 −1 α0 α1 αn−1
h(t) =L (G(s)) = L + + ··· +
s + p0 s + p1 s + pn−1
⇒ h(t) =(α0 e−p0 t + α1 e−p1 t + · · · + αn−1 e−pn−1 t )U0 (t)

X Determinar la realización en paralelo de G(s)

Y (s) =G(s)U (s)
= (G0 (s) + G1 (s) + · · · + Gn−1 (s)) U (s)
Bo

Y (s) =G0 (s)U (s) + G1 (s)U (s) + ... + Gn−1 (s)U (s)
αi
Gi (s) =
s + pi

De otro lado si se factoriza también el numerador se obtiene

K(s + z0 )(s + z1 ) · · · (s + zm−1 )
G(s) =
(s + p0 )(s + p1 ) · · · (s + pn−1 )
zi ∈ R ∀ i = 0(1)m − 1
6 zk ∀ i 6= k
zi =
zi
6 1∀ i, l
=
pl

3
 Figura 3. Diagrama para la realización en paralelo de G(s).

G0 (s)

U(s) + Y (s)
G1 (s) +

or
+

Gn−1 (s)

Se realiza a G(s) a partir de la conexión en serie de las funciones de transferencia Gi (s)

G(s) = KG0 (s) G1 (s) · · · Gn−1 (s)

Figura 4.

Obtener:
U(s)
Kad
Diagrama para la realización en serie de G(s).

dt3
+
G0 (s)

Ejemplo 1 Sea un sistema L.T.I. descrito por la E.D.O.

dy 3
6
dy 2
dt2
+ 11
dy
dt
G1 (s)

1
+ 6y(t) = u(t) +
2
du
dt
Gn−1 (s)
Y(s)
rr
X La función de transferencia G(s).
X El diagrama de polos polos y ceros de G(s).
X La respuesta al impulso h(t).
X La realización en paralelo de G(s).
X Una realización en serie de G(s).
Bo

Al aplicar transformada de Laplace a la E.D.O., considerando que el sistema parte del reposo, se logra:
 3
dy 2

dy dy 1 du
L + 6 + 11 + 6y(t) = u(t) +
dt3 dt2 dt 2 dt
 
1
⇒(s3 + 6s2 + 11s + 6)Y (s) = + s U (s)
2
(0,5 + s)U (s)
⇒Y (s) = 3 = G(s)U (s)
s + 6s2 + 11s + 6
(0,5 + s) (0,5 + s) N (s)
⇒G(s) = 3 = =
s + 6s2 + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3) D(s)
Este sistema no es invertible porque su función de transferencia no tiene igual número de polos que de
ceros, uno de los requisitos para que un sistema sea invertible.

4
 Figura 5. Diagrama de polos y ceros para el ejemplo.

=(s)

or
× × ×
−3 −2 −1 − 12 <(s)

En la Figura 5 se aprecia el diagrama de polos y ceros de la función de transferencia del sistema

considerado. Para la obtención de la respuesta al impulso, se expande a G(s) en fracciones parciales
dando lugar a:

con lo cual h(t) será

h(t) = L −1
ad
G(s) =

(G(s)) =L −1− 41

+
3
2
(0,5 + s)
(s + 1)(s + 2)(s + 3)

G(s) =

s+1 s+2 s+3

+
− 54

=

+ 2 +
s+1 s+2 s+3
α0

Los valores de α0 , α1 y α2 son respectivamente: α0 = − 41 , α1 =

− 41 3
+

− 54
α1
+
s+1 s+2 s+3
α2

3
2 y α2 = − 45 , por tanto:
rr
 
1 −t 3 −2 t 5 −3 t
= − e + e − e U0 (t), U0 (t) señal escalón unitario
4 2 4

Figura 6. Diagrama de realización en paralelo de la función de transferencia del ejemplo.

− 41
s+1
Bo

U(s) 3 + Y (s)
2
s+2
+
+

− 45
s+3

En lo que concierne a la realización en serie, se tiene:

(0,5 + s) 1 (0,5 + s) 1
G(s) = = = G0 (s) G1 (s) G2 (s)
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)

5
 en donde G0 (s) = 1/(s + 1), G1 (s) = (0,5 + s)/(s + 2) y G2 (s) = 1/(s + 3). Se debe tener cuidado
y garantizar que todas las funciones de transferencia planteadas, Gi (s), sean a lo menos bipropias.
Es importante notar que no hay una única forma de obtener las diferentes funciones de transferencia
Gi (S) dado que depende de la forma como se establezca su numerador y su denominador, lo cual
hasta cierto punto es arbitrario; por ello la realización en serie o cascada no es única como si lo es la
realización en paralelo.

