Electrónica Industrial

Accionamientos de Motores de CC

Dr. Gabriel Noriega

 Representación en Diagrama de Bloques de un
Accionamiento para un Motor de Corriente Continua

MOTOR CARGA

CONVERTIDOR
FUENTE DE ESTÁTICO DE
ALIMENTACIÓN POTENCIA

SEÑAL DE UNIDAD DE UNIDAD

COMANDO CONTROL SENSORA
O CONTROL
 Convertidores Monofásicos para Motores de Corriente Continua
CONVERTIDOR MONOFÁSICO COMPLETO
DOS (2) CUADRANTES

ia (t) Eg > 0
iL(t) Vm
Q1 Q2
o +
v i(t) M v m (t)
o - Ia
Lf
Q3 Q4 o o
v
+ f (t) - Eg < 0

CONVERTIDOR MONOFÁSICO INCOMPLETO UN (1) CUADRANTE

ia (t)
iL(t) Q1 Q2 Vm
o +
v i(t) M v m (t)
o D -
Lf
D1 D2 o o
+ v f(t) -
Ia
 Convertidores Monofásicos para Motores de Corriente Continua

CONVERTIDOR MONOFÁSICO DUAL

CUATRO (4) CUADRANTES

Vm
iL(t) ia (t) Q4' Q3'
Q1 Q2
o
v i(t) M v m (t) v i(t)
o Lf
Ia
Q3 Q4 Q2' Q1'
o o
+ v f(t) -
 Convertidores Trifásicos para Motores de Corriente Continua

CONVERTIDOR TRIFÁSICO COMPLETO DOS (2) CUADRANTES

Eg > 0
Vm
ia (t)
iLA(t) Q1 Q3 Q5
A o +
B o M v m (t)
-
Ia
C o Lf
v i(t) Q4 Q6 Q2 o o
+ v f (t) - Eg < 0

CONVERTIDOR TRIFÁSICO INCOMPLETO UN (1) CUADRANTE

ia (t)
iLA(t) Q1 Q2 Q3 Vm
A o +
B o M v m (t)
C o D -
Lf
v i(t) D1 D2 D3 o o
+ v f(t) -

Ia
 Convertidores Trifásicos para Motores de Corriente Continua

CONVERTIDOR TRIFÁSICO COMPLETO CON UN (1) CUADRANTE

DIODO DE DESCARGA

ia (t) Vm
iLA(t) Q1 Q3 Q5
A o +
B o M v m (t)
C o D -
Lf
v i(t) Q4 Q6 Q2 o o
+ v f(t) -

Ia
CUATRO (4) CUADRANTES

CONVERTIDOR TRIFÁSICO DUAL

Vm
iLA(t) ia (t) Q2' Q6' Q4' v i(t)
Q1 Q3 Q5
A o + C
B o M v m (t) B
C o - Lf A
v i(t) Q4 Q6 Q2 o
Q5' Q3' Q1' Ia
o
+ v f(t) -
Operación Multicuadrante de los Convertidores Completos acoplados a
Motores de Excitación Separada

A A A

v i(t) R
ia(t) D I QD QI

Lf M M M
o o
+ v f(t) - I D QI QD
3 S

B B B

Convertidor Completo con Inversor

de Corriente de Armadura
L1

v i(t) v i(t) v i(t) v i(t)

Lf M Lf M
1 o o 2 1 o o 2
+ v f(t) - + v f(t) -
3 3 3
3

L2
Control No- Control
Simultáneo Simultáneo
Operación Multicuadrante de los Convertidores Completos acoplados a
Motores de Excitación Separada
Inversión de la Corriente de Campo de un Motor de Excitación Separada

v i(t) o
Lf

M v i(t) v i(t)

1 2
o
3

Control No-Simultáneo

v i(t) R
o
Lf

M v i(t)

o
3 S

Convertidor Controlado con

Inversión de Corriente
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t) Modo 1 de la Fase de Motorización
Q1 Q2
A1
a<h
Ra
iL(t) +
F1
eg(t) > 0

o
o +
Lf
p < b < p+a
La v f(t)

vi (t )  2Vsen t
v i(t) v m (t) -

o
o F2
- e g (t)
1
1
Q3 Q4 A2 Vo(t)

io(t), iL(t) io(t)

2V
ia (t )   sen( t   )  sen(   )e  ( t  ) cot   eg /0,5
2 V
Z
Ka m(t ) 
 1  e  ( t  ) cot   ,    t      
Ra 0
0    t



