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CAPÍTULO 4 EQUILIBRIO DE CUERPOS RÍGIDOS

4.1 INTRODUCCIÓN

El estudio del equilibrio de los cuerpos rígidos ofrece al ingeniero una herramienta
fundamental para calcular fuerzas desconocidas en situaciones de cargas sobre
estructuras o máquinas durante el proceso de diseño o selección de elementos.
Desde el punto de vista de la Estática su análisis se limita al empleo de solo tres
ecuaciones para el caso de un cuerpo rígido en el plano o de seis si se considera
en el espacio, para los cuales es posible la solución de un número igual de
incógnitas. Lo anterior únicamente es satisfactorio para estructuras hipostáticas e
isostáticas, aunque resulta insuficiente para resolver estructuras hiperestáticas.

Con el fin de contar con ecuaciones adicionales para determinar los elementos
requeridos en dichas estructuras, han surgido diversos procedimientos de cálculo
teniendo como punto central las condiciones de equilibrio de los cuerpos, aunque
relacionando no solamente fuerzas externas, como es lo acostumbrado en
Estática, sino también fuerzas internas así como los desplazamientos y las
deformaciones presentes. Tales procedimientos involucran de hecho el empleo de
principios y teorías propias de Mecánica de Materiales, los cuales son ajenos a los
fundamentos aplicados en Estática.

El tema principal de este capítulo es el de estudiar las condiciones requeridas para

el equilibrio de un cuerpo rígido en el plano desde el punto de vista de la Estática,
o sea teniendo en cuenta únicamente las fuerzas externas que actúan sobre él, las
cuales se han dividido en fuerzas aplicadas más las reacciones en los apoyos. Se
analizarán los casos de indeterminación estática, se definirán las fuerzas mediante
el diagrama de cuerpo libre y se aplicarán después las ecuaciones de equilibrio
correspondientes.

4.2 EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO EN EL PLANO

Consideremos un cuerpo rígido sometido a un sistema de fuerzas 1, 2, 3, 4

y 5 en el plano, aplicadas respectivamente en los puntos A, B, C, D y E, como se
muestra en la Figura 4.1(a). Hemos visto en relación con una partícula y con base
en la Primera Ley de Newton, que si la resultante de todas las fuerzas es igual a
cero la partícula se encuentra en equilibrio, lo cual se representa mediante la
ecuación = 0, por lo que al ser empleada en nuestro caso queda expresada
así:
= 1+ 2+ 3+ 4+ 5=0 (4.1)

Un sistema de fuerzas como el anterior, aunque es suficiente para definir el

equilibrio de una partícula, puesto que esta solo puede ser sometida a movimiento
de traslación, no puede garantizar el mismo estado en un cuerpo rígido, ya que
este no solamente puede experimentar movimiento de traslación, sino también de
rotación.

José Manuel Arroyo Andrade UNISUCRE

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Figura 4.1 Equilibrio de un Cuerpo Rígido

El hecho de que las fuerzas pueden estar aplicadas en puntos diferentes del
cuerpo y debido también a que tales puntos mantienen separaciones fijas entre sí
entonces, un mismo sistema de fuerzas cuya resultante sea igual a cero y que por
tanto no produzca movimiento de traslación alguno, puede generar sobre un
cuerpo rígido acciones de rotación ocasionadas por los correspondientes
momentos de las fuerzas, con respecto a un punto de referencia determinado, lo
cual quiere decir que no se encuentra en equilibrio.

Entonces para determinar el equilibrio de un cuerpo rígido es necesario que se

cumpla, además de la primera condición, el que la sumatoria de los momentos de
las fuerzas con respecto a un punto de referencia, sea igual a cero, así:

= 1 + 2+ 3 + 4 + 5 =0 (4.2)

De las relaciones (4.1) y (4.2) se desprenden las siguientes ecuaciones para el

análisis de equilibrio del cuerpo en tres dimensiones, así:

Fx = 0 (4.3) Fy = 0 (4.4) y Fz = 0 (4.5)

x=0 (4.6) y = 0 (4.7) y z = 0 (4.8)

Resultando en total seis ecuaciones para resolver seis incógnitas. Si el cuerpo

rígido se encuentra en el plano XY, las ecuaciones serán:

Fx = 0 (4.9) Fy = 0 (4.10) y z = 0 (4.11)

Lo que da lugar a resolver tres incógnitas.

