Modelado Modelo Generalizado Final

MODELADO DE
SISTEMAS
FÍSICOS (Método Generalizado , parte 3)
Dr. DANIEL NORIEGA PINEDA
Cubículo 206-N, Casa Libertad

daniel.noriega@uacm.edu.mx
Universidad Autónoma de la Ciudad de México
Reglas de interconexión de elementos
 La interconexión de elementos necesariamente introduce una serie
de restricciones que determinan la forma como los elementos
involucrados interactúan entre si
 En el contexto generalizado, dichas restricciones se conocen como

Restricciones de Interconexión
 Si se considera únicamente elementos generalizados de uno o dos

puertos, entonces sólo existen dos formas básicas en las cuales
dos o más elementos pueden ser interconectados entre sí:
 Conexión Serie
 Conexión paralela
2
Nota
f(t)
a f(t)
+ Elemento a Elemento b
e(t)
_ pasivo pasivo
b _
+ e(t)
f(t)
a
f(t) +
a
Fuente de + Fuente de
e(t) e(t)
energía _ energía
b
_
3
b
Reglas de la Conexión Serie
f1(t) f2(t) fn(t)

a Elemento
b Elemento
c Elemento z
pasivo pasivo pasivo
1 2 n
_ _ _
+ + +
e1(t) e2(t) en(t)
+ eaz(t) _
4
Reglas de la Conexión Serie
 Se conocen como Restricciones de Compatibilidad de Esfuerzo, o

Restricciones de Compatibilidad de las Trasvariables
Significado:
Si los elementos de un conjunto de puertos de energía son conectados en serie

formando un lazo cerrado (malla), entonces la suma de todos los esfuerzos
alrededor del lazo debe ser cero.
5
Reglas de la Conexión Paralelo
a
f(t) f1(t) f2(t) fn(t)

+ + +
Elemento Elemento Elemento
e1(t) pasivo e2(t) pasivo en(t) pasivo
_ 1 _ 2 _ n
6
 Ésta restricción se conoce como Restricción de Continuidad,

Restricción de flujo o Restricción sobre la Incidencia de las
Pervariables.
Significado:
Si los elementos de un conjunto de puertos de energía son conectados en
paralelo, entonces, la suma de todos los flujos en una de las terminales en
común (punto nodo) debe ser cero
7
Notas
 La integral de cualquier restricción de flujo se denomina Restricción

de Desplazamiento o Restricción Holonómica.
 Si una restricción de flujo no es integrable, se le denomina entonces

como Restricción No Holonómica.
En el curso las restricciones de continuidad y de compatibilidad serán

planteadas con el fin de obtener modelos de Función de Transferencia
y de Espacio de Estado
8
Metodología
1. Identifique las fuentes de energía que influyen en el sistema

2. Identifique los elementos pasivos del sistema y sus respectivos
parámetros o constantes de proporcionalidad
3. Identifique los nodos del sistema
4. Determine la polaridad de los elementos
5. Establezca un nodo de referencia
6. Enliste las variables de:
1. Esfuerzo
2. Acumulación de esfuerzo
3. Flujo
4. Acumulación de flujo
9
Metodología
7. Obtenga las ecuaciones constitutivas de cada elemento pasivo

8. Defina o identifique las variables de salida y/o de interés (Variables
de estado)
9. Función de Transferencia:
1. Exprese las ecuaciones constitutivas en términos de la variable de salida
2. Obtenga las restricciones de continuidad y de compatibilidad
3. Utilice toda la información para construir la ecuación de la Función de
Transferencia
10. Espacio de Estado:
1. Exprese las ecuaciones constitutivas en términos de las variables de estado
2. Obtenga las restricciones de continuidad y de compatibilidad
3. Utilice toda la información para construir el Espacio de Estado
10
Modelado de Sistemas Eléctricos
Variables Generalizadas
 Variable de esfuerzo se corresponde al voltaje o diferencia de

potencial [V]
 Variable de flujo f se corresponde a la corriente eléctrica [A]
 Acumulación de esfuerzo se corresponde con la variable de carga

eléctrica [C]
 Acumulación de flujo se corresponde con la variable de enlace de

flujo magnético [Wb] -Webers
11
Fuente de Esfuerzo
 Corresponde a las fuentes ideales de voltaje f(t)
a
 Puede ser dependiente o independiente
+
e(t)
12
Fuente de Flujo
 Corresponde a las fuentes ideales de corriente