Vm 
1

 2V cos   cos(   )   Ka  m      -0,5
iL(t)

 
-Vi(t) Vi(t)
1
Ia  2V cos   cos(   )   Ka  m -1
 Ra
ig1,4

K K 2 m  t
2V cos   cos(   )  
 
Tm   ig2,3
 Ra  Ra -1,5
0 30 60 90 120 150 180 210 240 270 300 330 360
   390
t
2V  Ra
 m   mM 1  cos  cos(   )  2 Tm NO Q1,Q4 NO Q2,Q3

K K 
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)
A1 Modo 2 de la Fase de Motorización
Q1 Q2 Ra
iL(t) F1
+ a<h

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) > 0

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t p +a < b < p+h
Q3 Q4 A2
11
Vo(t)

2V
ia (t )   sen( t   )  sen(   )e  ( t  ) cot  
Z io(t), iL(t) io(t)
eg / 2 V
0,5
Ka m(t )  ( t  ) cot 
 1  e  ,    t    
Ra
 ( t   ) cot 
2V  sen( t   )  2 sen(   )e 
ia (t )    00
    t
Z   sen(   )e ( t  ) cot    

Ka m(t )
 1  e  ( t  ) cot   ,      t  
Ra -0,5 iL(t)

Vm 

1

2V 2 cos   cos   cos(   )   Ka  m      -Vi(t) Vi(t)
-1
Ia 
1
 Ra
 2V 2 cos   cos   cos(   )   Ka  m  ig1,4

   t
ig2,3
-1,5
K K 2 m
Tm  2V 2 cos   cos   cos(   )    0
Q1,Q4
 210 240 270 300 330 360
30 60 90 120 150 180
Q2,Q3
 390
t
 Ra  Ra
Q1,Q4 Q2,Q3
2V  Ra
 m   mM 2  2 cos   cos  cos(   )   2 Tm
K K  NO NO
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)
A1 Modo 3 de la Fase de Motorización
Q1 Q2 Ra
a >h
iL(t) F1
+

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) > 0 y

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t p < b < p+a
Q3 Q4 A2
11
Vo(t)

2V eg /0,5
io(t), iL(t) io(t)
ia (t )   sen( t   )  sen(   )e  ( t  ) cot   2V
Z
Ka m(t )
 1  e  ( t  ) cot   ,    t     
Ra 0
0      t


Vm 
1

 2V cos   cos(   )   Ka  m     
-0,5 iL(t)

Ia 
1
 Ra
 2V cos   cos(   )   Ka m  -1
-Vi(t) Vi(t)

ig1,4

K K 2 m     t
Tm  2V cos   cos(   )    ig2,3
-1,5
 Ra  Ra 0 30 60 90 120 150 180
 210 
240 270 300 330 360
 390
t

2V  Ra
 m   mM 3  cos   cos(   )  2 Tm NO Q1,Q4 NO Q2,Q3
K K 
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)

Q1 Q2 Ra
A1
Modo 4 de la Fase de Motorización
iL(t) F1
+
a>o<h

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) > 0

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t b = p+a
Q3 Q4 A2 Vo(t) io(t)
11 io(t), iL(t)

2V Ka m(t )
ia (t )  sen( t   ) 
Z Ra
0,5
2V  e  ( t  ) cot  
2 sen(   )   cot  
,   t    
Z 1 e  eg / 2 V

0
0     t
2 2V 
Vm  cos 

-0,5
1  2 2V 
Ia   cos   Ka  m 
Ra    -Vi(t) Vi(t)
-1
iL(t)

K K 2 m ig1,4

Tm  2 2V cos       t
 Ra Ra ig2,3
-1,5
0 30 60 90 120 150 180
 210
 240 270 300 330 360 390
  t
2 2V Ra
 m   mM 4  cos   2 Tm
K K Q1,Q4 Q2,Q3
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)
A1 Modo 1 de la Fase de Regeneración
Q1 Q2 Ra
iL(t) F1
+ a < h’

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) < 0

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t p < b < p+a
Q3 Q4 A2 VAK1 (t)
Vi(t) -Vi(t)
1
1
io(t), iL(t) io(t)

2V
ia (t )   sen( t   )  sen(   )e  ( t  ) cot   0,5
Z
Ka m(t )
- 1  e  ( t  ) cot   ,    t     t q
Ra '
0
0      t

