rev1.2 02.

06 MY
Sistema De Control Control System 1

Display
ECM

Modulo
Middle

Modulo
Modulo
Front
Chair

Can bus
J1939

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rev1.2 02.06 MY
Componentes Principales Control System 2

DISPLAY

Presenta información de la máquina

Y sistema de control.

MODULO DE CONTROL (IO-module)

Controla los movimientos de la

máquina y las operaciones.

IO= input/output

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rev1.2 02.06 MY
Abreviaciones Control System 3

CAN Controller Area Network

Descrita en ISO11898 : Año1993Vehiculos móviles – intercambio de información digital --
Controlador de red de área (CAN) para alta velocidad de comunicación CAN consiste en
diferentes protocolos, ejem. CAN open y SAE J1939

CANopen El perfil de la familia CANopen especifica y mecanismos de comunicación estandarizados,

dispositivos funcionales,componentes y sensores de diferentes fabricantes pueden ser

usados. CANopen originalmente se diseño para el movimiento orientado a controles
de mando industriales, como ocuparse de sistemas. Pero las redes CANopen también son
usadas en otros campos de aplicación, ejem. Transporte publico, vehiculos de fuera de

SAE J1939 carretera

Este y automatización
es otro protocolo CAN en la usa
y se costrucción de edificios.
para comunicar el ECM (Engine Control Module)
con el sistema de control general de la máquina.

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Sistema Tradicional vs. CAN bus Control System 4

24V

Cableado S1 S3 S5
Tradicional

S2 S4 S6

K1 K2 K3
Y1 Y2 Y3
0V

Y1 Y2 Y3
24V S1 S2 S3 S4 S5 S6
Sistema
CAN bus Modulo Front

GND

GND

CAN bus
24V
GND 24V Modulo Chair

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Principio del sistema de control Control System 5

Modulo-Display en panel de

intrumentos Modulos Chair y Middle en

Cable J1939 entre el Modulo de panel de instrumentos
control del motor (ECM) y el modulo
Chair

CAN bus entre modulos

Harneses de cableado desde los

modulos IO hacia los sensores y Modulo Front en la caja de
actuadores. conección

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Principio del sistema de control Control System 6

24 v

Gnd Can High

Can Low

Modulo
J1939
Control
Motor

Modulo Chair Modulo Middle Modulo Front Display

-Joysticks -Solenoides -Solenoides

-Luces -Luces -Luces
-Switches -Sensores de velocidad -Switches de Limite
-etc. -etc. -etc.

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rev1.2 02.06 MY
Typos De Señales Control System 7

PWM Pulse With Modulation, señal de salida

- ejem. Control de la vávula principal de brazo/balde.

FB Feed back, la señal de control es leida al regresar al modulo desde la vávula de control.
- ejem. Vávula de control en una bomba de piston.

DO Digital Output, 24 V.
- ejem. Señal de luces.

DI Digital Input, es usada para leer señales desde un switch (Tipicamente 24VDC o 0 VDC).

- ejem. Switch límite de la puerta.

PI Pulse input, es similar a una DI pero es una señal de alta frecuencia leida desde un
sensor.
- ejem. Sensor de velocidad, fn< 10 KHz

AI Analog input, es usada para leer señales analogas desde sensores.

- ejem. Sensor de temperatura y presión.

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rev1.2 02.06 MY
Principio del Can Bus – Sistema de control Control System 8

El modulo controla las salidas de acuerdo a la información que recibe desde:

- Cables de entradas/salidas. (I/O-pins)
- Otros modulos via CAN-bus.
- Sensores CAN via CAN-bus.
- Unidad ECM (Modulo de control del motor) via modulo Chair por medio de CAN-bus (SAE J1939)..

