USO DE LA CÁMARA LIDAR E

INTERPRETACIÓN DE
NUBE DE PUNTOS
 01
Introducción
LIDAR
Es una tecnología de teledetección que utiliza pulsos láser para medir
distancias precisas a objetos y crear mapas tridimensionales del entorno.
Funciona midiendo el tiempo que tarda un pulso láser en ser emitido,
Light Detection and Ranging rebotar en un objeto o superficie, y regresar al sensor. Al medir el tiempo
que lleva que la luz viaje de ida y vuelta, el LIDAR puede calcular la
distancia con gran precisión.

Topografía y Agricultura
Arqueología
Cartografía de Precisión

Silvicultura Realidad Navegación de

Ingeniería y
y gestión de virtual y vehículos
Construcción autónomos
bosques aumentada

Industria Gestión
aeroespacial forestal
CURVAS DE NIVEL NUBE DE PUNTOS ORTOMOSAICO

MODELO DIGITAL DE ELEVACION MODELO DIGITAL DE TERRENO MODELO 3D

IMPORTANCIA DE LA EVALUACIÓN
La gestión forestal es de suma importancia en el
mundo actual debido a una serie de razones
clave que abordan la conservación de los

DE LA COBERTURA VEGETAL. bosques, la sostenibilidad ambiental y la

satisfacción de necesidades humanas.

Conservación de la Sumideros de Recursos Naturales

Biodiversidad Carbono Renovables
• Hábitats Ecológicos • Captura de CO2 • Madera
• Productos No Madereros

Protección contra Agua Potable y

Desastres Naturales Calidad del Agua
•Control de Inundaciones •Fuentes de Agua
•Prevención de
deslizamientos de Tierra
 Es fundamental la conservación de los recursos naturales, la
BENEFICIOS DEL LIDAR mitigación del cambio climático, la protección de la biodiversidad y
el bienestar de las comunidades humanas. Su importancia radica en

EN LA GESION FORESTAL
la necesidad de equilibrar la utilización de los recursos forestales con
la conservación a largo plazo de los ecosistemas forestales y los
servicios que proporcionan a la sociedad y al medio ambiente.

Recreación y Turismo Empleo y Economía Educación y Ciencia

• Ecosistemas Recreativos Rural • Investigación Científica
• Industria Forestal • Educación Ambiental

Cumplimiento de Cultura y Patrimonio

Objetivos Globales •Patrimonio Cultural
•Objetivos de Desarrollo
Sostenible (ODS)
 02
Fundamentos
Lidar
PRINCIPIOS DE
DRONES
FUNCIONAMIENTO DEL LIDAR
1.Emisión de Pulsos Láser: Estos pulsos son
emitidos en ráfagas a alta velocidad.
2.Reflejo de la Luz: Cuando un pulso láser alcanza
un objeto o una superficie, parte de la luz es
reflejada de vuelta hacia el sensor del LIDAR.
3.Medición del Tiempo de Vuelo: El sensor del
LIDAR mide el tiempo que tarda un pulso láser en
viajar desde el emisor hasta el objeto y regresar al
receptor
4.Cálculo de la Distancia: Utilizando la velocidad
constante de la luz (aproximadamente
299,792,458 metros por segundo), el LIDAR calcula
la distancia al objeto o superficie. La fórmula
utilizada es:
Distancia = (Velocidad de la Luz x Tiempo de Vuelo) / 2
5.Generación de Datos en 3D: El LIDAR repite este
proceso emitiendo múltiples pulsos láser desde
diferentes ubicaciones o ángulos (mediante el
escaneo láser). Al combinar las distancias
calculadas para cada punto de reflexión, se crea un
conjunto de datos tridimensionales que
representan el entorno escaneado.
6.Creación de Nubes de Puntos: Los datos en 3D se
organizan en lo que se conoce como "nube de
puntos" (point cloud). Esta nube de puntos
representa la estructura tridimensional del entorno,
incluyendo la ubicación y la distancia de los objetos
y las superficies escaneadas.
 DRONESDE
PRINCIPIOS 1º retorno de las
copas de arboles

