USO DE LA CÁMARA

LIDAR E INTERPRETACIÓN
DE NUBE DE PUNTOS
HOVERMAP ST-X
 01
Introducción
 Es una tecnología de teledetección que utiliza pulsos láser para medir distancias
LIDAR precisas a objetos y crear mapas tridimensionales del entorno. Funciona
midiendo el tiempo que tarda un pulso láser en ser emitido, rebotar en un objeto
Light Detection and Ranging o superficie, y regresar al sensor. Al medir el tiempo que lleva que la luz viaje
de ida y vuelta, el LIDAR puede calcular la distancia con gran precisión.

Topografía y Agricultura
Arqueología
Cartografía de Precisión

Silvicultura Realidad Navegación de

Ingeniería y
y gestión de virtual y vehículos
Construcción autónomos
bosques aumentada

Industria Gestión
aeroespacial forestal
 CURVAS DE NIVEL NUBE DE PUNTOS ORTOMOSAICO

MODELO DIGITAL DE ELEVACION MODELO DIGITAL DE TERRENO MODELO 3D

 La gestión forestal es de suma importancia en el
MPORTANCIA DE LA EVALUACIÓN mundo actual debido a una serie de razones clave que
abordan la conservación de los bosques, la

E LA COBERTURA VEGETAL. sostenibilidad ambiental y la satisfacción de

necesidades humanas.

Conservación de la Sumideros de Recursos Naturales

Biodiversidad Carbono Renovables
• Hábitats Ecológicos • Captura de CO2 • Madera
• Productos No Madereros

Protección contra Agua Potable y

Desastres Naturales Calidad del Agua
•Control de Inundaciones •Fuentes de Agua
•Prevención de
deslizamientos de Tierra
 Es fundamental la conservación de los recursos naturales, la mitigación del
BENEFICIOS DEL LIDAR cambio climático, la protección de la biodiversidad y el bienestar de las
comunidades humanas. Su importancia radica en la necesidad de equilibrar

EN LA GESION FORESTAL
la utilización de los recursos forestales con la conservación a largo plazo de
los ecosistemas forestales y los servicios que proporcionan a la sociedad y
al medio ambiente.

Recreación y Turismo Empleo y Economía Educación y Ciencia

• Ecosistemas Recreativos Rural • Investigación Científica
• Industria Forestal • Educación Ambiental

Cumplimiento de Cultura y Patrimonio

Objetivos Globales •Patrimonio Cultural
•Objetivos de Desarrollo
Sostenible (ODS)
 02
Fundamentos
Lidar
RINCIPIOS DE
DRONES
UNCIONAMIENTO DEL LIDAR
1.Emisión de Pulsos Láser: Estos pulsos son emitidos
en ráfagas a alta velocidad.
2.Reflejo de la Luz: Cuando un pulso láser alcanza un
objeto o una superficie, parte de la luz es reflejada de
vuelta hacia el sensor del LIDAR.
3.Medición del Tiempo de Vuelo: El sensor del LIDAR
mide el tiempo que tarda un pulso láser en viajar desde
el emisor hasta el objeto y regresar al receptor
4.Cálculo de la Distancia: Utilizando la velocidad
constante de la luz (aproximadamente 299,792,458
metros por segundo), el LIDAR calcula la distancia al
objeto o superficie. La fórmula utilizada es:
Distancia = (Velocidad de la Luz x Tiempo de Vuelo) / 2
diferentes ubicaciones o ángulos (mediante el escaneo
láser). Al combinar las distancias calculadas para cada
punto de reflexión, se crea un conjunto de datos
tridimensionales que representan el entorno escaneado.
6.Creación de Nubes de Puntos: Los datos en 3D se
organizan en lo que se conoce como "nube de puntos"
(point cloud). Esta nube de puntos representa la
estructura tridimensional del entorno, incluyendo la
ubicación y la distancia de los objetos y las superficies
escaneadas.

5.Generación de Datos en 3D: El LIDAR repite este

proceso emitiendo múltiples pulsos láser desde
 DRONESDE
PRINCIPIOS 1º retorno de las
copas de arboles

FUNCIONAMIENTO 2º retorno del follaje

DEL LIDAR 1º y único retorno del
terreno 3º retorno
En resumen, el LIDAR utiliza el del terreno
principio de medición del tiempo de
vuelo de pulsos láser para calcular
distancias precisas y crear mapas
tridimensionales detallados del
entorno. Esta tecnología es valiosa en
una variedad de aplicaciones que
requieren información precisa sobre la
distancia y la forma de los objetos y
las superficies en el mundo real.