Vm 
1

 2V cos   cos(   )   Ka  m     
/2 V
eg -0,5

Ia 
1
 Ra
 2V cos   cos(   )   Ka  m  Vo(t) iL(t)
-1
ig1,4
K K 2 m
Tm  2V cos   cos(   )        t
 Ra  Ra ig2,3
-1,5
0 30 60 90 120 150 180
 210 240 270 
300 330 360 390
  t
 2V  Ra 
 m   mR1     cos   cos(   )  2 Tm 

 K  K   Q2,Q3 NO Q1,Q4 NO Q2,Q3
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)
A1 Modo 2 de la Fase de Regeneración
Q1 Q2 Ra
iL(t) F1
+
a > h’

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) < 0

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t b < p+h’
Q3 Q4 A2
Vi(t) -Vi(t)
11

2V
ia (t )    sen( t   )  sen( '  )e  ( t  ') cot   io(t), iL(t)
Z io(t)

Ka m(t ) 0,5 io(t)

 1  e  ( t  ') cot   ,  '   t   io(t), iL(t)
Ra
 ( t  ') cot 
2V  sen( t   )  sen( '  )e 
ia (t )    0
Z  2 sen(   )e ( t  ) cot  
0 '     '   t

Ka m(t )
 1  e  ( t  ') cot   ,    t   ' 
Ra -0,5 iL(t)
eg / 2 V iL(t)

Vm 

1

2V 2 cos   cos  ' cos( '  )   Ka  m      Vo(t)
-1

Ia 
1
 Ra

2V 2 cos   cos  ' cos( '  )   Ka  m ig1,4 
   t
K K 2 m -1,5
ig2,3
Tm  2V 2 cos   cos  ' cos( '  )    0 30 60 90 120 150 180
 210 240 270 300 330
 360 390
 Ra  Ra Q2,Q3
  t
Q1,Q4
2V  Ra
 m   mR 2  2 cos   cos ' cos( '  )   2 Tm Q2,Q3 NO Q1,Q4 NO Q2,Q3
K K 
 Convertidor Monofásico Completo acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)

Q1 Q2 Ra
A1
Modo 3 de la Fase de Regeneración
iL(t) F1
+
a < o > h’

o
o +
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) - eg(t) < 0

o
o F2
- e g (t) vi (t )  2Vsen t b = p+a
Q3 Q4 A2 io(t), iL(t)
Vo(t) io(t)

11
2V Ka m(t )
ia (t )  sen( t   ) 
Z Ra
0,5
2V  e  ( t  ) cot  
2 sen(   )   cot  
,   t    
Z  1  e 
'
00
    t
2 2V 
Vm  cos  eg / 2 V

-0,5
1  2 2V 
Ia   cos   Ka  m 
Ra   
-Vi(t) Vi(t)
-1
iL(t)
ig1,4
K K m 2
Tm  2 2V cos       t
 Ra Ra ig2,3
-1,5
0 30 60 90 120 150 180
 210 240
 270 300 330 360 390
  t
 2 2V Ra 
 m   mR 3    cos   2 Tm 
 K
Q2,Q3 Q1,Q4 Q2,Q3
K 
 Diagrama de Operación un Convertidor Monofásico Completo
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
mo L M
2000
v i(t) =  2Vsen t ia (t) I  m' =
Ka   m
1800  2V
(1M)
A1  m ' = sen ( )
1600
Q1 Q2 Ra 1400
K II
(2M)
iL(t) F1
MOTORIZACION:
+

o
1200 MODOS I, II, III Y V
o + A
La Lf v f(t) 1000 V
B
v i(t) v m (t) - (4M)

o
800
o F2 III
(3M) OPERACIÓN
- e g (t) 600
DISCONTINUA

m (R.P.M.)
400 V
Q3 Q4 A2 (4M)
200
C
0 N
H
CONVERTIDOR MOTOR DE
-200 
MONOFÁSICO EXCITACIÓN
COMPLETO SEPARADA -400
IV
-600 OPERACIÓN (1R)
CONTINUA
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, -800

Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -1000 VI

(3R) VII
vi(t) = 270√2Vsenwt -1200 REGENERACION:
MODOS IV, VII Y VI D (2R)
-1400

 mo  2V  2V , 0     / 2
E
-1600 VI
K a K -1800
(3R)