a
 Puede ser dependiente o independiente
+
e(t)
f(t) _
13
Disipador ideal de energía
 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico :
f(t)
+
e(t) _
14
Resistencia Generalizada o Disipador ideal de energía
 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico :
f(t) Relación constitutiva:
+
e(t) _
15
 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico:
+
e(t) _
La constante de
proporcionalidad se conoce
como resistencia eléctrica, su
unidad es el ohm [Ω]
16
La constante de
Relación constitutiva:
f(t) proporcionalidad se conoce
+ unidad es el ohm [Ω]
e(t) _
Restricción de potencia:
17
La constante de
f(t) proporcionalidad se conoce
+ unidad es el ohm [Ω]
e(t) _ Restricción de potencia:
Relación constitutiva en el
dominio de Laplace:
18
Almacenadores Generalizados de Flujo
 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :
f(t)
+
C
e(t) _
19
Relación constitutiva: La constante de

f(t) proporcionalidad se
conoce como
Capacitancia eléctrica,
+ su unidad es el faradio
C [F]
e(t) _
20

conoce como
C [F]
e(t) _
Restricción de energía de flujo:
21

conoce como
C [F]
e(t) _
Restricción de energía de flujo: Almacenamiento

de energía
eléctrica 22

conoce como
C [F]
e(t) _
Relación constitutiva en el
Restricción de energía de flujo: dominio de Laplace:
23
Almacenadores Generalizados de Esfuerzo
 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :
+
L
e(t) _
24
f(t) Relación constitutiva: La constante de

proporcionalidad se
conoce como
+ Inductancia eléctrica, su
L unidad es el Henry [H]
e(t) _
25

proporcionalidad se
conoce como
e(t) _
Restricción de energía de esfuerzo:
26

proporcionalidad se
conoce como
e(t) _
Restricción de energía de esfuerzo:

Almacenamiento
de energía
magnética 27

proporcionalidad se
conoce como
e(t) _
Restricción de energía de esfuerzo: Relación constitutiva en el

dominio de Laplace:
28
Transformador Generalizado
 En la práctica, se tiene los transformadores tanto de voltaje como

de corriente. Ambos se modelan y representan de la forma ya vista
f1(t) f2(t) Relación constitutiva:

+ +
e1(t) e2(t)
_ _
29
Transformador Generalizado
 En la práctica, se tiene los transformadores tanto de voltaje como

de corriente. Ambos se modelan y representan de la forma ya vista
f1(t) f2(t)
+ +
e1(t) e2(t)
_ _
Restricción de potencia:
30
Restricciones de Compatibilidad de Esfuerzo
 Se corresponde con la Ley de Voltaje de Kirchoff (ecuación de

mallas)
31
Restricciones de Continuidad de Flujo
 Se corresponde con la Ley de Corrientes de Kirchoff (ecuación de

nodos)
32
Función de Transferencia
Tomaremos en cuenta los sistemas que poseen una única señal de

entrada u(t) y una única señal de salida y(t).
Así mismo, supondremos que no conocemos ninguna otra información
sobre dichos sistemas, es decir, tenemos el caso de la caja negra:
u( t ) y( t )
Sistema
Entrada Salida
(estímulo, causa, excitación externa) (respuesta, efecto)
33
 Considere un sistema dinámico con más de un elemento

almacenador de energía. Si dos o más de dichos almacenadores se
encuentran conectados ya sea en serie o en paralelo, se dice
entonces que esos almacenadores son linealmente dependientes
(básicamente pueden reducirse a un elemento equivalente).
 Se denotará como al número de elementos almacenadores

linealmente independientes en un sistema dinámico
34
Con sólo el conocimiento de la señal de entrada y

de la señal de salida, el único modelo matemático
que podemos construir es la llamada Ecuación
Diferencial Ordinaria de Entrada/Salida:
35
Donde:
 Supondremos que las condiciones iniciales son cero
 Los coeficientes , y , j son constantes (en la práctica
dependen de los parámetros físicos del sistema)
 La ecuación se considera de orden n.
36
Ejemplo
Cuantos elementos linealmente independientes existen en estos

circuitos:
a)
1 KW
3 KW 30 mA 5 KW
20 KW
37
Ejemplo
Cuantos elementos linealmente independientes existen en estos