Determinación de la altura y la cobertura del terreno

 DRONESDE
PRINCIPIOS
FUNCIONAMIENTO
DEL LIDAR

PROCESAMIENTO
DE LOS DATOS
LIDAR
Frecuencias de
escaneo, numero de
retornos, registro de la
señal
Fw vs D
 Estos componentes trabajan juntos para permitir que el sistema LIDAR emita pulsos láser,
COMPONENTES
DRONES DEL mida el tiempo de vuelo de los retornos y genere datos tridimensionales precisos del entorno
escaneado. La combinación de hardware y software es esencial para el funcionamiento
eficiente de un sistema LIDAR en una amplia variedad de aplicaciones, desde la cartografía
SISTEMA LIDAR topográfica hasta la navegación autónoma.

5. Unidad de
1. Emisor de 2. Scanner 3. Receptor de 4. Reloj de
Control y
Láser Láser Láser Tiempo
Procesamiento

7. IMU
6. GPS (Global 8.
(Inertial 9. Fuente de 10. Sistema de
Positioning Almacenamiento
Measurement de Datos Alimentación Refrigeración
System
Unit)
TIPOS DE LIDAR Cada tipo de LIDAR tiene características específicas que lo hacen adecuado para diferentes

DRONES
aplicaciones. La elección del tipo de LIDAR depende de los requisitos de precisión, alcance,
movilidad y presupuesto de un proyecto en particular.

• LIDAR Terrestre Fijo: Estos sistemas se instalan en plataformas fijas, como trípodes o vehículos estacionarios, y
ESCÁNER LÁSER escanean el entorno desde una posición inmóvil.
• LIDAR Terrestre Móvil: Se montan en vehículos terrestres, como automóviles o camiones, y escanean su entorno
TERRESTRE (TLS) mientras se mueven.

• LIDAR Topográfico Aéreo: Se instala en aviones o drones y se utiliza para crear modelos digitales del terreno
ESCÁNER LÁSER (DTM) y modelos digitales de elevación (DEM) de grandes áreas geográficas.
• LIDAR BatImetrico Aéreo: Diseñado para escanear cuerpos de agua y medir la profundidad del lecho marino o
UAV (ULS) fluvial.

• LIDAR Espacial Planetario: Se utiliza en misiones espaciales para cartografiar la superficie de planetas, lunas y
ESCÁNER LÁSER asteroides
• LIDAR Satelital: Se instala en satélites para la detección remota y la creación de mapas de la Tierra desde el
ESPACIAL (SLS) espacio.

• LIDAR Hidrográfico: Se utiliza en embarcaciones para medir la profundidad del agua y crear mapas batimétricos
ESCÁNER LÁSER precisos.
• LIDAR Costero: Utilizado para la monitorización de zonas costeras y la detección de cambios en la línea de costa
MARITIMO (ULS) y la erosión.
TIPOS DE LIDAR
DRONES

ESCÁNER LÁSER TERRESTRE ESCÁNER LÁSER MARITIMO

ESCÁNER LÁSER UAV (ULS) ESCÁNER LÁSER ESPACIAL (SLS)
(TLS) (ULS)
 03
Ventajas del
LIDAR en
Gestión Forestal
 La evaluación precisa de la estructura del bosque es una de

PRECISIÓN PARA LA EVALUACIÓN las aplicaciones más importantes en la gestión forestal.

Permite obtener información detallada sobre la

E LADRONES
composición, densidad y altura de la vegetación en un área
ESTRUCTURA DE BOSQUES forestal.
Aquí se explican los aspectos clave de cómo el LIDAR
facilita esta evaluación precisa:
2. Generación
3. Detección de 5. Monitoreo 6. Planificación
1. Medición de de Modelos 4.Clasificación
Objetos y de Cambios a lo y Diseño de
la Altura de los Digitales de de la Cobertura
Estructuras en Largo del Actividades
Árboles Elevación Vegetal
el Bosque Tiempo Forestales
(DEM)