-2000

 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2    
 mo G O
F
-2200

Ka
0 30 60 90 120 150 180
K º
 Característica wm - g de un Convertidor Monofásico Completo
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
mo
v i(t) =  2Vsen t ia (t) 2000
MOTORIZACIÓN
1800 DIRECTA
A1 I
Q1 Q2 Ra 1600
iL(t) F1
+ 1400 II

o
o +
La Lf v f(t)
 = 0º
1200  = 15º
v i(t) v m (t) - III  = 30º

o
1000 III III
o F2 III
- e g (t) 800 III
 = 45º
III

m (R.P.M.)
Q3 Q4 A2
600
III
400 III
 = 60º
CONVERTIDOR MOTOR DE 200 III
MONOFÁSICO EXCITACIÓN  = 75º
0
COMPLETO SEPARADA IV IV
-200 VII IV IV IV IV
 = 90º
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, -400

Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -600  = 105º

VII
vi(t) = 270√2Vsenwt -800
VII
 = 120º
-1000

 mo  2V  2V , 0     / 2 REGENERACIÓN VII  = 135º

-1200
INVERSA  = 150º
K a K -1400  = 165º
 = 180º
-1600

 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2    
0 30 60 90 120 150 180 210

Ka K  º
 Característica wm - Tm de un Convertidor Monofásico Completo
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
mo
v i(t) =  2Vsen t ia (t) 2000
MOTORIZACIÓN
1800
I DIRECTA
A1 1600
Q1 Q2 Ra II FRONTERA ENTRE LAS
F1 1400
iL(t) +
OPERACIONES
DISCONTINUA Y CONTINUA

o
+ 1200
o V
La Lf v f(t)
v i(t) v m (t) -
1000
 = 0º
 = 15º

o
III V
o F2 800 III III
V  = 30º
- e g (t) 600 III
III  = 45º

m (R.P.M.)
V
Q3 Q4 A2
400
III
200 III
 = 60º
V
0
CONVERTIDOR MOTOR DE  = 75º
MONOFÁSICO EXCITACIÓN -200 IV
VI
SEPARADA IV IV
COMPLETO -400 O
DI P E
SC RA
 = 90º
-600 ON C I VI
IV T I ÓN
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, NU
-800 IV A OP E R A  = 105º
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -1000
C
C ON T I I ÓN
NU A
vi(t) = 270√2Vsenwt -1200
VII
VII VI
 = 120º
VII
-1400  = 135º
 mo  2V  2V , 0     / 2
VI
-1600 VI  = 150º
K a K -1800 Tnom
REGENERACIÓN
INVERSA
 = 180º  = 165º
-2000

 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2    
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240

Tm (N-m)
Ka K
 Diagrama de Operación un Convertidor Monofásico Incompleto
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
v i(t) = 2Vsen t ia (t) mo
2100 H G
A1 2000 Ka   m
Q1 Q2  m' =
Ra 1900  2V
iL(t) F1 MOTORIZACIÓN  m ' = sen ( )
+

o
o 1800 I(1)
+ OPERACIÓN
La Lf v f(t)
v i(t) 1700 DISCONTINUA
D v m (t) -

o
o F2 1600 FRONTERA DE
- e g (t) 1500 E F DESCARGA

D1 D2 A2 1400

1300
II(2) IV(4)

m (R.P.M.)
III(3)
CONVERTIDOR MOTOR DE 1200 A
MONOFÁSICO EXCITACIÓN
1100 B
INCOMPLETO SEPARADA
1000 VI(6)
K
900
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, V(5)
800
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH,
700
vi(t) = 270√2Vsenwt 600
L
500 MOTORIZACIÓN

 mo  2V  2V , 0     / 2
400 OPERACIÓN
CONTINUA
300
VI(6)
K a K 200

100

 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2    
D
0 C

Ka K 0 30 60 90 120 150 180

 Característica wm - g de un Convertidor Monofásico Incompleto
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
mo
v i(t) = 2Vsen  t ia (t) 2100

A1 2000
Q1 Q2 Ra 1900
iL(t) F1
I
+ 1800

o
o +
La Lf v f(t) 1700
v i(t) IV
D v m (t) -

o
o F2 1600 IV IV
- e g (t) 1500
IV
II
D1 D2 A2 1400
IV
 = 0º

m (R.P.M.)
1300 III
CONVERTIDOR MOTOR DE 1200  = 15º
MONOFÁSICO EXCITACIÓN IV V  = 30º
1100 V
INCOMPLETO SEPARADA V
1000
V  = 45º
900
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, IV V
 = 60º
800
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, 700
V  = 75º
vi(t) = 270√2Vsenwt 600