circuitos:
a)
1 KW
3 KW 30 mA 5 KW
20 KW
38
Ejemplo
b)
12 W
9 ue(t) 5 mA
6W
39
Ejemplo
b)
12 W
9 ue(t) 5 mA
6W
40
100 W
Ejemplo
i(t)
100 W
10 W
c) Ve(t)
+
Vo(t)
_
100 mF
1200 mH
70 mH
41
100 W
Ejemplo
i(t)
100 W
10 W
c) Ve(t)
+
Vo(t)
_
100 mF
1200 mH
70 mH
42
Ejemplo
d)
+
+
+
ie R
L
C
43
Ejemplo
d)
+
+
+
ie R
L
C
44
En el curso, el análisis de los sistemas se realizará aprovechando
algunas propiedades de la Transformada de Laplace:
Donde es un número complejo
45
Recuerde
Donde:
 Supondremos que las condiciones iniciales son cero
 Los coeficientes , y , j son constantes (en la práctica
dependen de los parámetros físicos del sistema)
 La ecuación se considera de orden n.
46
Def.
Considere un sistema lineal e invariante en el tiempo, descrito

mediante una ecuación diferencial de entrada-salida. Se define como
Función de Transferencia (FT) al cociente entre la transformada de
Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la
señal de entrada, bajo la suposición de que todas las condiciones
iniciales del sistema son cero
donde ahora es una función algebraica de tipo compleja
47
La FT de la Ecuación Diferencial General de Entrada/Salida es:
Expresión que se conoce como Formato Extendido.
48
 Considere el siguiente circuito eléctrico con condición inicial igual

a cero. Para modelarlo, usaremos la metodología antes propuesta:
R1
Ve Vo(t)
C
49
 Considere el siguiente circuito eléctrico. Para modelarlo, usaremos

la metodología arriba propuesta:
R1
Identificamos las fuentes de energía
+ ideales:
Ve Vo(t)
C
50

R1
Fuentes de energía ideales:
+
Identificamos los elementos
Ve Vo(t) pasivos y sus parámetros:
C • Disipadores: y
• Almacenadores de flujo:
_
51
De acuerdo a Teoría de
Circuitos:
¿Cuántos nodos hay en el
R1
circuito?
Fuentes de energía ideales:
+
¿Cuál nodo recomienda
Identificamos los elementos
utilizar ycomo
pasivos nodo de
sus parámetros:
Ve Vo(t)
C • referencia?
Disipadores: y
_ ¿Cómo polarizaría a los
elementos pasivos?
52

fR1 Fuentes de energía ideales:

R1
൅ eR1 fC + Elementos pasivos:

• Disipadores: y
൅ • Almacenadores de flujo:
Ve Vo(t)
eC C
_ Las variables generalizadas del

sistema son:
,,,
53
Función de Transferencia Fuentes de energía ideales:
Elementos pasivos:
• Disipadores: y
fR1
R1 Las variables generalizadas del
sistema son:
൅ eR1 fC +
൅
,,,
Ve Vo(t)
eC C
Relaciones constitutivas de los
_ elementos:
54
Función de Transferencia La señal de interés es la señal de
salida:
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve Vo(t)
eC C
55
Función de Transferencia La señal de interés es la señal de
salida:
Las relaciones constitutivas de los elementos pueden re-escribirse

como:
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve Vo(t)
eC C
56
Al existir sólo una malla en el circuito, se tiene que sólo hay una
restricción de compatibilidad del esfuerzo:
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve Vo(t)
eC C
57
Todos los elementos generalizados se encuentran interconectados en

serie, por tanto, debe cumplirse que
fR1
R1
𝑓 𝑅1 (𝑡 )= 𝑓 𝐶 ( 𝑡 ) = 𝑓 ( 𝑡 )
൅ eR1 fC +
൅ en consecuencia:
Ve Vo(t)
eC C
𝑑𝑦
𝑓 ( 𝑡 ) =𝐶
𝑑𝑡
58
Retomamos la restricción de compatibilidad y sustituimos aquellas

variables que no sean la señal de salida (excepto la señal de entrada)
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve Vo(t)
eC C
_
Ecuación
Diferencial
General de
Primer Orden 59
Aplicamos la Transformada de Laplace de la Ecuación Diferencial

obtenida (recuerde que las condiciones iniciales son cero):
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve eC C
Vo(t) L
_
60
Para obtener la función de transferencia, factorizamos la señal de

salida:
fR1
R1
൅ eR1 fC +
Finalmente:
൅
Ve Vo(t)
eC C
61
En este ejemplo, dado que la señal de salida es un voltaje al igual que