Variables de Estado

or
La descripción mediante variables de estado (V.E.) se considera la representación más completa de
los sistemas dinámicos, puesto que mediante ésta se puede “observar” la dinámica interna del sistema,
lo que no es posible si se utiliza la representación mediante ecuación diferencial ó la representación
mediante función de transferencia. En esta representación se albergan todas las funciones de transfe-
rencia para las entradas y salidas consideradas en el sistema. De otro lado, para un sistema dinámico
no se tiene una única representación en V.E. como si sucede con la representación mediante E.D.O. y
mediante función de transferencia.
Un sistema dinámico descrito en variables de estado, se indica mediante la siguiente expresión:

ẋ =A x + B u (2)

ad y =C x + D u

X La ecuación (2) se denomina ecuación de evolución y la ecuación (3) se denomina ecuación de

salida.
X La ecuación de evolución, ecuación (2), indica la forma como evolucionan las variables de estado
a partir de si mismas y por efecto de las entradas.
X La ecuación de salida, ecuación (3), plantea la manera como las salidas dependen de las variables
de estado ası́ como de las señales de entrada.
X ẋ corresponde al vector de variables de estado que tiene un tamaño igual a n × 1 y en donde n
corresponde al número de variables de estado presentes en el sistema.
(3)
rr
X A es una matriz con tamaño n × n
X B matriz de tamaño n × p donde p es el número de entradas.
X u es un vector de tamaño p × 1 e indica la cantidad de señales aplicadas al sistema.
X y vector de tamaño q × 1 donde q es el número de salidas.
X C matriz de tamaño q × n
Bo

X D matriz de tamaño q × p
X A, B, C, D no dependerán del tiempo para los sistemas L.T.I., pues debe considerarse el hecho
que con esta representación se pueden modelar sistemas variantes en el tiempo, caso en el cual
al menos uno de los componentes de las matrices indicadas dependerán del tiempo.

1.2. Obtención de una representación en variables de estado a partir de la E.D.O. del

sistema
Sea un sistema dinámico L.T.I. caracterizado por la ecuación diferencial ordinaria (E.D.O.)
dn y dn−1 y dy
+ a n−1 + · · · + a1 + a0 y(t) = u(t)
dtn dtn−1 dt
ai ∈ <, ∀i = 0(1)n − 1

6
 Como la E.D.O. es de orden n, se requiere asignar n variables de estado (x1 , x2 , . . . , xn ). Ahora bien,
si se asignan como variables de estado:
dy d2 y dn−1 y
x1 = y(t), x2 = , x3 = , ··· , xn =
dt dt2 dtn−1
De manera que
dn y
ẋn =
dtn

or
Además
dy
ẋ1 = = x2
dt
ẋ2 =x3

Al reemplazar en la E.D.O. se tiene:

ẋn +an−1 xn + . . . , a1 x2 + a0 x1 = u(t)

con lo cual



ad
ẋ1
 
 ẋ2   0
 
 ..   ..
ẋ =  .  =  .
 
ẋn−1   0
ẋn = − a0 x1 − a1 x2 − . . . an−1 xn + u(t)
ẋn−1 =xn

0
..
.
ẋ1 =x2
Lo anterior puede llevarse a la forma matricial
1
0
..

0
.
0
0
1
..
.
...
...
..
...
.
0
0
..
.





  
x1
  
  
1  xn−1  0
0
x2
 0
..
  .. 
 + . u
.

rr
ẋn −a0 −a1 −a2 ... −an−1 xn 1
Para la salida, se tiene que y = x1 , lo que puede escribirse en forma vectorial
   
y = 1 0 ... 0 x + 0 u
Por tanto se tiene la representación en variables de estado
ẋ =Ax + Bu
y =Cx + Du
Bo

Si ahora se asignan como variables de estado a

dn−1 y dn−2 y dy
x1 = ; x2 = ; ...; xn−1 = ; xn = y(t)
dtn−1 dtn−2 dt
Se llega a
 
−an−1 . . . −a2 −a1 −a0  
1
 1
 ... 0 0 0 
0
 0 ... 0 0 0   
0
ẋ =  . x +  u
 
.. . . .
 .. .. .. .. 

.  .. 
  .
 0 ... 1 0 0 
0
0 ... 0 1 0
   
y = 0 0 ... 0 1 x + 0 u

7
 Ejemplo 2 Un sistema dinámico se ha modelado mediante la ecuación diferencial ordinaria
d3 y d2 y dy
+ 2 + + y(t) = u(t)
dt3 dt dt
Obtener una representación en variables de estado.
Sea asignan las 3 variables de estado
dy d2 y

or
x1 = y(t), x2 = , x3 = 2
dt dt
con lo que se obtiene como representación en variables de estado
   
0 1 0 0
ẋ =  0 0 1  x + 0 u
−1 −1 −1 1
   
y = 1 0 0 x+ 0 u

Ejemplo 3 Para el sistema dinámico descrito por la E.D.O. realizar una representación en variables
de estado.

ad 5
d4 y
5
dt4

dt4

dt4
−

derivada de y sea la unidad, por lo cual.