500 IV
V  = 90º
400  = 105º
 mo  2V  2V , 0     / 2 300
V
 = 120º
K a K 200
V  = 135º
 = 165º
100  = 150º
 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2     0

Ka
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200
K  º
 Característica wm - Tm de un Convertidor Monofásico Incompleto
acoplado a un Motor de Excitación Separada
2200
mo
v i(t) = 2Vsen  t ia (t) 2100

A1 2000
Q1 Q2 Ra 1900
iL(t) F1
+

o
1800 I    = 0º - 75º )
o +
La Lf v f(t)
v i(t) 1700
IV    = 45º )
D v m (t) -

o
o F2 1600
- e g (t) 1500 II    = 0º, 15º, 30º )
IV
D1 D2 A2 1400 FRONTERA ENTRE LAS
IV III    = 0º, 15º ) OPERACIONES
1300

m (R.P.M.)
DISCONTINUA Y CONTINUA
CONVERTIDOR MOTOR DE 1200 IV VI
MONOFÁSICO EXCITACIÓN V
INCOMPLETO SEPARADA 1100 V  = 0º
1000 V VI
 = 15º
900
 = 30º
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, V
VI  = 45º
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, 800

OP S C O
 = 60º

DI
700 V
vi(t) = 270√2Vsenwt

E R NT
VI

A C IN
600

I Ó UA
 = 75º

N
500 V VI

 mo  2V  2V , 0     / 2
400 OP E
R
C ON A C I ÓN  = 90º
T I NU
A
K a
300
K
=

200 VI  = 105º
 = 135º
15
0º

 mo  2Vsen  2Vsen ,  / 2    
100 Tnom
VI  = 120º
0
Ka K 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180

Tm (N-m)
 Diagrama de Operación un Convertidor Trifásico Completo
Acoplado a un Motor de Excitación Separada mo

v iL-L (t) =  2Vsen t 1600 H
ia (t) A B
G
1400 MOTORIZACIÓN
A1
iLa (t) Q1 Q3 Q5 Ra F1 1200
Ka   m
a o +  m' =

o
v iL-L (t) +  2V
La Lf v f(t) 1000
 m ' = sen ( )
b o I
v m (t) -

o
F2 800 (1M)
c o
- e g (t) 30º
600
Q4 Q6 Q2 A2
400 III
CONVERTIDOR MOTOR DE (2M)

m (R.P.M.)
TRIFÁSICO COMPLETO EXCITACIÓN 200
SEPARADA F C K
0

Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, -200

Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -400

vi(t) = 208√2Vsenwt -600

IV
(2R)
II
2V 2V -800
(1R)
 mo   , 0     /6 REGENERACIÓN
Ka K -1000

-1200

L
-1400

-1600 E
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3)
D M
 mo   ,  /6     0 30 60 90 120 150 180 210
Ka K º
 Característica wm - g de un Convertidor Trifásico Completo
acoplado a un Motor de Excitaciónmo Separada

1600
v iL-L (t) =  2Vsen t ia (t) I  = 15º
A1
1400
I  = 30º
iLa (t) Q1 Q3 Q5 Ra 1200
F1 I
a o +  = 45º

o
v iL-L (t) + 1000
La Lf v f(t)
b o MO
v m (t) - TO I  = 60º

o
F2 800 RIZ
c o AC
- e g (t) IÓ N
600
Q4 Q6 Q2 A2 I
400  = 75º

m (R.P.M.)
CONVERTIDOR MOTOR DE 200
TRIFÁSICO COMPLETO EXCITACIÓN I
SEPARADA 0
II  = 90º
-200
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A,
REG
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -400 ENE II  = 105º
RA
CIÓ
vi(t) = 208√2Vsenwt -600 N

-800
II  = 120º
2V 2V
 mo   , 0     /6 -1000 II
 = 135º
Ka K -1200
II
 = 150º
-1400
II  = 165º
-1600  = 180º
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3)
 mo   ,  /6     0 10 20 30 40 50 60 70