Ejemplo de control del brazo:

-El modulo chair mide la posición del joystick.
-La posición del joystick es transferida al modulo front.
-El modulo front controla la válvula proporcional por medio de una señal de salida PWM.
-El modulo front puede restringir el movimiento del brazo y la velocidad.
-El estado del rendimiento del control del brazo puede ser visto en el display, en la ventana especial de
diagnostico (exepto PWM).
0….27V

PWM

Modulo Modulo
Display
Chair Front

0….5 VDC 00101100 0….1000mA

Señal de Voltage Mensaje Can Corriente de feedback

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rev1.2 02.06 MY
Analisis De Fallas Control System 9

Interconexiones relacionadas

 Display de diagnostico para:

 Brazo
 Balde
 Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del Programa para

la válvula de control
0 = Apagado
1 = Encendido Corriente de control de la Corriente feedback de la
bomba vávula

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rev1.2 02.06 MY
Analisis De Fallas Control System 10

Interconexiones relacionadas
 Display de diagnostico para:
 Brazo
 Balde
 Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del
Programa para la
válvula de control
0 = Apagado Corriente de control Corriente feedback
1 = Encendido de la bomba de la vávula

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rev1.2 02.06 MY
Analisis De Fallas Control System 11

Interconexiones relacionadas
 Display de diagnostico para:
 Brazo
 Balde
 Dirección

Voltaje joystick brazo

Señal CAN bus

Estado del
Programa para la
válvula de control
0 = Apagado Corriente de control Corriente feedback
1 = Encendido de la bomba de la vávula

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rev1.2 02.06 MY
Alarmas/Advertencias Control System 12

Advertencia, pantalla
 emergente a 105
Advertencias y alarmas para:
 Alarmas del motor desde el (ECM) de acuerdo a J1939
estandar SPN/FMI
 Temperaturas y presiones
 Niveles de aceite
 Fallas en el sistema de lubricación central
 Fallas de los componentes del sistema de control
 Fallas de conexiones
 Fallas de sensores
 Filtros saturados
 Todo se almacena en el archivo de alarmas Alarma pantalla
 Buscando en el display emergente a 110
 Descargando con un laptop estandar
 Descargando con la herramienta de descarga de
programas

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rev1.2 02.06 MY
CAN high/CAN low Control System 13

3,75
V

2,5
V

1,25
0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 0
V

CAN High
Resistencia de
120Ω

120Ω
Resistencia de
termino de Bus termino de Bus
CAN Low

Modulo Front Modulo Chair Modulo Middle Display

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rev1.2 02.06 MY
Principio del circuito eléctrico cerrado Control System 14

- El circuito eléctrico que se conecta a un modulo debe estar en un circuito cerrado.

- Circuito cerrado significa ejem. DO salidas conectadas a una vávula. Esta válvula debe ser aterrizada en el
conector de tierra del modulo.
- Este tipo de circuito minimiza el riesgo de dañar las entradas del modulo, causada por ejemplo por la
corriente de tierra durante las soldaduras.
- Otro ejemplo es el switch de luces. La alimentación de poder del switch se conecta a una salida DO del
modulo. El conector señalado para el switch se conecta a una entrada DI del modulo para poder observar el
estado de corriente del switch.

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rev1.2 02.06 MY
Entrada Analoga Control System 15

Una entrada analógica puede ser usada en modo de voltaje o corriente. El modo es selecionado por el
programador de fabrica de acuerdo al tipo de sensor.

Modo de voltaje:
- El rango de medición es 0 a 5 V.
- El maximo absoluto de entrada de voltaje es 30 V.

En este modo, pueden usarse todos los sensores de voltaje que operen en el rango de 0 a 5 volts. La figura
de abajo representa la conexión básica para sensores. Por ejemplo los sensores presentados en la figura,
pueden ser usados en este tipo de entrada.

Sensor de temperatura
Sensor de medición del joystick

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rev1.2 02.06 MY
Entrada Analoga Control System 16

Modo de corriente:
- El rango de medición es de 0 a 22,7 mA.
- En modo corriente, el máximo absoluto de entrada de voltaje es 15 V.

En este modo, la entrada análoga puede ser usada con todos los sensores de corriente que operen en el
rango de 0 a 22,7 mA. La figura de abajo representa la conexión básica para el sensor. Por ejemplo los
sensores representados en la figura pueden ser usados en este tipo de entrada.