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Al efectuar el análisis en forma gráfica, tomemos el caso de un cuerpo rígido que

se encuentra en equilibrio bajo la acción de dos fuerzas 1 y 2 aplicadas
respectivamente en los puntos A y B, como se indica en la Figura 4.1 (b). Con el
fin de que no se produzcan momentos entre sí y se cumpla la condición = 0,
es necesario que las dos fuerzas se encuentren sobre la misma línea de acción
como se muestra. Por el principio de transmisibilidad la fuerza 2 aplicada en B se
puede trasladar al punto A sin afectar el equilibrio, quedando reducida la condición
al equilibrio de una partícula, para lo cual se requiere que las dos fuerzas tengan
la misma magnitud y sentidos contrarios, como se vio en la sección (2.11). Quiere
decir entonces, que si un cuerpo rígido se encuentra en equilibrio sometido a dos
fuerzas, estas se encontrarán sobre la misma línea de acción y además serán
iguales en magnitud y de sentido contrario.

Figura 4.2 Equilibrio de un Cuerpo Rígido Sometido a tres Fuerzas

En general si un cuerpo rígido se encuentra sometido a más de dos fuerzas, las

cuales no son paralelas y está en equilibrio, existirá una línea a lo largo de la cual
el sistema puede ser reducido a solo dos fuerzas iguales y de sentidos contrarios.
Por ejemplo, si el cuerpo se encuentra bajo la acción de tres fuerzas 1, 2 y 3,
como se indica en la Figura 4.2(a), las cuales no son paralelas y está en equilibrio,
las líneas de acción de dos de ellas 1 y 2 se cortarán en un punto A como lo
muestra la misma Figura 4.2(a). Ahora, mediante el principio de transmisibilidad

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podemos trasladar dichas fuerzas a ese punto A para hallar una resultante
como se aprecia en la Figura 4.2 (b). Al quedar reducido el cuerpo a la acción de
dos fuerzas, entonces y 3, estarán sobre la misma línea de acción y además
serán iguales y de sentidos opuestos como lo expresa la Figura 4.2(c).

4.3 DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE

Con el fin de realizar el estudio de equilibrio es importante dibujar inicialmente un

diagrama de cuerpo libre, que consiste en aislar el cuerpo en consideración y
representar tanto las conexiones como los apoyos mediante las denominadas
fuerzas externas. Se entiende por fuerzas externas todas aquellas aplicadas
directamente o indirectamente, como el peso y las fuerzas de conexión con otros
cuerpos o elementos, más las fuerzas debidas a las reacciones en los apoyos.

4.4 FUERZAS DEBIDAS A APOYOS Y CONEXIONES

Los distintos tipos de apoyos o conexiones que existen alrededor de un cuerpo se

pueden sustituir en el diagrama de cuerpo libre por sus respectivas fuerzas
equivalentes las cuales representan su acción sobre el cuerpo. Los tipos de
apoyos más comunes son: de pasador liso, de rodillos y de empotramiento:

 El apoyo de pasador liso, mostrado en la Figura 4.3, se caracteriza por

poseer un pasador fijo unido a una estructura o bastidor, lo cual permite al
cuerpo girar alrededor del punto correspondiente al pasador, aunque le
ofrece restricciones de movimientos tanto en el eje X como en el eje Y,
equivalentes a las reacciones Rx y Ry. En las Figuras 4.3(a), 4.3(c) y 4.3(e)
se muestra que aunque la superficie de apoyo del pasador fijo se encuentre
horizontal, inclinada o vertical las reacciones equivalentes Rx y Ry serán las
mismas. Debido a que el apoyo de pasador liso ofrece dos restricciones
representadas en las reacciones Rx y Ry, se dice que posee dos
incógnitas. Otros tipos de apoyos como bisagras, articulaciones y
superficies rugosas se pueden asimilar al apoyo de pasador liso.