Ka K  º
 Característica wm - Tm de un Convertidor Trifásico Completo
acoplado a un Motor de Excitación1800Separada
v iL-L (t) =  2Vsen t ia (t) mo MOTORIZACIÓN
1600
A1 II
1400
iLa (t) Q1 Q3 Q5 Ra F1 I II  = 0º
a o + 1200  = 15º

o
+
v iL-L (t) La Lf v f(t) 1000 I II  = 30º
b o
v m (t) -

o
c o
F2 800  = 45º
- e g (t) I II
600
Q4 Q6 Q2 A2
FRONT
ERA EN  = 60º
OP TRE LA
400 S
DISCON ERACIONES
TINUA
I Y CONT
INUA II
CONVERTIDOR

m (R.P.M.)
MOTOR DE 200
TRIFÁSICO COMPLETO EXCITACIÓN  = 75º
SEPARADA 0
IV
-200
III

Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A,  = 90º

-400
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -600
III IV

vi(t) = 208√2Vsenwt  = 105º

-800
III IV
2V 2V -1000
 = 120º
 mo   , 0     /6
Ka K -1200 III IV
-1400  = 135º
IV
-1600 IV  = 150º
-1800
REGENERACIÓN Tnom
 = 165º
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3)  = 180º
 mo   ,  /6   -2000
 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
Ka K Tm (N-m)
 Diagrama de Operación un Convertidor Trifásico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitación Separada
1700
mo H
K
I (1M)
 m ' = sen ( )
 m' =
Ka   m
L N
ia (t) 1600  2V
v iL-L (t) = 2Vsen  t A B
 m ' = sen ( )
1500
A1 II
Q1 Q2 Q3 (2M) M
iLa (t) Ra F1 1400
G

a o +

o
v iL-L (t) + 1300
La Lf v f(t)
b o III
D v m (t) -

o
F2 1200 (3M)
c o V
- e g (t) (5M) C FRONTERA DE
1100
DESCARGA
D1 D2 D3 A2

m (R.P.M.)
1000

CONVERTIDOR TRIFÁSICO MOTOR DE 900

INCOMPLETO EXCITACIÓN
SEPARADA 800 O

Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 700

P
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, 600
IV
(4M)
vi(t) = 208√2Vsenwt 500

400
2V 2V
 mo   , 0   / 2 VI
Ka
300
K (6M)
200

100

2Vsen 2Vsen
F E D
0
 mo   ,  / 2   0 30 60 90 120 150 180

Ka K º
 Característica wm - g de un Convertidor Trifásico Incompleto
acoplado a un Motor de Excitación1700
Separada
mo
1600 II

v iL-L (t) = 2Vsen  t ia (t) II  = 15º

1500
A1 II  = 30º
iLa (t) Q1 Q2 Q3 Ra
1400

a o +
F1 III  = 45º

o
+ 1300 II
v iL-L (t) La Lf v f(t)
b o III
D v m (t) - 1200

o
c o
F2  = 60º
- e g (t) 1100
III
D1 D2 D3 A2 IV

m (R.P.M.)
1000
 = 75º
CONVERTIDOR TRIFÁSICO MOTOR DE 900 IV
INCOMPLETO EXCITACIÓN III
SEPARADA 800

700
IV
 = 90º
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, III
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, 600 IV

vi(t) = 208√2Vsenwt 500

 = 105º
IV
2V 2V 400
 mo   , 0   / 2 III  = 120º
Ka K 300 IV

200  = 135º
100
IV
 = 150º
2Vsen 2Vsen  = 165º
 mo   ,  / 2   0

Ka K 0 20 40 60 80 100 120 140

 º
 Característica wm - Tm de un Convertidor Trifásico Incompleto
Acoplado a un Motor de Excitación
1700
Separada
mo
1600
v iL-L (t) = 2Vsen  t ia (t)
1500
A1 II
iLa (t) Q1 Q2 Q3 Ra F1 1400
II V
a o +

o
v iL-L (t) +
b o
La Lf v f(t) 1300
V  = 0º
D v m (t) - II  = 15º

o
F2 1200
c o V  = 30º
- e g (t) III
1100 III
D1 D2 D3 A2 III IV
 = 45º

m (R.P.M.)
1000 V
CONVERTIDOR TRIFÁSICO MOTOR DE 900
INCOMPLETO EXCITACIÓN
III IV  = 60º

OP
SEPARADA 800 VI

.D
IS
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 700

C.
IV  = 75º
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, 600 VI
vi(t) = 208√2Vsenwt
O PE
500 IV CO NRACIÓ
T IN N
UA  = 90º
400
2V 2V IV VI
 mo   , 0   / 2
Ka
300
K  = 105º
VI
200 VI
IV
100  = 15 Tnom
 = 13  = 120º
2Vsen 2Vsen IV 0º 5º
 mo   ,  / 2   0
Ka K 0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180