• Al utilizar múltiples
• Los datos LIDAR se
escaneos LIDAR a lo • La información
• Los datos LIDAR se utilizan para clasificar
• El LIDAR emite largo del tiempo, es
utilizan para crear • El LIDAR no solo diferentes tipos de obtenida del LIDAR se
pulsos láser que posible realizar un
Modelos Digitales de mide la altura de los cobertura vegetal, utiliza en la
rebotan en las copas de seguimiento de los
Elevación (DEM) de árboles, sino que como árboles, arbustos planificación y el
los árboles. La cambios en la
alta resolución. Estos también detecta otros y hierba. Esto es diseño de actividades
precisión en la estructura del bosque.
modelos representan la objetos y estructuras, fundamental en la forestales, como la tala
medición del tiempo de Esto es vital para la
elevación del terreno y como troncos, rocas, evaluación de la de árboles, la
vuelo del láser permite gestión forestal
las características del caminos y densidad de la construcción de
calcular la altura de los sostenible y la
dosel forestal, lo que construcciones vegetación y la carreteras forestales y
árboles con gran evaluación de los
permite una evaluación humanas en el bosque. identificación de áreas la restauración de áreas
precisión. efectos de eventos
tridimensional precisa. con necesidades de dañadas.
naturales o actividades
manejo específicas.
humanas.
APLICACIONES DEL LIDAR El monitoreo de la biomasa forestal y la salud de los bosques es una
aplicación crucial del LIDAR en la gestión forestal y la conservación
DRONES
N GESTION FORESTAL
de los ecosistemas. Aquí se detallan cómo el LIDAR facilita esta
tarea:

1. Estimación de la •Este es un indicador importante de la salud del bosque y un factor clave

en la gestión sostenible de los recursos forestales. Ayuda a cuantificar el

Biomasa Forestal
carbono almacenado en los bosques y contribuye a los esfuerzos de
mitigación del cambio climático.

2. Detección de Plagas •Al comparar datos LIDAR de diferentes momentos en el tiempo, es

posible identificar áreas afectadas por plagas o enfermedades, lo que

y Enfermedades
permite una respuesta temprana para controlar y gestionar la
propagación de estos problemas.

3.Evaluación de la Densidad y
•El LIDAR puede evaluar la densidad y la composición de la
vegetación en el bosque, identificando la distribución de
especies arbóreas y otros tipos de vegetación.

Composición de la Vegetación •Esto es valioso para la conservación de la biodiversidad y la

toma de decisiones relacionadas con la restauración y el
manejo de bosques mixtos.
APLICACIONES DEL LIDAR
DRONES
N GESTION FORESTAL Fuentes de adquisición de datos de teledetección para
estimaciones de biomasa. NASA.
APLICACIONES DEL LIDAR
DRONES
N GESTION FORESTAL
4. Evaluación de
•El dosel forestal es una capa densa de hojas y ramas que cubre la parte
superior del bosque. El LIDAR puede detectar la salud del dosel
midiendo su densidad y estructura.

la Salud del Dosel •Cambios en la salud del dosel pueden indicar la presencia de estrés,
daños por incendios, sequías o cambios en el ciclo de vida de la
vegetación

5. Monitoreo del Cambio •Al utilizar múltiples escaneos LIDAR a lo largo del tiempo,
es posible monitorear el cambio en la biomasa y la salud del

Forestal a Largo Plazo

bosque. Esto es crucial para la gestión sostenible y la
evaluación de los efectos del cambio climático en los bosques.

6. Planificación de Actividades •La información obtenida del LIDAR se utiliza en la

planificación de actividades silvícolas, como la tala de

Silvícolas árboles, la restauración de bosques y la

implementación de prácticas de manejo sostenible.
APLICACIONES DEL LIDAR
Perfil transversal del bosque en una parcela del

DRONES
N GESTION FORESTAL
intermedio en la nube de puntos LiDAR terrestre.
3. DIFERENCIAS ENTRE
LIDARDRONES
Y RADAR
LIDAR RADAR
Longitud de Onda de LiDAR Frecuencias ópticas: IR Frecuencias de
Los LiDARes enfocados en estudios de la tierra Cercano y Verde microondas: ~100,000
operan en las longitudes de onda (longitudes de onda de más largas que IR
Verde o Infrarroja Cercana. 532 y 1064 nm). cercano.

Haces enfocadas de El ancho del haz y el

alta frecuencia permiten tamaño de la antena
una resolución espacial (aun sintetizado) limitan
elevada. la resolución espacial.

Puede operar bajo casi

Está limitado a
cualquier condición
condiciones atmosférica
meteorológica.
despejadas. Funciona de
Funciona de día o de
día o de noche.
noche.
04
CASOS
SO 1: ESTUDIOS DE BOSQUES Y ÁRBOLES
DRONES Información de la copa de los árboles
Un aspecto muy costoso y que requiere mucho (H = altura, CW = ancho de la copa, S = espaciado)
tiempo del manejo de la madera es el esfuerzo recopilada de lidar
invertido en el campo midiendo árboles. Por lo
general, se mide una muestra de árboles para
determinar una serie de parámetros y los
resultados se extrapolan estadísticamente a
toda el área de cosecha. Se deben medir los
árboles para determinar cuánta madera hay,
cuándo es más apropiado cosechar y cuánta
cosecha.
Se ha utilizado lidar de alta resolución y
tamaño pequeño para contar árboles y medir la
altura, el ancho y la profundidad de la copa. A
partir de estas mediciones, el volumen de
madera en pie se puede estimar por árbol
individual o a nivel de rodal con un lidar de
huella más grande.
SO 2: MAPEO DE CAMBIOS COSTEROS
DRONES Estudios costeros realizados por el Servicio Geológico de EE. UU. en la isla
Dauphin antes y después del huracán Katrina