3
d3 y
dt3

5 dt3

5 dt
si ahora se asignan como variables de estado
3
+
+

+
2

d y 3 d3 y 2 d2 y 1
 4
−
d2 y
dt2

5 dt2
d4 y 3 d3 y 2 d2 y 1
−
5 dt 2
+ y(t) = u(t)
Lo primero a hacer es llevar la E.D.O. a la forma planteada, es decir que el coeficiente de la más alta


+ y(t) =u(t)
5
1
+ y(t) = u(t)
5 5
rr
d3 y
x1 = y(t), . . . , x4 =
dt3
se obtiene como representación
   
0 1 0 0 0
 0 0 1 0 0
ẋ = 
 0
x +  u
0 0 1 0
− 51 0 − 52 35 1
5 
Bo

 
y = 1 0 0 0 x+ 0 u
Ejercicio 1 Para la misma ecuación diferencial del ejemplo anterior, si se asignan como variables de
estado ...
x4 = ẏ, x3 = ÿ, x2 = y , x1 = y
haga todo el proceso indicado para determinar la representación en variables de estado asociada a la
asignación indicada para llegar a:
     
x˙1 0 0 0 1 0
x˙2  − 1 3 − 2 0 1
ẋ =    5 5 5  x + 5 u
x˙3  =  0 1 0 0 0
x˙4 0 0 1 0 0
   
y = 1 0 0 0 x+ 0 u

8
 Tarea 1 Determinar la representación de variables de estado de la siguiente ecuación diferencial.

d3 y 5d2 y dy
+ + = u(t) (4)
dt3 dt2 dt
1. Si se asignan como variables de estado

dy d2 y
x1 = y(t), x2 = , x3 = 2
dt dt

or
2. Si ahora se asignan como variables de estado

d2 y dy
x1 = 2
, x2 = , x3 = y(t)
dt dt

3. Si se asignan las variables de estado

dy d2 y
x1 = , x2 = y(t), x3 = 2
dt dt

1.3.
derivadas de u

ad
Obtención de una representación en variables de estados a partir de E.D.O. con

Como la representación en variables de estado no está planteada en términos de derivadas de la

señal de entrada, en caso de que la E.D.O. las tenga se tienen dos caminos posibles. El primero consiste
en obtener la función de transferencia del sistema y a partir de ésta obtener una representación en
variables de estado, tal como se indica en 1.5. El otro camino consiste en plantear transformaciones
de las señales de manera que se eliminen las derivadas de la señal de entrada, una vez logrado esto se
plantea la representación en variables de estado según lo indicado en 1.2. A continuación se indica la
aplicación del método a una ecuacicón diferencial de segundo orden, para a partir de los resultados
obtenidos luego generalizar a ecuaciones diferenciales de orden n.
Considérese un sistema descrito por la E.D.O. escrita en notación de puntos, para mayor claridad
rr
ÿ + a1 ẏ + a0 y(t) =b0 u(t) + b1 u̇ + b2 ü

si se define la variable de estado x1 como

x1 =y − β2 u, (y = x1 + β2 u) se obtiene
ẏ =ẋ1 + β2 u̇ y ÿ = ẍ1 + β2 ü

al reeemplazar en la E.D.O. se logra

Bo

ẍ1 + β2 ü + a1 (ẋ1 + β2 u̇) + a0 (x1 + β2 u) =b0 u + b1 u̇ + b2 ü

al acomodar los términos

ẍ1 + a1 ẋ1 + a0 x1 =(b0 − a0 β2 )u + (b1 − a1 β2 )u̇ + (b2 − β2 )ü

nótese que el lado izquierdo de la anterior ecuación es igual al lado izquierdo de la E.D.O. planteada
solo que en términos de x1 . Si se hace que β2 = b2 se elimina el término de la segunda derivada de u,
con lo que ahora la Ecuación diferencial queda

ẍ1 + a1 ẋ1 + a0 x1 =(b0 − a0 β2 )u + (b1 − a1 β2 )u̇ = (b0 − a0 β2 )u + β1 u̇

9
 donde β1 = b1 − a1 β2 . Si ahora se hace ẋ1 = x2 + β1 u se tendrá:

ẍ1 =ẋ2 + β1 u̇

de forma que la E.D.O. será ahora:

ẋ2 + β1 u̇ + a1 (x2 + β1 u) + a0 x1 =(b1 − a1 β2 )u̇ + (b2 − a0 β2 )u

or
organizando se tiene:

ẋ2 + a1 x2 + a0 x1 =(b0 − a0 β2 − a1 β1 )u + (b1 − a1 β2 − β1 )u̇

si se hace β1 = b1 − a1 β2 y se define β0 = b0 − a0 β2 − a1 β1 la E.D.O. queda, finalmente

ẋ2 + a1 x2 + a0 x1 =β0 u

Con lo que se obtiene la representación en variables de estado

con
ẋ1 = x2 + β1 u

en forma matricial

ad
ẋ2 + a1 x2 + a0 x1 = β0 u

ẋ =

β2 =b2

0
−a0

β1 =b1 − a1 β2
1
−a1


β0 =b0 − a1 β1 − a0 β2
 
β
x+ 1 u
β0
y la salida

y= 1
  
0 x + β2 u
rr
los cuales se pueden obtener a partir de la solución del sistema triangular inferior mediante sustitución
progresiva.
    
1 0 0 β2 b2
a1 1 0 β1  = b1 
a0 a1 1 β0 b0

En forma general se tiene:

Bo

Dado un sistema L.T.I. descrito por la ecuación diferencial

dn y dn−1 y dy du dn−1 u dn u
n
+ an−1 n−1 + · · · + a1 + a0 y(t) = b0 u(t) + b1 + · · · + bn−1 n−1 + bn n
dt dt dt dt dt dt
ai ∈ <, ∀ i = 0(1)n − 1 bi ∈ <, ∀ i = 0(1)n

una representación en variables de estado será

   
0 1 0 ··· 0 βn−1
 0
 0 1 ··· 0 

βn−2 
 
 .. .
. .. .. ..  . 
ẋ =  .  x +  ..  u (5)

 . . . .  
 0 0 0 ··· 1   β1 
−a0 −a1 −a2 ··· −an−1 β0

10
 con la salida
   
y= 1 0 ··· 0 x + βn u (6)

Los β 0 s se obtienen al solucionar el sistema de n+1 ecuaciones lineales, descrito por la forma triangular
inferior
    
1 0 0 ··· 0 βn bn

or
an−1
 1 0 · · · 0  βn−1  bn−1 
   
an−2 an−1 1 · · · 0 βn−2  bn−2 
  =  (7)
 .. .. .. . . .  .   . 
 . . . . ..   ..   .. 
a0 a1 a2 ··· 1 β0 b0

Ejemplo 4 Considérese un sistema dinámico descrito por la E.D.O.

....
y − 2ÿ + 4y(t) = u(t) − ü

Obtener una representación en variables de estado para este sistema.

a0 = 4,

ad
Conforme lo indicado con anterioridad, a partir de la ecuación diferencial se obtiene

a1 = 0 = a3 ,


−2 0


4
1
a2 = −2,

0 −2 0 1
0 0
1 0 0
0

 0 −2 0 1 0 β1   0 
b0 = 1,

con lo cual para la determinación de los β 0 s se plantea el sistema


0
1 0 0 0 0 β4
   
 β3   0 
   
0

 β2  = −1
   

β0 1
b1 = 0 = b3 = b4 , b2 = −1

cuya solución es β4 = 0, β3 = 0, β2 = −1, β1 = 0, β0 = −1, con lo cual la representación en variables

rr
de estado asociada correspondiente es
   
0 1 0 0 0
 0 0 1 0 −1
 0 0 0 1 x +  0  u
ẋ =    

−4 0 2 0 −1
   
y= 1 0 0 0 x+ 0 u
Bo

Ejemplo 5 Para el ejemplo anterior, considere la asignación de ... variables de estado

x1 = ẏ − f1 (u); x2 = y(t) − f2 (u); x3 = ÿ − f3 (u); y x4 = y + f4 (u).
Como se ha planteado que x2 = y(t) + f2 (u) lo que corresponde a una asignación de variables de estado
diferente a la indicada con anterioridad, lo más conveniente será desarrollar el caso general para esta
asignación de manera que pueda observarse la forma general. Entonces si se considera la E.D.O.
.... ...
y + a3 y + a2 ÿ + a1 ẏ + a0 y(t) = b0 u(t) + b1 u̇ + b2 ü + b3 ... ....
u + b4 u
ai ∈ <, ∀ i = 0(1)3 bi ∈ <, ∀ i = 0(1)4

Con la asignación de variables de estado indicada se tiene:

.... .... ... ... ... ....
x 2 +β4 u +a3 ( x 2 +β4 u )+a2 (ẍ2 +β4 ü)+a1 (ẋ2 +β4 u̇)+a0 (x2 +β4 u) = b0 u(t)+b1 u̇+b2 ü+b3 u +b4 u