 El apoyo de rodillos, el cual se muestra en la Figura 4.4, permite el

movimiento del cuerpo a lo largo de la superficie de apoyo, por lo tanto
ofrece solamente restricción en dirección perpendicular a dicha superficie,
siendo equivalente a una fuerza de reacción en sentido perpendicular y
hacia el exterior, de tal manera que si la superficie es horizontal, como se
indica en la Figura 4.4(a), la reacción equivalente es vertical y hacia arriba.
Si la superficie es vertical, como aparece en la Figura 4.4(e), entonces la
reacción será horizontal y hacia la derecha, mientras que si la superficie se
encuentra inclinada un ángulo α, véase la Figura 4.4(c), el ángulo β
correspondiente a la reacción R, será igual a: 90º - α. Teniendo en cuenta
que el ángulo perteneciente a la superficie es conocido, el apoyo de rodillos
sólo contiene una incógnita: la magnitud R de la reacción. Los apoyos tales
como balancines, superficies sin fricción y ranuras lisas, los cuales

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restringen el movimiento en un solo sentido, son equivalentes a un apoyo

de rodillos.

Figura 4.3 Apoyo de Pasador Liso

Figura 4.4 Apoyo de Rodillos

 El apoyo de empotramiento, el cual aparece en la Figura 4.5, ofrece

restricción de movimientos tanto en los ejes X y Y, como a los momentos
ejercidos por cualquier fuerza, por lo tanto su reacción es equivalente a una
fuerza en el eje X o Rx, una fuerza en el eje Y o Ry y un momento en el eje
Z o Mz, véase la Figura 4.5(b), por lo tanto contiene tres incógnitas.

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Figura 4.5 Apoyo de Empotramiento

Las conexiones son otras clases de elementos con los cuales se pueden ejercer
fuerzas sobre un cuerpo rígido. Las conexiones más usadas son: el cable y el
eslabón. En ambos casos, el cable o el eslabón, son reemplazados en el diagrama
de cuerpo libre por una fuerza cuya dirección es conocida, la dirección indicada
por el mismo cable o eslabón, de tal manera que la incógnita resulta ser solo la
magnitud de dicha fuerza. La diferencia está en que debido a que el cable solo
puede estar en tensión, la fuerza equivalente actúa en un solo sentido, mientras
que el eslabón puede estar sometido a tensión o a compresión, y por tanto se
puede reemplazar por una fuerza en un sentido o en el contrario, dependiendo de
las condiciones de carga.

4.5 INDETERMINACIÓN ESTÁTICA

Los métodos usuales de la estática para calcular fuerzas desconocidas mediante

el procedimiento de equilibrio de cuerpos rígidos, condiciona el número de
incógnitas presentes en una situación determinada, a seis para el caso de un
cuerpo en el espacio y a solo tres cuando el cuerpo rígido se considera en el
plano. Lo anterior, porque como ya se ha dicho, el número de ecuaciones para un
cuerpo rígido en el espacio es de seis y de tres cuando se encuentra en el plano.

Desde el punto de vista de la estática un cuerpo rígido o una estructura puede

tener una de tres condiciones: hipostática, isostática e hiperestática.

 Cuando una viga como la mostrada en la Figura 4.6(a) se encuentra

soportada por dos apoyos de rodillos en los puntos A y B, se dice que no
responde a condiciones generales de carga, porque aunque los apoyos
impiden los movimientos cuando se aplican cargas verticales en un solo
sentido, la viga no puede soportar fuerzas en el eje X, puesto que la
disposición horizontal de los rodillos no les permiten reaccionar ante dichas
fuerzas. Bajo esas condiciones de cargas y restricciones, la viga se
considera en estado hipostático, porque aunque se encuentra en equilibrio,
sus apoyos ofrecen menos restricciones que las requeridas por las
condiciones generales de carga. El número de incógnitas presentadas por
las reacciones es dos: Ay y By, véase el diagrama de cuerpo libre en la

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Figura 4.6(b), por lo tanto para la solución solo es necesario la aplicación de

dos ecuaciones.