la señal de entrada , se tiene que la función de transferencia es
adimensional
fR1
R1
൅ eR1 fC +
൅
Ve Vo(t)
eC C
62
Validación del Modelo de Referencia
 Reduciremos el proceso de validación del modelo matemático a un

ejercicio de simulación.
 Utilizaremos el toolbox Power Sys de SIMULINK para representar

el modelo RC real, para ello programaremos con los siguientes
parámetros:
: escalón unitario
Ω
 Siga las instrucciones del profesor para completar el proceso de

validación
63
Ejemplo de aplicación: Línea de
Transmisión
Planteamiento del problema
Considere un sistema de comunicación con
los siguientes componentes básicos:
Medio de transmisión
Emisor Receptor
Emisor: Fuente generadora de información útil
Receptor: Dispositivo que recibe la información útil
Medio de transmisión: Transporta la información entre los

elementos anteriores por medio de cableado eléctrico (dos hilos
paralelos) 64
Planteamiento del problema
Objetivo General
Se desea conocer el comportamiento dinámico del medio de

transmisión para establecer la forma como afecta a las
señales eléctricas que viajan a través del mismo.
Consideraciones
a) La información útil es representada por señales analógicas de

voltaje
b) El sistema emisor de información es simulado por medio de

una fuente ideal de voltaje Ve(t)
c) El sistema receptor de información es modelado por medio de

su resistencia de entrada RR
d) El medio de transmisión es modelado por medio de un circuito

RLC modelo T de parámetros concentrados, lineal e invariante
en el tiempo, es decir:
Consideraciones
L R R L
1 1 2 2
Ve(t)
RR
C
Emisor Receptor
Modelo T del medio de transmisión
Consideraciones
L1 R1 R L2
2
Ve(t)
RR
C
donde
L1 y L2: son función de la distribución de la corriente influenciada tanto
por frecuencias altas como bajas
C: es el cociente de la carga eléctrica en cada conductor y depende de
las dimensiones físicas y la geometría de los cables
R1 y R2: depende de la resistividad del material del que está hecho el
conductor
Consideraciones
L1 R1 R L2
2
Ve(t)
RR
C
Los parámetros físicos son:

;
;
;
;
;
;
Transmisión
Obtenga la Función de Transferencia para el circuito equivalente de la
línea de transmisión:
Salida:
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
70
Transmisión
Las relaciones constitutivas de los elementos del sistema son:
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
71
Transmisión
Sabiendo que , tenemos que
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
72
Transmisión
Restricciones de compatibilidad de esfuerzo: Para este caso, se tienen dos
mallas, por tanto, serán dos las restricciones
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
73
Transmisión
Sustituimos la variable de salida donde podamos
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
74
Transmisión
Continuamos con las restricciones de continuidad de los flujos
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
75
Transmisión
Sustituimos el valor de
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
76
Transmisión
L1 R1 R2 L2
i(t)
+
Ve(t)
Vo(t) RR
_
C
77
Transmisión
L1 R1 R2 L2
Este resultado permite
reescribir muchas de
i(t) nuestras ecuaciones +
Ve(t)
en términos de la
variable de salida Vo(t) RR
_
C
78
Transmisión
Así va el conjunto de ecuaciones hasta ahora
79
Transmisión
Reescribimos
80
Transmisión
Iniciamos la construcción de la FT partiendo de la primera restricción de
compatibilidad
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑒 𝑅 1 ( 𝑠 ) + 𝑒 𝐿1 ( 𝑠 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑅1 𝑓 𝑅1 ( 𝒔 ) +𝐿1 𝑠𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑅1 𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝐿1 𝑠𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
81
Transmisión
Tachamos lo ya utilizado
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑒 𝑅 1 ( 𝑠 ) + 𝑒 𝐿1 ( 𝑠 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑅1 𝑓 𝑅1 ( 𝒔 ) +𝐿1 𝑠𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
𝑉 𝑒 ( 𝑠 )=𝑅1 𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝐿1 𝑠𝑓 𝐿1 ( 𝒔 ) +𝑒 𝐶 ( 𝑠 )
82
Transmisión
La primera variable que nos estorba es , procedemos con ella, pero, a partir de
la segunda restricción de compatibilidad
𝑒 𝐶 ( 𝑠 ) =𝑒 𝑅 2 ( 𝑠 ) + 𝑒 𝐿2 ( 𝑠 ) + 𝑦 ( 𝑠 )
83
Transmisión
𝑒 𝐶 ( 𝑠 ) =𝑒 𝑅 2 ( 𝑠 ) + 𝑒 𝐿2 ( 𝑠 ) + 𝑦 ( 𝑠 )
𝑅2 𝐿2 𝑠
𝑒𝐶 ( 𝑠 ) = ( )
𝑦 𝑠+ 𝑦 ( 𝑠) + 𝑦 ( 𝑠 )
𝑅𝑅 𝑅𝑅
84
Transmisión
𝑒 𝐶 ( 𝑠 ) =𝑒 𝑅 2 ( 𝑠 ) + 𝑒 𝐿2 ( 𝑠 ) + 𝑦 ( 𝑠 )
𝑅2 𝐿2 𝑠
𝑒𝐶 ( 𝑠 ) = ( )
𝑦 𝑠+ 𝑦 ( 𝑠) + 𝑦 ( 𝑠 )
𝑅𝑅 𝑅𝑅
85
Transmisión
Este último resultado nos permite expresar a en términos de la señal de salida
86
Transmisión
Este último resultado nos permite expresar a en términos de la señal de salida
A su vez, éste último