11
 Si se hace β4 = b4 y trasponiendo y agrupando términos se tiene:
.... ... ...
x 2 + a3 x 2 + a2 ẍ2 + a1 ẋ2 + a0 x2 = (b0 − a0 β4 )u + (b1 − a1 β4 )u̇ + (b2 − a2 β4 )ü + (b3 − a3 β4 ) u

al definir
β3 =b3 − a3 β4 y
ẋ2 =x1 + β3 u

or
se tiene que la E.D.O. queda, en términos de x1 y x2
...
x 1 + a3 (ẍ1 + β3 ü) + a2 (ẋ1 + β3 u̇) + a1 (x1 + β3 u) + a0 x2 = (b0 − a0 β4 )u + (b1 − a1 β4 )u̇ + (b2 − a2 β4 )ü

la cual al ordenar y agrupar términos se obtiene:

...
x 1 + a3 ẍ1 + a2 ẋ1 + a1 x1 + a0 x2 = (b0 − a0 β4 − a1 β3 )u + (b1 − a1 β4 − a2 β3 )u̇ + (b2 − a2 β4 − a3 β3 )ü

si se define
β2 =b2 − a2 β4 − a3 β3 y si se hace

la E.D.O. queda:
ad ẋ1 =x3 + β2 u,
la E.D.O. queda en términos de x1 , x2 y x3 como:

ẍ3 + a3 ẋ3 + a2 x3 + a1 x1 + a0 x2 = (b0 − a0 β4 − a1 β3 − a2 β2 )u + (b1 − a1 β4 − a2 β3 − a3 β2 )u̇

si se hace
β1 =b1 − a1 β4 − a2 β3 − a3 β2
ẋ3 =x4 + β1 u,
y

ẋ4 + a3 x4 + a2 x3 + a1 x1 + a0 x2 = (b0 − a0 β4 − a1 β3 − a2 β2 − a3 β1 )u
rr
al hacer ahora
β0 =b0 − a0 β4 − a1 β3 − a2 β2 − a3 β1
la E.D.O. finalmente queda
ẋ4 + a3 x4 + a2 x3 + a1 x1 + a0 x2 = β0 u
la ecuación de evolución y de salida finalmente pueden escribirse
Bo

   
0 0 1 0 β2
 0 1 0 0  β3 
ẋ = 
 0
x +  u
β1 
0 0 1 
−a1 −a0 −a2 −a3 β0
   
y = 0 1 0 0 x + β4 u
Los β 0 s se obtienen a partir de la solución del sistema
    
1 0 0 0 0 β4 b4
a3 1 0 0 0 β3  b3 
    
a2 a3 1 0 0  β2  = b2 
   

a1 a2 a3 1 0 β1  b1 
a0 a1 a2 a3 1 β0 b0

12
 Es importante notar que el sistema de ecuaciones para determinar los β 0 s es el mismo
que se obtuvo en el anterior ejemplo, muy importante porque indica que no importa la
asignación de variables de estado que se haga los β 0 s serán los mismos. Por otro lado es
de notar la forma como queda la ecuación de evolución y la ecuación de salida, respecto
a las correspondientes del ejemplo anterior.
Al reemplazar los coeficientes de la E.D.O. se obtiene como representación en variables de estado,
para la asignación establecida

or
   
0 0 1 0 −1
0 1 0 0 0
0 0 0 1 x +  0  u
ẋ =    

0 −4 2 0 −1
   
y= 0 1 0 0 x+ 0 u

1.4. Obtención de G(s) a partir de una representacion de V.E.

Considérese un sistema dinámico L.T.I. con representación en variables de estado dada por las
ecuaciones (2) y (3), las cuales se recuerdan por comodidad.

ad
De la ecuación de evolución se tiene:
ẋ =A x + B u
y =C x + D u

Si se considera que el sistema parte del reposo, al aplicar transformada de Laplace a las escuaciones
del sistema se logra:

sX(s) =AX(s) + BU(s)

Y(s) =CX(s) + DU(s)

sX(s) = sIX(s) =AX(s) + BU(s)

(8)
(9)
rr
al sumar −AX(s) a la ecuación se tiene

sIX(s) − AX(s) =BU(s)

al factorizar a derecha X(s) se logra

(sI − A)X(s) =BU(s)

Bo

−1
La matriz sI − A es no singular, por tanto tiene inversa única denotada (sI − A) , luego al premul-
tiplicar la anterior ecuación, por esta inversa se logra:
−1 −1
(sI − A) (sI − A)X(s) =(sI − A) BU(s) (10)
−1
IX(s) =X(s) = (sI − A) BU(s) (11)

luego X(s) está dado por:

X(s) =G1 (s)U(s) (12)

Siendo la matriz G1 (s)

−1
G1 (s) = (sI − A) B

13
 esta es una matriz de funciones de transferencia si se considera como salida al vector de estados, la
cual puede ser usada para determinar el comportamiento de las variables de estado a partir de la señal
de entrada u, cuando el sistema parte del reposo.
−1
De otro lado la matriz (sI − A) se puede expresar a partir de su adjunta y de su determinante
a partir de:

−1 adj(sI − A)
(sI − A) =
|sI − A|

or
Ahora bien, al reemplazar X(s) en la ecuación de salida se logra:

adj(sI − A)
Y(s) =C BU(s) + DU(s)
|sI − A|

al factorizar a derecha U(s) se tiene:

 
adj(sI − A)
Y(s) = C B + D U(s)
|sI − A|

ad G(s) =C

=
=G(s)U(s)

Con la cual G(s), la matriz de funciones de transferencia del sistema, está dada por:

adj(sI − A)
|sI − A|

|sI − A| se denomina polinomio de valores propios.

De forma general se puede expresar que G(s):

G11 G12
B+D

C adj(sI − A) B + |sI − A|D

|sI − A|

. . . G1p

rr
G21 G22 . . . G2p 
Gq×p (s) =  .
 
.. .. .. 
 .. . . . 
Gq1 Gq2 · · · Gqp

De la misma manera se puede expresar cada componente Gij = Gij (s) de la matriz de funciones de
transferencia G(s) en función de la entrada y la salida:

Yi (s)
Bo

Gij (s) =
Uj (S)
 Y (s) Y1 (s) Y1 (s)

1
U (s) U2 (s) ... Up (s)
 1 
 Y2 (s) Y2 (s)
... Y2 (s) 
 U1 (s) U2 (s) Up (s) 
G(s) = 
 .. .. .. .. 
 . . . . 

 
Yq (s) Yq (s) Yq (s)
U1 (s) U2 (s) ··· Up (s)

además, como

Nij (s)
Gij (s) =
Dij (S)

14
 pero dado que Dij (s) = D(s) = |sI − A| entonces

Yi (s) Nij (s)

Gij (s) = =
Uj (s) D(s)

por tanto, G(s) toma la forma

N1p (s)
N N12 (s)
11 (s)

...

or
D(s) D(s) D(s)
 
 N21 (s) N22 (s) N2p (s) 
 D(s) D(s) ... D(s) 
G(s) = 
 .. .. .. .. 
.

 . . . 
 
Nq1 (s) Nq2 (s) Nqp (s)
D(s) D(s) ··· D(s)

Mediante la relación anteriormente planteada:

Yi (s) Nij (s)
=
Uj (s) D(s)

entrada: mediante

Además se tiene que: ad

Se puede obtener la Ecuación Diferencial que relaciona la i-ésima salida respecto a la j-ésima

De forma vectorial se expresa:


Y1 (s)

Y2 (s)  ND(s)
 ..   ..
  
D(s)Yi (s) = Nij (s)Uj (s)

 21 (s)
Y (s) = G(s)U (s)

 N11 (s)
D(s)
N12 (s)
D(s)
N22 (s)
D(s)
..
...
...
N1p (s) 
D(s)
N2p (s) 
D(s) 

..  U (s)

U1 (s)

rr
..
 .   . . . .  2
Y (s) = 
 Yi (s)  =  Ni1 (s) Nip (s)  ∗  (13)
    . 
Ni2 (s)
 .. 

...
 .   D(s) D(s) D(s) 
  
 ..   .. .. .. ..  Up (s)
.

 . . . 
Yq (s) Nq1 (s) Nq2 (s) Nqp (s)
D(s) D(s) ··· D(s)

Resolviendo la operacion matricial se obtiene:

 
N11 (s) N12 (s) N1p (s)
U1 (s) + D(s) U2 (s) + ··· + D(s) Up (s)
  D(s)
Bo

 
Y1 (s)  N21 (s)
U1 (s) + N22 (s)
+ ··· +
N2p (s)
D(s) U2 (s) U (s)

p
Y2 (s)  D(s) D(s)
 

 ..  
   .. 
.

 .   
 Yi (s)  =  Ni1 (s)
   
Ni2 (s) Nip (s)
U (s) + U (s) + · · · + U (s)

p
 .   D(s) 1 D(s) 2 D(s)
   
 ..  

.. 
.
 