Tm (N-m)
 Diagrama de Operación un Convertidor Trifásico Completo con
Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitación Separada
1700
ia (t) mo
v iL-L (t) = 2Vsen  t 1600
H K  m' =
Ka   m

A  2V
A1 III
B
Q1 Q3 Q5 1500
 m ' = sen ( )
iLa (t) Ra F1
G
a o +

o
+ 1400
v iL-L (t) La Lf v f(t)
b o
D v m (t) - 1300

o
F2
c o
- e g (t) 1200
Q4 Q6 Q2 III I
A2 1100 (3M) (1M)

m (R.P.M.)
CONVERTIDOR TRIFÁSICO MOTOR DE 1000
COMPLETO CON DIODO DE EXCITACIÓN
DESCARGA SEPARADA 900
FRONTERA DE
800 DESCARGA

Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 700

C

Ra = 0.657W y La = 6.5 mH,

600
vi(t) = 208√2Vsenwt
500 L

2V 2V 400
 mo   , 0     /6 M

Ka K 300 II
(2M)
200
IV
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3) 100 (4M)
 mo   ,  /6     F E D
Ka K 0
0 15 30 45 60 75 90 105 120
º
 Característica wm - g de un Convertidor Trifásico Completo con
Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t) 1700
v iL-L (t) = 2Vsen  t mo
1600 I
A1
iLa (t) Q1 Q3 Q5 Ra  = 15º
F1 1500 I
a o +

o
v iL-L (t) + 1400
La Lf v f(t)
b o
v m (t) - I  = 30º
D

o
F2 1300
c o
- e g (t)
1200
Q4 Q6 Q2 I
A2
1100  = 45º

m (R.P.M.)
CONVERTIDOR TRIFÁSICO MOTOR DE 1000
COMPLETO CON DIODO DE EXCITACIÓN I
DESCARGA SEPARADA 900

800
 = 60º
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 700 I
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH,
600
vi(t) = 208√2Vsenwt II
500
 = 75º
400
2V 2V I
 mo   , 0     /6 300
II
Ka K
200
II  = 90º
100
 = 105º
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3)
 mo   ,  /6     0 0 10 20 30 40 50 60 70 80
Ka K  º
 Característica wm - Tm de un Convertidor Trifásico Completo con
Diodo de Descarga Acoplado a un Motor de Excitación Separada
ia (t)
v iL-L (t) = 2Vsen  t 1700
mo
A1 1600
iLa (t) Q1 Q3 Q5 Ra I
F1 1500
a o +

o
+ I III
v iL-L (t) La Lf v f(t) 1400
b o
D v m (t) -

o
F2 1300
c o I
- e g (t)
III
 = 0º
Q4 Q6 Q2
1200  = 15º
A2 FRO
NT E
1100 OP E R A E N
CONVERTIDOR TRIFÁSICO DI S R A C I O T R E L A  = 30º

m (R.P.M.)
MOTOR DE CO NE S
COMPLETO CON DIODO DE 1000 C ON N T I NU S
EXCITACIÓN TI N AY
I UA
DESCARGA SEPARADA III
900

800  = 45º
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, I OPERACIÓN
CONTINUA
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH,
700
III
vi(t) = 208√2Vsenwt 600 II

500 I  = 60º
2V 2V 400
 mo   , 0     /6 II IV
Ka K 300

IV
200
II  = 90º  = 75º
100 Tnom
 = 105º
2Vsen(  / 3) 2Vsen(  / 3)
 mo   ,  /6     0

Ka
0 15 30 45 60 75 90 105 120 135 150 165 180
K
Tm (N-m)
Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en función del Voltaje Promedio
por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para Convertidores Monofásicos
acoplados a Motores de Excitación Separada

I aRI  I BASE I aRIN CONVERTIDOR

 = 75º = 1.309 rad.
0,25 MONOFÁSICO
COMPLETO

2V Vmon(p.u.)
= COS( )
I BASE 
Ra 0,2

Convertidor Monofásico Completo  = 80º = 1.396 rad.

0,15

IaRIN
Vm (2 2V /  ) cos 
Vmon( p.u.)    cos 
VmBASE (2 2V /  )

0,1

Convertidor Monofásico Incompleto  = 85º = 1.484 rad.