FUNCIONAMIENTO 2º retorno del

DEL LIDAR 1º y único retorno

del terreno
follaje

3º retorno
En resumen, el LIDAR utiliza el del terreno
principio de medición del tiempo
de vuelo de pulsos láser para
calcular distancias precisas y crear
mapas tridimensionales detallados
del entorno. Esta tecnología es
valiosa en una variedad de
aplicaciones que requieren
información precisa sobre la
distancia y la forma de los objetos y
las superficies en el mundo real.

Determinación de la altura y la cobertura del terreno

 DRONESDE
PRINCIPIOS
FUNCIONAMIENTO
DEL LIDAR

PROCESAMIENTO
DE LOS DATOS
LIDAR
Frecuencias de
escaneo, numero de
retornos, registro de
la señal
Fw vs D
 Estos componentes trabajan juntos para permitir que el sistema LIDAR emita pulsos
COMPONENTES
DRONES DEL láser, mida el tiempo de vuelo de los retornos y genere datos tridimensionales
precisos del entorno escaneado. La combinación de hardware y software es

SISTEMA LIDAR
esencial para el funcionamiento eficiente de un sistema LIDAR en una amplia
variedad de aplicaciones, desde la cartografía topográfica hasta la navegación
autónoma.

5. Unidad de
1. Emisor de 2. Scanner 3. Receptor de 4. Reloj de
Control y
Láser Láser Láser Tiempo
Procesamiento

6. GPS (Global 7. IMU (Inertial 8. 9. Fuente de 10. Sistema de

Positioning Measurement Almacenamiento
de Datos Alimentación Refrigeración
System Unit)
TIPOS DE LIDAR Cada tipo de LIDAR tiene características específicas que lo hacen adecuado para

DRONES
diferentes aplicaciones. La elección del tipo de LIDAR depende de los requisitos de
precisión, alcance, movilidad y presupuesto de un proyecto en particular.

ESCÁNER LÁSER •LIDAR Terrestre Fijo: Estos sistemas se instalan en plataformas fijas, como trípodes o vehículos
estacionarios, y escanean el entorno desde una posición inmóvil.
TERRESTRE (TLS) •LIDAR Terrestre Móvil: Se montan en vehículos terrestres, como automóviles o camiones, y escanean su
entorno mientras se mueven.

ESCÁNER LÁSER •LIDAR Topográfico Aéreo: Se instala en aviones o drones y se utiliza para crear modelos digitales del
terreno (DTM) y modelos digitales de elevación (DEM) de grandes áreas geográficas.
UAV (ULS) •LIDAR BatImetrico Aéreo: Diseñado para escanear cuerpos de agua y medir la profundidad del lecho
marino o fluvial.

ESCÁNER LÁSER •LIDAR Espacial Planetario: Se utiliza en misiones espaciales para cartografiar la superficie de planetas,
lunas y asteroides
ESPACIAL (SLS) •LIDAR Satelital: Se instala en satélites para la detección remota y la creación de mapas de la Tierra desde
el espacio.

ESCÁNER LÁSER •LIDAR Hidrográfico: Se utiliza en embarcaciones para medir la profundidad del agua y crear mapas
batimétricos precisos.
MARITIMO (ULS) •LIDAR Costero: Utilizado para la monitorización de zonas costeras y la detección de cambios en la línea
de costa y la erosión.
TIPOS DE LIDAR
DRONES

ESCÁNER LÁSER TERRESTRE ESCÁNER LÁSER MARITIMO

ESCÁNER LÁSER UAV (ULS) ESCÁNER LÁSER ESPACIAL (SLS)
(TLS) (ULS)
 03
Ventajas del LIDAR
en Gestión
Forestal
 La evaluación precisa de la estructura del bosque es