Figura 4.6 Condiciones de Carga

 Para el caso de la viga y las cargas dadas en la Figura 4.6(c), los tipos de
apoyos: pasador liso en el punto A y rodillos en el punto B, si ofrecen
reacciones ante situaciones generales de carga, las cuales se muestran en
el diagrama de cuerpo libre de la Figura 4.6(d) como Ax, Ay y By. El número
de incógnitas entonces es tres y el sistema se resuelve con tres
ecuaciones. En tales condiciones se dice que la viga se encuentra en
estado isostático.

 Si los tipos de apoyos con los que cuenta una estructura presentan más
restricciones que las necesarias para soportar cualquier situación general
de cargas, se dice que se encuentra en estado hiperestático o de
indeterminación estática. La viga que aparece en la Figura 4.6(e) es un
ejemplo de indeterminación estática. El número de incógnitas en este caso
es cuatro: Ax, Ay, Bx y By como se aprecia en el diagrama de cuerpo libre
de la Figura 4.6(f), y el número de ecuaciones con los que se cuenta para
su solución es solo de tres. O sea que no se puede resolver por los
métodos de la estática, requiriendo adicionalmente de procedimientos
especializados como el de análisis de deformaciones o de trabajos
virtuales.

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4.5.1 PROBLEMA EJEMPLO 4.1

La barra ABC de la Figura 4.7 se encuentra en equilibrio en la posición mostrada.

Si el peso W = 120 lb, calcular: a) las reacciones en los puntos de apoyos A y C
b) la reacción en el punto de apoyo D de la polea fija.

Figura 4.7 Equilibrio del Elemento ABC

Análisis Preliminar

Antes de abordar la solución del problema es importante analizar los posibles

movimientos del sistema para el caso de faltar uno de los apoyos, con el fin de
obtener conclusiones acerca de las reacciones ofrecidas por cada uno de ellos.

Por ejemplo, si se suprime el apoyo de rodillo correspondiente al punto C, (véase

la Figura 4.8(a)) el peso W intentará bajar y ejercerá por medio del cable una
fuerza aplicada en el punto B, la cual hará girar el elemento ABC alrededor del
punto A, moviendo el punto C desde su posición original hasta la posición C’. Por
lo tanto el apoyo de rodillo dispuesto en C está impidiendo dicho movimiento,
ofreciendo una fuerza de reacción contraria, perpendicular a la superficie inclinada
a 40º, tal como se muestra.

En el caso de que se elimine el pasador liso en A, el peso W también bajará y al

tensionar el cable, aplicará una fuerza en el punto B de sentido hacia arriba y
hacia la derecha, como se indica en la Figura 4.8(b), la cual moverá la barra ABC
de tal manera que el rodillo en C tenderá a mantenerse unido a la superficie
inclinada, ya que tanto la barra como el rodillo se consideran de peso
despreciable, y el punto A intentará desplazarse hacia arriba y a la derecha,

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movimiento tal que es impedido al estar presente dicho pasador en el punto A. Por
lo tanto, el pasador liso en A está ejerciendo dos fuerzas de reacción: Ax hacia la
izquierda y Ay hacia abajo las cuales equilibran las respectivas fuerzas Bx y By
ofrecidas por el cable en el punto B, como se muestra.

Figura 4.8 Análisis de Reacciones en A y C

Solución Analítica (a)

Con el fin de hallar las reacciones en los puntos de apoyo A y C, elaboramos

primeramente un diagrama de cuerpo libre de la barra ABC, que consiste en aislar
la barra y dibujar todas las fuerzas que actúan sobre ella, al reemplazar todos los
apoyos y conexiones que se encuentran a su alrededor por sus respectivas
fuerzas que los representan, tal como se indica en la Figura 4.9. El pasador liso en
el punto A lo reemplazamos por dos fuerzas Ax y Ay, como incógnitas y aunque
no sabemos tampoco sus sentidos, los suponemos inicialmente hacia la derecha y
hacia arriba, respectivamente, los cuales serán corregidos finalmente después de
resolver las incógnitas.

El cable que actúa en el punto B lo reemplazamos por una fuerza de tensión T

formando un ángulo de 55º como se indica. El apoyo de rodillo correspondiente al
extremo C lo representamos mediante una fuerza C, en dirección perpendicular a
la superficie de apoyo formando un ángulo de 25º con la horizontal, tal como se
muestra, y de sentido hacia afuera de la misma.