Vm ( 2V /  )(1  cos  ) (1  cos  )

Vmon( p.u.)    0,05
VmBASE (2 2V /  ) 2 CONVERTIDOR
MONOFÁSICO
INCOMPLETO
Vmon(p.u.) =
(1+COS(  ))/2

0
-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

Vmon
 Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en función del Voltaje Promedio
por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para el Convertidor Trifásico
Incompleto Acoplado a un Motor de Excitación
0,1
Separada
 = 75º = 1.309 rad.
I aRI  I BASE I aRIN
CONVERTIDOR
0,095 TRIFÁSICO
INCOMPLETO
0,09
Vmon(p.u.) =

2V
0,085
(1+COS(  ))/2

I BASE  0,08

Ra 0,075

0,07

0,065
 = 80º = 1.396 rad.
0,06

0,055

IaRIN
0,05

0,045

0,04  = 85º = 1.484 rad.

0,035

0,03

0,025

0,02

0,015

0,01

0,005
Vm (3 2V / 2 ) 1  cos   1  cos 
Vmon( p.u.)    0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
VmBASE (3 2V /  ) 2
Vmon
Corriente de Rizado Normalizada IaRIN en función del Voltaje Promedio
por Unidad del Motor Vmon(p.u.) para Convertidores Trifásicos Completos
Acoplados a Motores de Excitación Separada

I aRI  I BASE I aRIN

0,035
CONVERTIDOR  = 75º = 1.309 rad.
TRIFÁSICO
COMPLETO

2V
Vmon(p.u.)
0,03
= COS(  )

I BASE 
Ra 0,025

 = 80º = 1.396 rad.

Convertidor Trifásico Completo
0,02

IaRIN
Vm (3 2V /  ) cos 
Vmon( p.u.)    cos 
VmBASE (3 2V /  ) 0,015

Convertidor Trifásico Completo con  = 85º = 1.484 rad.

Diodo de Descarga 0,01

CONVERTIDOR
TRIFÁSICO
   COMPLETO CON
(3 2V /  ) 1  cos(  )  DIODO DE
Vm  3   0,005 DESCARGA
Vmon( p.u.)    1  cos(  ),
VmBASE (3 2V /  ) 3 Vmon(p.u.) =
1+COS(  + /3 )
Vmon(p.u.)
= COS(  )
 /3    2 /3 0
-1 -0,8 -0,6 -0,4 -0,2 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1

Vmon
Operación Multicuadrante de los Convertidores Completos acoplados a
Motores de Excitación Separada
2200
mo O' L M  m'=sen ( )
2000
VI I
1800 REGENERACIÓN
DIRECTA: MODOS
1600 E'
IV, VII Y VI II
K
1400
D' III
1200 VII A

1000 V B
MOTORIZACIÓN


800 DIRECTA: MODOS


I, II, III Y V
600 VI

m (R.P.M.)
400
IV V
200
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 0
C
N

Ra = 0.657W y La = 6.5 mH,

C' H
-200
IV
vi(t) = 270√2Vsenwt V


-400


-600 MOTORIZACIÓN
INVERSA: MODOS VI
-800 I, II, III Y V
V
-1000 B'

-1200 VII
A'
III D
-1400
K' E
-1600 II
REGENERACIÓN VI
INVERSA: MODOS
-1800 IV, VII Y VI
I
-2000  m'=sen ( ) M'
 mo G O
F
-2200
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0 30 60 90 120 150 180
º
Diagrama de Operación de un Convertidor Dual Monofásico Acoplado a
un Motor de Excitación Separada
Operación Multicuadrante de los Convertidores Completos acoplados a
Motores de Excitación Separada
2200
mo
2000 FRENADO
1800  = 180 DIRECTO
º MOTORIZACIÓN
I DIRECTA
1600
VII
1400 II
1200  = 12 V
 = 0º
0º
1000
VI V
800
III
III  = 30
º
600


III =
60 V
400 º

m (R.P.M.)


= IV
VI 90
200 º
IV
Motor de 10 hp, 230V, 1150 r.p.m., 39 A, 0
IV
Ra = 0.657W y La = 6.5 mH, -200


=
III IV 90 VI
vi(t) = 270√2Vsenwt -400 º
V


=
60
º
-600
 = 30 III
-800 º
III
-1000 V VI
 = 0º  = 12
-1200 0º
V VII
-1400
II VI
-1600
MOTORIZACIÓN I  = 18
-1800 INVERSA 0º
FRENADO
-2000 Tnom
-mo
-Tnom INVERSO
-2200
-180 -150 -120 -90 -60 -30 0 30 60 90 120 150 180

Tm (N-m)
Característica wm - Tm de un
Convertidor Dual Monofásico