1.PRECISIÓN PARA LA EVALUACIÓN una de las aplicaciones más importantes en la gestión

DRONES
forestal. Permite obtener información detallada sobre

DE LA ESTRUCTURA DE BOSQUES
la composición, densidad y altura de la vegetación en
un área forestal.
Aquí se explican los aspectos clave de cómo el LIDAR
facilita esta evaluación precisa:
2. Generación
3. Detección de 5. Monitoreo 6. Planificación
1. Medición de de Modelos 4.Clasificación
Objetos y de Cambios a lo y Diseño de
la Altura de los Digitales de de la Cobertura
Estructuras en Largo del Actividades
Árboles Elevación Vegetal
el Bosque Tiempo Forestales
(DEM)

•Al utilizar múltiples

•Los datos LIDAR se •Los datos LIDAR se
escaneos LIDAR a lo
utilizan para crear utilizan para clasificar •La información
•El LIDAR no solo largo del tiempo, es
•El LIDAR emite Modelos Digitales de diferentes tipos de obtenida del LIDAR
mide la altura de los posible realizar un
pulsos láser que Elevación (DEM) de cobertura vegetal, se utiliza en la
árboles, sino que seguimiento de los
rebotan en las copas alta resolución. Estos como árboles, planificación y el
también detecta cambios en la
de los árboles. La modelos representan arbustos y hierba. diseño de
otros objetos y estructura del
precisión en la la elevación del Esto es fundamental actividades
estructuras, como bosque. Esto es vital
medición del tiempo terreno y las en la evaluación de forestales, como la
troncos, rocas, para la gestión
de vuelo del láser características del la densidad de la tala de árboles, la
caminos y forestal sostenible y
permite calcular la dosel forestal, lo que vegetación y la construcción de
construcciones la evaluación de los
altura de los árboles permite una identificación de carreteras forestales
humanas en el efectos de eventos
con gran precisión. evaluación áreas con y la restauración de
bosque. naturales o
tridimensional necesidades de áreas dañadas.
actividades
precisa. manejo específicas.
humanas.
2. APLICACIONES DEL LIDAR El monitoreo de la biomasa forestal y la salud de los bosques

DRONES
es una aplicación crucial del LIDAR en la gestión forestal y la

EN GESTION FORESTAL
conservación de los ecosistemas. Aquí se detallan cómo el
LIDAR facilita esta tarea:

1. Estimación de la •Este es un indicador importante de la salud del bosque y un factor

clave en la gestión sostenible de los recursos forestales. Ayuda a

Biomasa Forestal
cuantificar el carbono almacenado en los bosques y contribuye a los
esfuerzos de mitigación del cambio climático.

2. Detección de Plagas •Al comparar datos LIDAR de diferentes momentos en el tiempo,

es posible identificar áreas afectadas por plagas o enfermedades,

y Enfermedades lo que permite una respuesta temprana para controlar y

gestionar la propagación de estos problemas.

•El LIDAR puede evaluar la densidad y la composición

3.Evaluación de la Densidad y de la vegetación en el bosque, identificando la

distribución de especies arbóreas y otros tipos de

Composición de la Vegetación
vegetación.
•Esto es valioso para la conservación de la
biodiversidad y la toma de decisiones relacionadas con
la restauración y el manejo de bosques mixtos.
2. APLICACIONES DEL LIDAR
DRONES
EN GESTION FORESTAL Fuentes de adquisición de datos de teledetección para
estimaciones de biomasa. NASA.
2. APLICACIONES DEL LIDAR
DRONES
EN GESTION FORESTAL
4. Evaluación de
•El dosel forestal es una capa densa de hojas y ramas que cubre la
parte superior del bosque. El LIDAR puede detectar la salud del
dosel midiendo su densidad y estructura.

la Salud del Dosel •Cambios en la salud del dosel pueden indicar la presencia de
estrés, daños por incendios, sequías o cambios en el ciclo de vida
de la vegetación

5. Monitoreo del Cambio

•Al utilizar múltiples escaneos LIDAR a lo largo del
tiempo, es posible monitorear el cambio en la biomasa y
la salud del bosque. Esto es crucial para la gestión

Forestal a Largo Plazo sostenible y la evaluación de los efectos del cambio

climático en los bosques.