resultado permite expresar
a en términos de la salida:
87
Transmisión
88
Transmisión
Regresamos a la primera restricción de compatibilidad y terminamos de
eliminar lo que nos estorba
89
Transmisión
Factorizamos
Y sustituimos
90
Transmisión
Eliminamos paréntesis
¿Errores?
91
Transmisión
Factorizamos términos en :
Podemos multiplicar todo por :
92
Transmisión
Finalmente:
donde
93
Ejemplo Final
Del circuito final, demuestre
que su FT es:
donde
94

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MODELADO DE

Dr. DANIEL NORIEGA PINEDA

Cubículo 206-N, Casa Libertad

 En el contexto generalizado, dichas restricciones se conocen como

 Si se considera únicamente elementos generalizados de uno o dos

f1(t) f2(t) fn(t)

 Se conocen como Restricciones de Compatibilidad de Esfuerzo, o

Si los elementos de un conjunto de puertos de energía son conectados en serie

f(t) f1(t) f2(t) fn(t)

 Ésta restricción se conoce como Restricción de Continuidad,

 La integral de cualquier restricción de flujo se denomina Restricción

 Si una restricción de flujo no es integrable, se le denomina entonces

En el curso las restricciones de continuidad y de compatibilidad serán

1. Identifique las fuentes de energía que influyen en el sistema

7. Obtenga las ecuaciones constitutivas de cada elemento pasivo

 Variable de esfuerzo se corresponde al voltaje o diferencia de

 Variable de flujo f se corresponde a la corriente eléctrica [A]

 Acumulación de esfuerzo se corresponde con la variable de carga

 Acumulación de flujo se corresponde con la variable de enlace de

 Corresponde a las fuentes ideales de voltaje f(t)

 Corresponde a las fuentes ideales de corriente

 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico :

 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva:

 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico:

f(t) Relación constitutiva:

 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico:

 El análogo eléctrico se corresponde con el resistor eléctrico:

e(t) _ Restricción de potencia:

 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :

 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :

Relación constitutiva: La constante de

 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :

Relación constitutiva: La constante de

Restricción de energía de flujo:

 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :

Relación constitutiva: La constante de

Restricción de energía de flujo: Almacenamiento

 El análogo eléctrico se corresponde con el capacitor eléctrico :

Relación constitutiva: La constante de

 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva:

 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva: La constante de

 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva: La constante de

Restricción de energía de esfuerzo:

 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva: La constante de

Restricción de energía de esfuerzo:

 El análogo eléctrico se corresponde con el inductor eléctrico :

f(t) Relación constitutiva: La constante de

Restricción de energía de esfuerzo: Relación constitutiva en el

 En la práctica, se tiene los transformadores tanto de voltaje como

f1(t) f2(t) Relación constitutiva:

 En la práctica, se tiene los transformadores tanto de voltaje como

 Se corresponde con la Ley de Voltaje de Kirchoff (ecuación de

 Se corresponde con la Ley de Corrientes de Kirchoff (ecuación de

Tomaremos en cuenta los sistemas que poseen una única señal de

 Considere un sistema dinámico con más de un elemento

 Se denotará como al número de elementos almacenadores

Con sólo el conocimiento de la señal de entrada y