Yq (s) 



Nq1 (s) Nq2 (s) Nqp (s)
D(s) U1 (s) + D(s) U 2 (s) + · · · + D(s) U p (s)

A partir de esta representación se obtiene:

Ni1 (s) Ni2 (s) Nip (s)
Yi (s) = U1 (s) + U2 (s) + · · · + Up (s)
D(s) D(s) D(s)

15
 De la anterior ecuación se obtiene la siguiente que se de denomina Ecuación Diferencial de la
i-ésima salida respecto a las p entradas:

D(s)Yi (s) = Ni1 (s)U1 (s) + Ni2 (s)U2 (s) + · · · + Nip (s)Up (s)

Visto de manera gráfica la anterior ecuación se representa

u1 (t) yi1 (t)

Gi1 (s)

or
u2 (t) yi2 (t) +
Gi2 (s) yi (t)
+
+

up (t) yip (t)

Gip (s)

Ejemplo 6 Un sistema dinámico L.T.I. ha sido modelado mediante la representación en variables de

estado

ad sI − A =

ẋ =


−1

2
y = 1

Es necesario determinar la matriz sI − A,


s 0
0 s
 
−
3
1

−1 1
1 2
1
2

4



−2 x
5

Determinar la matriz de funciones de transferencia G(s).

 
=
x+


s+1
−1
−1
2
1
3

u

−1
s−2

rr
Ahora

|sI − A| =(s + 1)(s − 2) − 1 = s2 − s − 3

 
s−2 1
adj{sI − A} =
1 s+1
Por tanto,
 
2 4 
Bo

 
s−2 1 −1 1
Cadj{sI − A}B = 1 −2
1 s+1 2 3
3 5

Si se hace primero el producto adj{}B

    
s−2 1 −1 1 4−s s+1
adj{}B = =
1 s+1 2 3 2s + 1 3s + 4

De manera que
   
2 4   6(s + 2) 2(7s + 9)
4−s s+1
C adj{}B = 1 −2 =  2 − 5s −5s − 7 
2s + 1 3s + 4
3 5 7s + 17 18s + 23

16
 Con lo cual
 
6(s + 2) 2(7s + 17)
 2 − 5s −5s − 7 
7s + 17 18s + 23
G(s) =
s2 − s − 3
Finalmente

or
6(s+2) 2(7s+9)
 
s2 −s−3 s2 −s−3
 2−5s −5s−7 

G(s) = 
 s2 −s−3 s2 −s−3 
7s+17 18s+23
s2 −s−3 s2 −s−3

Tarea 2 Para el sistema planteado anteriormente y para el cual se obtuvo la matriz de funciones de
transferencia hallar:
1. Realizar el diagrama de bloques en donde se indique cada salida y su relación con las entradas.
2. La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con cada entrada.

ad
3. La ecuación diferencial que relaciona a cada salida con todas las entradas.
4. La matriz de respuestas al impulso del sistema.

1.5. Obtención de una representación de variables de estado a partir de la función de

transferencia G(s)
A partir de la función de transferencia de un sistema, es posible determinar una representación
en variables de estados, aunque puede plantearse en forma general para un sistema de orden n, por
sencillez se elige un n = 4 y a partir de los resultados acomodar el resultado para el orden necesario.
Sea un sistema dinámico con función de transferencia G(s), dada por:
rr
b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0 N (s) Y (s)
G(s) = 4 3 2
= :=
s + a3 s + a2 s + a1 s + a0 D(s) U (s)

con

bi ∈ R ∀ i = 0(1)3 al ∈ R ∀ l = 0(1)3

Sabiendo por definición que:

Y (s)
Bo

G(s) =
U (s)

Ahora multiplicamos y dividimos por W (s) ası́,

Y (s) W (s) W (s) Y (s)

G(s) = ∗ = ∗
U (s) W (s) U (s) W (s)
 
1
= N (s)
D(s)

Si se hace
1 W (s)
= (14)
D(s) U (s)

17
 y

Y (s)
N (s) = (15)
W (s)
A partir de la ecuación (14) al multiplicar en cruz se tiene:

D(s)W (s) = U (s)

or
Al remplazar D(s) se logra

(s4 + a3 s3 + a2 s2 + a1 s + a0 ) ∗ W (s) = U (s)

En el tiempo
d4 w d3 w d2 w dw
+ a3 + a 2 + a1 + a0 w(t) = u(t)
dt4 dt3 dt2 dt
Si se asignan como variables de estado:
dw d2 w d3 w

ad w(t) = x1 ;

 0
ẋ = 
 0
dt

−a0 −a1
= x2 ;

de donde se obtiene la ecuación de evolución para x4

0
0
1
0
−a2
dt2
= x3 ;

ẋ4 = −a0 x1 − a1 x2 − a2 x3 − a3 x4 + u(t)

Luego la ecuación de evolución para x será:


0 1 0 0
0 
1 
−a3
  
0
0
dt3

x +  u
0
1
= x4

(16)
rr
Ahora como
Y (s)
= N (s)
W (s)
De donde

Y (s) = N (s)W (s)

Al reemplazar el N (s) dado se obtiene

Bo

Y (s) = (b3 s3 + b2 s2 + b1 s + b0 )W (s)

En el tiempo
d3 w d3 w dw
y(t) =b3 3
+ b2 2 + b1 + b0 w(t)
dt dt dt
en términos de las variables de estado definidas anteriormente

y(t) =b3 x4 + b2 x3 + b1 x2 + b0 x1

De forma matricial:
 
y = b0 b1 b2 b3 x (17)

18
 Figura 7. Diagrama de realización para el G(s) indicado.

b3
b2
b1

u(t) ẋ4 1 x4 = ẋ3 1 x3 = ẋ2 1 x2 = ẋ1 1 x1 + y(t)

+ s s s s b0 +
d4 w d3 w d2 w dw w(t)
+

or
dt4 dt3 dt2 dt

−a3

−a2

−a1

−a0

Nótese que la ecuación de evolución (ecuación (16)) depende de los recı́procos aditivos de los coeficientes

ad
del polinomio caracterı́stico de la función de transferencia, mientras que la ecuación de salida (ecuación
(17)) está compuesta por los coeficientes del polinomio numerador.
Toda ecuación de variable de estado se puede representar gráficamente, el diagrama se denomina
diagrama de realización de G(s) mediante variables de estado. Para el caso planteado el diagrama de
realización se muestra en la Figura 7.
Estas son algunas consideraciones que debemos tener en cuenta para aplicar este metodo:
X Los sistemas deben ser extrictamente propios.
X El coeficiente de la más alta potencia del polinomio D(s) debe ser uno (Polinomio mónico), de
no ser ası́ se debe llevar a esta estructura al factorizar en el denominador el coeficiente an y luego
haciéndolo parte del numerador, de manera que el nuevo polinomio del denominador tenga la
forma deseada.
rr
X Si la función de transferencia G(s), corresponde a un sistema bipropio, esta función puede escri-
birse de la forma

G(s) = G(∞) + G1 (s) (18)

lo cual se logra mediante división sintética u otros métodos. La representación en V.E. se hará
con G1 (s) y G(∞) hará parte de D.
Ejemplo 7 Teniendo la siguiente función de transferencia obtenga su representación en variables de
Bo

estado.
2s2 + 3s + 4
G(s) =
s3 − s2 + 3
Con la asignación de variables de estado planteada se obtiene:
   
0 1 0 0  
ẋ =  0 0 1 x + 0 u; y= 4 3 2 x
−3 0 1 1

Su diagrama de realización sera el siguiente:

19
 Figura 8. Diagrama de realización ejemplo 7.

2
3

u(t) ẋ3 1 x3 1 x2 1 x1 + y(t)

+ s s s 4 +
+

or
1,0

−3,0

Ejemplo 8 Teniendo la siguiente función de transferencia obtenga su representación en variables de

estado.
5s4 − 2s2
G(s) =

ad
la definición de la ecuación (18) se obtiene:
Al realizar la división sintética se logra:

3s4 − 21 s2 + 3
3s4 − 12 s2 + 3
Al no ser el polinomio caracterı́stico un polinomio mónico se debe llevarlo a esta estructura y utilizando

G(s) =G(∞) + G1 (s)

5s4 − 2s2
− 5s4 + 65 s2 − 5
− 67 s2 − 5
5
3
rr
5
G(∞) =
3
G1 (s) =G(s) − G(∞)
5 − 7 s2 − 5
G(s) = + 4 6 1 2
3 3s − 2 s + 3
5 − 7 s2 − 5
G(s) = + 4 18 1 2 3
3 s − 6s + 1
Bo

Con lo anterior se plantea la representación en variables de estado

   
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
y = − 35 0 − 18
7
0 x + 53 u
   
ẋ = 
0
 x +   u;
0 0 1   0 
−1 0 61 0 1

Su diagrama de realización es el mostrado en la Figura 9.

Tarea 3 Un sistema dinámico se ha modelado mediante la función de transferencia
3s3 − 7s2 + 2
G(s) =
5s3 + s − 1
Hallar:

20
 Figura 9. Diagrama de realización ejemplo 8.

7
− 18

u(t) ẋ4 1 x4 1 x3 1 x2 1 x1 + y(t)

+ s s s s − 53 +
+ +

or
1
6

−1,0

5
3

1. Dos representaciones en V.E.

ad
2. Para cada representación indicar el respectivo diagrama de realización.
rr
Bo

21