6. Planificación de Actividades •La información obtenida del LIDAR se utiliza en la

planificación de actividades silvícolas, como la tala

Silvícolas
de árboles, la restauración de bosques y la
implementación de prácticas de manejo
sostenible.
2. APLICACIONES DEL LIDAR
DRONES
Perfil transversal del bosque en una parcela del
intermedio en la nube de puntos LiDAR terrestre.
EN GESTION FORESTAL
3. DIFERENCIAS ENTRE LIDAR RADAR
DRONES
LIDAR Y RADAR
Longitud de Onda de LiDAR Frecuencias ópticas: IR Frecuencias de
Los LiDARes enfocados en estudios de la tierra Cercano y Verde microondas: ~100,000
operan en las longitudes de onda (longitudes de onda de más largas que IR
Verde o Infrarroja Cercana. 532 y 1064 nm). cercano.

Haces enfocadas de El ancho del haz y el

alta frecuencia permiten tamaño de la antena
una resolución espacial (aun sintetizado) limitan
elevada. la resolución espacial.

Puede operar bajo casi

Está limitado a
cualquier condición
condiciones atmosférica
meteorológica.
despejadas. Funciona de
Funciona de día o de
día o de noche.
noche.
04
CASOS
CASO 1: ESTUDIOS DE BOSQUES Y ÁRBOLES
DRONES Información de la copa de los árboles
Un aspecto muy costoso y que requiere (H = altura, CW = ancho de la copa, S = espaciado)
mucho tiempo del manejo de la madera recopilada de lidar
es el esfuerzo invertido en el campo
midiendo árboles. Por lo general, se mide
una muestra de árboles para determinar
una serie de parámetros y los resultados
se extrapolan estadísticamente a toda el
área de cosecha. Se deben medir los
árboles para determinar cuánta madera
hay, cuándo es más apropiado cosechar y
cuánta cosecha.
Se ha utilizado lidar de alta resolución y
tamaño pequeño para contar árboles y
medir la altura, el ancho y la profundidad
de la copa. A partir de estas mediciones, el
volumen de madera en pie se puede
estimar por árbol individual o a nivel de
rodal con un lidar de huella más grande.
CASO 2: MAPEO DE CAMBIOS COSTEROS
DRONES Estudios costeros realizados por el Servicio Geológico de EE. UU. en la isla
Dauphin antes y después del huracán Katrina

Mapear la zona costera es una aplicación que destaca

el uso de datos LIDAR junto con capas SIG para
aumentar la utilidad de ambos conjuntos de datos.
Esta región altamente dinámica cambia en escalas de
tiempo muy cortas (por ejemplo, olas, mareas,
tormentas), contiene muchos hábitats naturales que
dependen en gran medida de la elevación y está
densamente poblada. Como resultado, los cambios
rápidos pueden afectar poblaciones y hábitats
importantes, los cuales se están volviendo menos
tolerantes al cambio (es decir, hay menos capacidad
de retirarse). Los datos Lidar brindan la capacidad de
medir eventos específicos, así como tendencias a más
largo plazo. Esto proporciona información que se
puede aplicar a soluciones de restauración inmediata
para áreas críticas, así como a una planificación
sostenible para minimizar impactos futuros.
05
HOVERMAP
EMESENT
 Hovermap es un sistema LIDAR diseñado y fabricado por la empresa Emesent.
HOVERMAP Emesent es una empresa australiana que se especializa en tecnologías avanzadas de mapeo y

DRONES
EMESENT
navegación, y su producto Hovermap se utiliza en diversas aplicaciones, incluyendo la exploración
subterránea, la inspección de minas, la inspección de infraestructuras y la monitorización de
espacios confinados.