Mapear la zona costera es una aplicación que destaca el uso

de datos LIDAR junto con capas SIG para aumentar la
utilidad de ambos conjuntos de datos. Esta región altamente
dinámica cambia en escalas de tiempo muy cortas (por
ejemplo, olas, mareas, tormentas), contiene muchos hábitats
naturales que dependen en gran medida de la elevación y
está densamente poblada. Como resultado, los cambios
rápidos pueden afectar poblaciones y hábitats importantes,
los cuales se están volviendo menos tolerantes al cambio
(es decir, hay menos capacidad de retirarse). Los datos
Lidar brindan la capacidad de medir eventos específicos,
así como tendencias a más largo plazo. Esto proporciona
información que se puede aplicar a soluciones de
restauración inmediata para áreas críticas, así como a una
planificación sostenible para minimizar impactos futuros.
 05
HOVERMAP
EMESENT
 Hovermap es un sistema LIDAR diseñado y fabricado por la empresa Emesent.
HOVERMAP Emesent es una empresa australiana que se especializa en tecnologías avanzadas de mapeo y navegación, y

DRONES
EMESENT
su producto Hovermap se utiliza en diversas aplicaciones, incluyendo la exploración subterránea, la
inspección de minas, la inspección de infraestructuras y la monitorización de espacios confinados.

USO MONTADO MONTADO MONTADO MONTADO

MANUAL EN EN EN EN
DRONE VEHICULO MOCHILA ROBOT
MODOS DE Existen tres modos de autonomía para Hovermap, que ofrecen opciones para cada necesidad de
escaneo. Puede cambiar fácilmente entre estos modos de autonomía durante su misión, según sea

DRONES
AUTONOMÍA
necesario.
El modo de mapeo le ofrece un escaneo móvil
rápido, preciso y de alta resolución de entornos en
los que no se requiere autonomia. Hovermap puede
utilizarse para escaneos a pie o montado en una
mochila, bajado en una jaula o acoplado a un
El modo Waypoint vehículo o a un poste También puede acoplarse a un
autonomo permite volar más dron (si no es necesaria la capacidad de autonomia).
allá de la línea de visión y
del alcance de las 3. Modo de 1. Modo de
comunicaciones. Coloque
Waypoint inteligentes en la
nube de puntos 3D
Waypoint mapeo
transmitida en directo y
Hovermap planificará y
autónomo El modo de Asistencia al Piloto proporciona un
navegará por sí mismo una vuelo seguro en la linea de visión, evita colisiones y
ruta para completar su controla la estabilidad en entornos sin acceso a GPS,
misión de forma segura, lo que le permite volar en interiores o cerca de
incluso en entornos sin estructuras. Utiliza la tecnologia SLAM para
acceso a GPS. El dron proteger y estabilizar su dron. Además de limitarse a
también calculará y recoger puntos, el sensor LIDAR està integrado en
optimizará de forma 2. Modo de el sistema de control de vuelo del dron. Las
inteligente la ruta de regreso caracteristicas se identifican a medida que se crea la
y se asegurará de que
dispone de batería suficiente
Asistencia al nube de puntos, lo que proporciona al dron un
conocimiento de su entorno. Esta caracteristica
para volver
casa con seguridad.
a Piloto permite que el dron vuele con seguridad, creando un
escudo eliptico virtual (VESH) a su alrededor.
DRONES
 1 2 3
1. Botón de encendido
2. Conector USB

HOVERMAP 3.
4.
5.
Conector Fischer
Estado Led
Conector inteligente

ST-X

KIT ESTANDAR QUE VIENE CON EL EQUIPO

1. Radio de largo alcance 4
2. Soporte GoPro
3. Bolsa de cables
4. Batería
5
5. Click para cinturón
6. Adaptador internacional
7. Mango
8. Cargador
06
AURA
EMESENT
INTERFAZ AURA
Configuración global
Panel de entidades
Barra de herramientas principal
El panel de contexto

Este panel solo estará

visible cuando hayas
abierto una nube de
puntos. También
cambiará en función de
la sección en la que haga
clic en el panel.
ROCESO NUBE DE PUNTOS Existen 3 formas de abrir archivos en Emesent Aura.