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Figura 4.9 Diagrama de Cuerpo Libre del Elemento ABC

Una vez elaborado el diagrama de cuerpo libre en donde quedan definidas las
fuerzas externas aplicadas a dicho cuerpo, el paso siguiente es el de aplicar las
ecuaciones de equilibrio:

Fx = 0 (4.9) Fy = 0 (4.10) y z = 0 (4.11)

Para lo cual se requiere de descomponer las fuerzas en sus componentes según

los ejes X y Y, y es necesario además, escoger un punto de referencia alrededor
del cual se lleve a cabo la sumatoria de momentos, que para tal efecto es
conveniente seleccionar aquel que ofrezca el mayor número de incógnitas, siendo
para nuestro caso el punto A, correspondiente al pasador liso, puesto que allí se
presentan dos: Ax y Ay. Se debe escoger también un signo para los sentidos de
las fuerzas y de los momentos, el cual es convencional y se cumple solo para la
solución de cada problema en particular.

Ax + Tx – Cx = 0

Siendo: Tx = Tcos55º = Wcos55º = 120lbcos55º = 68.82lb y Cx = Ccos25º, por lo

que al reemplazar valores, tenemos:

Ax + 68.82 lb – Ccos25º = 0 (4.12)

Ay + Ty – Cy = 0

De donde: Ty = Tsen55º = Wsen55º = 120lbsen55º = 98.29 lb y Cy = Csen25º y

reemplazando nos da:

Ay + 98.29 lb – Csen25º = 0 (4.13)

- Tx(BG) – Ty(AG) + Cx(CE) + Cy(AE) = 0

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Siendo: BG = distancia perpendicular desde la línea de acción de Tx hasta el

punto A = 6pSen30º (véase la Figura 4.9). AG = distancia perpendicular desde la
línea de acción de Ty hasta el punto A = 6pcos30º. CE = distancia perpendicular
desde la línea de acción de Cx hasta el punto A = 18pSen30º. AE = distancia
perpendicular desde la línea de acción de Cy hasta el punto A = 18pCos30º. Al
reemplazar valores obtenemos:

- Tcos55º6pSen30º - Tsen55º6pCos30º + Ccos25º18pSen30º

+ Csen25º18pCos30º = 0 (4.14)

- 206.48 lbp – 510.77 lbp + 8.15C p + 6.58C p = 0

Factorizando nos da: C(8.15p + 6.58p) = 206.48lbp + 510.77lpb

Y al despejar tenemos: C = 717.25 lbp/14.73 p = 48.69 lb

Al reemplazar C en la ecuación (4.12):

Ax + 68.82 lb – 48.69 lbcos25º = 0, o sea Ax + 68.82 lb – 44.12 lb = 0

Y al despejar Ax: Ax = 44.12 lb – 68.82lb = - 24.7lb

El signo negativo de Ax indica que el sentido correcto es inverso al supuesto

inicialmente, por lo tanto: Ax = 24.7 lb. Al reemplazar C en la ecuación (4.13) y
despejando Ay, tendremos:

Ay = - 77.72lb, o sea que: Ay = 77.72lb ↓

Nótese que los sentidos definitivos de Ax y Ay corresponden con los concluidos en

el análisis preliminar los cuales se muestran en la Figura 4.8 (b). Entonces, la
magnitud de A se puede calcular así:

= lb = 81 lb

Siendo: α = arctg(77.72/24.7) = 72.36º

Solución Gráfica (a)

Para obtener la solución gráfica dibujamos el diagrama de cuerpo libre de la barra

ABC, el cual se muestra en la Figura 4.10(a). Extendemos las líneas de acción de
la tensión T y de la reacción C, cuyos ángulos de inclinación son conocidos, hasta
cortarse en un punto E como se indica. Es necesario hallar el valor del ángulo θ
para conocer el ángulo de inclinación α de la reacción A y su magnitud, mediante
el triángulo de fuerzas de la Figura 4.10(b).