USO MANUAL MONTADO EN MONTADO EN MONTADO EN MONTADO EN

DRONE VEHICULO MOCHILA ROBOT
MODOS DE Existen tres modos de autonomía para Hovermap, que ofrecen opciones para cada

DRONES
necesidad de escaneo. Puede cambiar fácilmente entre estos modos de autonomía durante
su misión, según sea necesario.
AUTONOMÍA El modo de mapeo le ofrece un escaneo móvil
rápido, preciso y de alta resolución de entornos
en los que no se requiere autonomia.
Hovermap puede utilizarse para escaneos a pie
o montado en una mochila, bajado en una
El modo Waypoint jaula o acoplado a un vehículo o a un poste
autonomo permite volar También puede acoplarse a un dron (si no es
más allá de la línea de
3. Modo de necesaria la capacidad de autonomia).
visión y del alcance de las
comunicaciones. Coloque
Waypoint 1. Modo de
Waypoint inteligentes en
la nube de puntos 3D
autónomo mapeo
transmitida en directo y
Hovermap planificará y El modo de Asistencia al Piloto proporciona un
navegará por sí mismo vuelo seguro en la linea de visión, evita
una ruta para completar colisiones y controla la estabilidad en entornos
su misión de forma sin acceso a GPS, lo que le permite volar en
segura, incluso en interiores o cerca de estructuras. Utiliza la
entornos sin acceso a tecnologia SLAM para proteger y estabilizar su
GPS. El dron también
calculará y optimizará de 2. Modo de dron. Además de limitarse a recoger puntos, el
sensor LIDAR està integrado en el sistema de
forma inteligente la ruta
de regreso y se asegurará Asistencia al control de vuelo del dron. Las caracteristicas se
identifican a medida que se crea la nube de
de que dispone de batería
suficiente para volver a
Piloto puntos, lo que proporciona al dron un
conocimiento de su entorno. Esta caracteristica
casa con seguridad. permite que el dron vuele con seguridad,
creando un escudo eliptico virtual (VESH) a su
alrededor.
DRONES
 1 2 3
1. Botón de encendido

HOVERMAP
2. Conector USB
3. Conector Fischer
4. Estado Led

ST-X
5. Conector inteligente

KIT ESTANDAR QUE VIENE CON EL EQUIPO

1. Radio de largo alcance 4
2. Soporte GoPro
3. Bolsa de cables 5
4. Batería
5. Click para cinturón
6. Adaptador internacional
7. Mango
8. Cargador
06
AURA
EMESENT
INTERFAZ AURA
Configuración global
Panel de entidades
Barra de herramientas principal
El panel de contexto

Este panel solo estará

visible cuando hayas
abierto una nube de
puntos. También
cambiará en función
de la sección en la que
haga clic en el panel.
PROCESO NUBE DE PUNTOS
DRONES
Existen 3 formas de abrir archivos en Emesent Aura.