DRONES
BRIR UNA NUBE DE PUNTOS 1. En el menú superior
Formatos admitidos en Aura izquierdo (Configuración
1. LAS: Contiene la nube de puntos. Formato de archivo estándar del sector para Global) hacer clic en Abrir
datos LIDAR.
2. LAZ: Un archivo LAS comprimido. archivo.
3. E57: Un formato de archivo compacto utilizado para el almacenamiento de nubes
de puntos. Solo son compatibles los archivos E57 generados por Emesent Aura.
4. SLAZ: Archivo LAZ de flujo continuo. En lugar de cargar toda la nube de
puntos, Emesent Aura solo transmite imágenes de la parte de la nube de puntos
que está viendo, "descartando el resto, Se trata de una forma optimizada de ver
2. Arrastre y suelte el archive
los escaneos, lo que se traduce en un tiempo do carga más rápido que el de los directamente en la ventana
conjuntos de datos LAZ habituales. gráfica.
5. XYZ: Un formato de nube de puntos ampliamente soportado. En el contexto de
Emesent Aura, los archivos XYZ aparecen en el panel de Entidad como una nube
de puntos de trayectoria, que muestra la trayectoria de Hovermap.
6. PLY: Formato de archivo de malla estándar.
7. YAML: Archivo de configuración adjunto a un archivo LAS. En el contexto de
Emesent Aura, un archivo YAML os la constelación de GCP. El archive
3. Haga clic en Añadir junto a
superpone objetivos sobre su nube de puntos. El nombre predeterminado es la sección elegida en el panel
constellation.yaml de Entidad.
ROCESO NUBE DE PUNTOS
Para crear una nube de puntos sin procesar a partir de sus datos
Hovermap, deberá procesar el escaneado en Emesent Aura. El

DRONES
ROCESAR DATOS HOVERMAP
proceso básico para generar una nube de puntos es el siguiente.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Una vez completado el escaneado, inserte una unidad flash USB en Hovermap para Nota
descargar los datos. Los LED de estado cambiarán a un azul parpadeante mientras se Para recuperar los datos, la
transfiere el escaneado. unidad flash USB debe
• Una vez finalizada la transferencia, los LED de estado volverán a un azul Emesent de estar formateada en un
formato de archivo exFAT.
pulsación lenta. Ya puede retirar la memoria USB
ROCESO NUBE DE PUNTOS • Copiar los datos en el ordenador de la memoria

DRONES
ROCESAR DATOS HOVERMAP
USB en una unidad local de su ordenador para
poder empezar a procesarlos.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Inserte su llave de licencia USB y abra Emesent Aura; hacer clic en Procesar escaneado.
• En el espacio de Configurar un nuevo trabajo de escaneado, configure su escaneado para procesarlo
• Introduzca el nombre de salida que prefiera en el campo Nombre de salida.
• Seleccione su perfil preferido. Le recomendamos que comience con el perfil Estándar Vaya a la sección Trabajar con perfiles de
procesamiento para obtener más información sobre los perfiles disponibles.
• Si desea cambiar alguno de los ajustes del estándar, haga clic en Ajustes de procesamiento para configurar aún más su trabajo.
 Fase local: Emesent Aura procesa varias ventanas temporales de la exploración y, a continuación, las

ROCESO NUBE DE PUNTOS une en una salida local.

Fase Global: Emesent Aura busca características coincidentes entre las salidas locales para crear con

DRONES
ROCESAR DATOS HOVERMAP
precisión un único escaneo.
Fase de Salida: Una vez completadas estas dos fases, Emesent Aura pasará a la fase de salida, durante la
cual se escriben los archivos finales de nubes de puntos.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Haga click en inicio.

• El escaneado empezará a procesarse y la barra de progreso mostrará en qué punto se encuentra el trabajo de procesamiento.
• El trabajo de procesamiento pasará por las fases de procesamiento local y luego global, y finalmente generara los archivos de
procesamiento de salida.
• La nube de puntos resultante se añadirá a la carpeta de salida (que usted nombró al inicio del proceso).
ROCESO NUBE DE PUNTOS
DRONES
ROCESAR DATOS HOVERMAP

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Una vez finalizada la tarea de procesamiento, amplie la sección Salida.

• Seleccione el archivo que desea abrir y, a continuación, haga clic en Ver para abrir la nube de puntos en la ventana gráfica Puede
elegir ver.
 La nube de puntos completa.
 Una nube de puntos submuestreada.
 Su archivo de trayectoria.