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De acuerdo a la Figura 4.10(a), el ángulo β = 55º - 25º = 30º y el ángulo Φ = 180º -

55º - 30º = 95º, entonces al aplicar la ley de los senos al triángulo EBC, tenemos:

12p/sen30º = d1/sen95º, o sea que d1 = 12psen95/sen30º = 23.9p

Al utilizar la ley de los cosenos en relación con el triángulo AEC, nos da:

d32 = (18p)2 + (23.9)2 – 2(18p)(23.9p)cos55º, siendo d3 = 20p

Nuevamente empleamos la ley de los senos teniendo en cuenta el triángulo ABE,

así:
6p/senθ = 20p/sen85º, siendo θ = sen-1(6psen85º/20p) = 17.38º

Aplicando ahora la ley de los senos con base en el triangulo de fuerzas mostrado
en la Figura 4.10(b) y dado que φ = 180º - β – θ = 180º - 30º -17.38º = 132.62º,
hallamos:
T/senφ = A/senβ = C/senθ
Y al reemplazar valores:

120lb/sen132.62º = A/sen30º, o sea que A = 120lbsen30º/sen132.62º = 81.53lb

120lb/sen132.62º = C/sen17.38º, dando C = 120lbsen17.38º/sen132.62º = 48.71lb

Figura 4.10 Solución Gráfica

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Solución (b)

Para hallar la reacción en el punto de apoyo D de la polea, efectuamos el

diagrama de cuerpo libre correspondiente, el cual se aprecia en la Figura 4.11(a).
Nótese que la polea está soportando la suma vectorial de dos tensiones T = W
dirigidas hacia abajo: una vertical y la otra inclinada a 55º, como se indica en la
misma figura. Nos interesa conocer propiamente las fuerzas correspondientes
ejercidas sobre el punto de apoyo D de la polea con el fin de determinar la
respectiva reacción. Para lograr eso, trasladamos dichas tensiones hacia el punto
central D de la polea, adicionándoles a cada una de ellas un momento M = Tr,
siendo r = radio de la polea, los cuales por ser iguales y de sentidos contrarios se
anulan, quedando solo las tensiones, como se expresa en la Figura 4.11(b).

En la Figura 4.11(c) se muestra el diagrama de las dos tensiones T aplicadas al

punto D cuya resultante F la hallamos al utilizar la ley del paralelogramo, por lo
que la reacción ejercida por el punto de apoyo D de la polea queda definida como
la fuerza R, de igual magnitud y de sentido contrario a F.

Figura 4.11 Diagrama de Cuerpo Libre de la Polea

La magnitud de F la encontramos al aplicar la ley de los senos, así:

F/senδ = T/senα = T/senβ

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Concluimos que α = β, siendo 55º + α + β = 90º (véase la Figura 4.11(c)), por lo

tanto α = β = 17.5º y α + β + δ = 180º, de donde δ = 145º. Entonces, reemplazando
valores tenemos: F/sen145º = 120lb/sen17.5º, por lo tanto F = 228.89 lb, o sea
que R = 228.89 lb y su respectivo ángulo θ = 55º + 17.5º = 72.5º.

4.6 PROBLEMAS PROPUESTOS

PROBLEMA 1 Si el peso W = 120 lb, calcule la fuerza F necesaria para mantener

el equilibrio de la barra ABC en la posición mostrada, de acuerdo a la Figura
4.12(a) y la correspondiente reacción en el punto A.

PROBLEMA 2 Si el peso W = 150 lb, calcule la reacciones correspondientes en

los puntos A y D, para la barra ABCD de la Figura 4.12(b). Si la reacción en el
punto D es cero, hallar el peso W necesario para mantener el equilibrio en la
posición mostrada.

Figura 4.12 Problemas 1 y 2

PROBLEMA 3 La palanca ABC se utiliza para levantar un peso W mediante la

tensión T de una cuerda que pasa por una polea D como se indica en la Figura
4.13. Si W = 150N, calcular la reacción en el punto de apoyo A y la magnitud T de
la tensión en la cuerda.

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Figura 4.13 Problema 3

PROBLEMA 4 Teniendo en cuenta las fuerzas y los apoyos de la barra ABCD

mostrada en la Figura 4.14, hallar las reacciones en el pasador liso A y en el
apoyo de rodillos B si el peso W = 100lb.

Figura 4.14 Problema 4

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