ABRIR UNA NUBE DE PUNTOS 1. En el menú superior

Formatos admitidos en Aura izquierdo (Configuración
1. LAS: Contiene la nube de puntos. Formato de archivo estándar del sector Global) hacer clic en Abrir
para datos LIDAR.
2. LAZ: Un archivo LAS comprimido.
archivo.
3. E57: Un formato de archivo compacto utilizado para el almacenamiento
de nubes de puntos. Solo son compatibles los archivos E57 generados por
Emesent Aura.
4. SLAZ: Archivo LAZ de flujo continuo. En lugar de cargar toda la nube de
puntos, Emesent Aura solo transmite imágenes de la parte de la nube de
2. Arrastre y suelte el archive
puntos que está viendo, "descartando el resto, Se trata de una forma directamente en la ventana
optimizada de ver los escaneos, lo que se traduce en un tiempo do carga gráfica.
más rápido que el de los conjuntos de datos LAZ habituales.
5. XYZ: Un formato de nube de puntos ampliamente soportado. En el
contexto de Emesent Aura, los archivos XYZ aparecen en el panel de
Entidad como una nube de puntos de trayectoria, que muestra la
trayectoria de Hovermap.
6. PLY: Formato de archivo de malla estándar.
3. Haga clic en Añadir junto
7. YAML: Archivo de configuración adjunto a un archivo LAS. En el contexto a la sección elegida en el
de Emesent Aura, un archivo YAML os la constelación de GCP. El archive panel de Entidad.
superpone objetivos sobre su nube de puntos. El nombre predeterminado
es constellation.yaml
PROCESO NUBE DE PUNTOS
Para crear una nube de puntos sin procesar a partir de sus
datos Hovermap, deberá procesar el escaneado en Emesent

DRONES
PROCESAR DATOS HOVERMAP
Aura. El proceso básico para generar una nube de puntos es el
siguiente.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Una vez completado el escaneado, inserte una unidad flash USB en Hovermap Nota
para descargar los datos. Los LED de estado cambiarán a un azul parpadeante Para recuperar los datos,
mientras se transfiere el escaneado. la unidad flash USB debe
• Una vez finalizada la transferencia, los LED de estado volverán a un azul estar formateada en un
formato de archivo
Emesent de pulsación lenta. Ya puede retirar la memoria USB
exFAT.
PROCESO NUBE DE PUNTOS • Copiar los datos en el ordenador de la

DRONES
PROCESAR DATOS HOVERMAP
memoria USB en una unidad local de su
ordenador para poder empezar a procesarlos.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Inserte su llave de licencia USB y abra Emesent Aura; hacer clic en Procesar escaneado.
• En el espacio de Configurar un nuevo trabajo de escaneado, configure su escaneado para procesarlo
• Introduzca el nombre de salida que prefiera en el campo Nombre de salida.
• Seleccione su perfil preferido. Le recomendamos que comience con el perfil Estándar Vaya a la sección Trabajar con
perfiles de procesamiento para obtener más información sobre los perfiles disponibles.
• Si desea cambiar alguno de los ajustes del estándar, haga clic en Ajustes de procesamiento para configurar aún más su
trabajo.
PROCESO NUBE DE PUNTOS
Fase local: Emesent Aura procesa varias ventanas temporales de la exploración y, a
continuación, las une en una salida local.

DRONES
Fase Global: Emesent Aura busca características coincidentes entre las salidas locales para crear
con precisión un único escaneo.

PROCESAR DATOS HOVERMAP Fase de Salida: Una vez completadas estas dos fases, Emesent Aura pasará a la fase de salida,
durante la cual se escriben los archivos finales de nubes de puntos.

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Haga click en inicio.

• El escaneado empezará a procesarse y la barra de progreso mostrará en qué punto se encuentra el trabajo de
procesamiento.
• El trabajo de procesamiento pasará por las fases de procesamiento local y luego global, y finalmente generara los
archivos de procesamiento de salida.
• La nube de puntos resultante se añadirá a la carpeta de salida (que usted nombró al inicio del proceso).
PROCESO NUBE DE PUNTOS
DRONES
PROCESAR DATOS HOVERMAP

1. Recuperar
3. Configure su
datos de 2. Copiar en su 4. Iniciar el 5. Visualice su
trabajo de
exploración de ordenador procesamiento nube de punto
procesamiento
Hovermap

• Una vez finalizada la tarea de procesamiento, amplie la sección Salida.

• Seleccione el archivo que desea abrir y, a continuación, haga clic en Ver para abrir la nube de puntos en la ventana
gráfica Puede elegir ver.
 La nube de puntos completa.
 Una nube de puntos submuestreada.
 Su archivo de trayectoria.