Sensor de temperatura
Sensor de presion
Sensor de dirección
Sensor de medición de corriente

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rev1.2 02.06 MY
Entrada Digital Control System 17

-La entrada digital puede ser reconocida en dos diferentes estados: Voltaje alto o voltaje bajo.
-El voltaje es alto (=entrada activada) cuando el voltaje es sobre el limite ajustado.
(entre 2,0 V a 4,8 V dependiendo del conector)
-El voltaje es bajo (=entrada apagada) cuando el voltaje es bajo el limite ajustado.
(entre 0V a 4,2 V dependiendo del conector)
- El máximo absoluto de entrada de voltaje en el conector es 30 V.

La aplicación mas comun de entradas digitales:

- Leer el estado de los botones y switches (ejemplo switchs de luces)
- Switchs de joysticks de dirección
- Switchs de limite
- Switchs de presión (ejemplo presión de freno, diagnostico de filtro)

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rev1.2 02.06 MY
Salida Digital Control System 18

Existen dos tipos de salidas digitales, corriente de alimentación y de caida.

Tipos de corriente de alimentación:

- La salida de corriente de alimentación es el conector mas comunmente usado.
- La salida de corriente es conectada a la alimentación positiva de suministro de voltaje.
- La salida máxima de corriente es 3 A.

-Suministro del circuito de parada de

emergencia
-Suministro de sensores
-Control de luces
-etc..

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rev1.2 02.06 MY
Salida digital Control System 19

Tipo de corriente de caida:

- La salida de carga de corriente de caida es conectada a tierra.
- La salida de corriente de caida deber ser usada cuidadosamente considerando las implementaciones.
- La salida máxima de corriente es 3 A.

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rev1.2 02.06 MY
Salida PWM Control System 20

- La salida de pulso por modulación (PWM) es usadapara controlar válvulas hidraulicas proporcionales.
- Cuando la salida PWM es conectada el retorno es conectado al conector de feedback, la corriente puede
ser controlada.
- La frecuencia de la salida PWM puede ser ajustada desde 40 a 2550 Hz.
- La corriente maxima es 3A.
- La corriente maxima de entrada de Feedback es 1,0A.

0….27V

PWM

Modulo
Front

0….1000mA
Corriente feedback

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rev1.2 02.06 MY
Feedback Control System 21

- El conector Feedback es normalmente usado como ruta para el retorno de salidas PWM.
-El conector tiene la habilidad de medir la corriente que fluye atravez de el. El proposito mas
comun de este conector es medir la corriente de válvulas proporcionales eléctricamente
controladas.
-La entrada máxima de corriente es 1.0 A.

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rev1.2 02.06 MY
Ejecución ciclica del programa Control System 22

Lee las entradas

CAN Bus
Ejecuta el programa

Ajusta las salidas

El tiempo de ejecución es de 10ms, esto es realizado 100 veces en

un segundo

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rev1.2 02.06 MY
Que incluyen los modulos? Control System 23

Display
Modulo

-Archivo de alarmas -Programa

-Define entradas/salida
-Almacena respaldos de los parametros de los
-Define parametros
modulos
-Define CAN Bus
-Paquetes de instalación -Programa actual
-Programa del display
-Parametros del modulo
-Programa de los modulos
-Tipo de maquina y archivos de parametros
-Archivos de parametros de ajustes
-Archivos de idiomas

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rev1.2 02.06 MY
Descarga de programas Control System 24

Usando la herramienta de descarga de programas

Cable Can

Herramienta Sistema
de descarga De
de programas control
En
Toro

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rev1.2 02.06 MY
Descarga de programas Control System 25

Usando la herramienta de descarga de programas – aplicación a PC

Cable Can

Interface -
CAN
Sistema
Herramienta de descarga
de programa – aplicación De
PC control
En
Toro

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rev1.2 02.06 MY Control System 26
Fabricando la herramienta de descarga de programas

Usando la herramienta de descarga de programas – aplicación a PC

Cable Can
Interface -
CAN

Herramienta de descarga
de programa – aplicación
PC Modulo
Display

Alimentación
de poder de
24V

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rev1.2 02.06 MY Control System 27
Fabricando la herramienta de descarga de programas
Usando la herramienta de descarga de programas

Cable Can

Herramienta
De descarga
De programas
Modulo
Display

Alimentación
de poder de
24V

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