Modelamiento por Bond Graphs

INTEGRANTES:
• CEVALLOS STEVEN
• ESCALANTE ANDRÉS
• LLORI JHON
• RUIZ MIGUEL
 2
Modelado por Bond Graphs (Gráficos
de unión)

 El Bond-Graph es una representación gráfica y concisa de los

mecanismos de almacenamiento, disipación e intercambio de energía
de sistemas, subsistemas y en este caso elementos dinámicos interactivos.
Representa gráficamente lo que otras técnicas presentan en ecuaciones
o en notación condensada de matrices o tensores.
 El propósito general de esta técnica, es la representación de cualquier
sistema energético ingenieril en donde estén involucrados distintos
dominios o campos de variada naturaleza energética. Esto es de gran
utilidad cuando interactúan sistemas eléctricos, hidráulicos, neumáticos o
de otro tipo, ya que la representación y tratamiento por Bond Graph es
independiente del campo físico de aplicación.

Sample Footer Text 7/3/2020

 3
Modelado por Bond Graphs (Gráficos
de unión)

 El Bond-Graph consta de gráficos análogos a los diagramas de circuitos o

diagramas de bloque, pero es mas conciso que cualquiera de estos, y
además posee un gran número de virtudes que facilitan mucho la
selección de las variables de estado, la obtención de las ecuaciones y la
posterior resolución por medio del ordenador.
 La gran ventaja del Bond-Graph es la posibilidad de modelizar
subsistemas independientemente, para posteriormente ser ensamblados
en un modelo global del sistema. Así, si una estructura de cualquier
geometría está integrada por componentes relativamente simples, tales
como vigas o placas, entonces las técnicas del Bond Graph permitirán el
tratamiento individual de cada uno de los componentes y el ensamblaje
final del modelo total.

Sample Footer Text 7/3/2020

 4
Variables de Bond-Graphs

 El flujo de potencia entre sistemas, subsistemas y elementos se

representan mediante una línea o "bond". Cada "bond" lleva asociadas
las variables esfuerzo 𝑒(𝑡) y flujo 𝑓(𝑡), cuyo producto da la potencia
instantánea 𝑃(𝑡) transmitida por el "bond“, la dirección del flujo de
potencia se indica por la media flecha que aparece en uno de los
extremos del "bond“.

 Las variables generalizadas e(t) y f(t) deben ser particularizadas para el

dominio físico en estudio.

Sample Footer Text 7/3/2020

 5
Variables de Bond-Graphs

 Otras variables importantes en la descripción de sistemas dinámico son el

momento 𝑝(𝑡) y el desplazamiento 𝑞(𝑡). El momento se define como la
integral del esfuerzo en el tiempo.
𝑡
𝑝 𝑡 = න 𝑒 𝑡 𝑑𝑡
0
𝑑
𝑝=𝑒 𝑡 =𝑝 𝑡
𝑑𝑡
 De la misma forma, el desplazamiento 𝑞(𝑡) sería la integral del flujo en el
tiempo.
𝑡
𝑞 𝑡 = න 𝑓 𝑡 𝑑𝑡
0
𝑑
𝑞=𝑓 𝑡
𝑑𝑡

Sample Footer Text 7/3/2020

 6
Variables de Bond-Graphs
Variables Mecánica de Mecánica de Electricidad
Generalizadas traslación rotación
Esfuerzo e(t) Fuerza Par Voltaje
Flujo f(t) Velocidad Velocidad Intensidad
Angular
Momento p(t) Momento Momento Flujo
cinético Angular
Desplazamiento q(t) Desplazamiento Angulo Carga

 Se muestra la correspondencia de las variables generalizadas en distintos dominios.

 Los elementos básicos del Bond Graph aparecen como componentes elementales de sistemas
y subsistemas, representando la idealización matemática de componentes tales como
resistencias, condensadores, masas, resortes. tuberías, bombas o amortiguadores.
 De esta manera solo se necesita una pequeña cantidad de elementos para poder representar
modelos en cualquier dominio de la Física.
Sample Footer Text 7/3/2020
  R-Elementos 7
Son elementos básicos, 1-puerto que disipan energía. Se
caracterizan por una relación constitutiva que relaciona
directamente el esfuerzo para fluir.
𝑅 𝑒 ,
𝑒 = ɸ𝑅 𝑓 𝑜 𝑓 = ɸ−1
Donde ɸ𝑅 𝑓 y ɸ−1
𝑅 𝑒 son en general funciones no lineales

Elementos
Como se muestra en la Figura, los ejemplos de R-elementos
de 1-puerto son un amortiguador mecánico, un elemento
giratorio rodamiento de rodillos, una resistencia eléctrica y
Básicos una válvula hidráulica.

Sample Footer Text 7/3/2020

 8

 R-Elementos
Representaciones lineales de 1-puerto y R-elementos que
incluyen (a) un gráfico de unión con esfuerzo en, (b) un
diagrama de bloques con esfuerzo en, (c) un gráfico de

Elementos unión con flujo en, y (d) un diagrama de bloques con flujo
de entrada.

Básicos

Sample Footer Text 7/3/2020

  C-Elementos
9
Son elementos básicos que almacenan energía potencial.
Se caracterizan por una relación constitutiva que relaciona
directamente el esfuerzo con el desplazamiento
generalizado.
𝑞 = ɸ𝑐 𝑒 𝑜 𝑒 = ɸ−1
𝑐 𝑞

Elementos
Básicos

Sample Footer Text 7/3/2020

 10

 Representaciones lineales de 1-puerto y C-elementos

que incluyen (a) una derivada gráfico de unión de
causalidad, (b) un diagrama de bloques de causalidad
derivada, (c) una integral gráfico de unión de
causalidad, y (d) un diagrama de bloques de
Elementos causalidad integral.

Básicos

Sample Footer Text 7/3/2020

  I-Elementos 11
Son elementos básicos que almacenan energía cinética.
Se caracterizan por una relación constitutiva que relaciona
directamente el impulso con el flujo
𝑞 = 𝑝 = ɸ𝐼 𝑓 𝑜 𝑓 = ɸ−1
𝐼 𝑝
Tenga en cuenta que en la ecuación anterior,
generalmente cualquier momento es no lineal función de
flujo, o flujo es una función inversa no lineal del momento.
Elementos En la figura se representa varios 1-puerto I-elementos:

Básicos Ejemplos de 1-puerto I-elementos que incluyen (a) una

masa, (b) una rotación inercia, (c) un inductor, y (d) una
gota de líquido.

Sample Footer Text 7/3/2020

 12

 Representaciones lineales, de 1-puerto, de I-elemento

que incluyen (a) una integral gráfico de unión de
causalidad, (b) un diagrama de bloques de causalidad
integral, (c) una derivada gráfico de unión de
causalidad, y (d) un diagrama de bloques de
Elementos causalidad derivada.

Básicos

Sample Footer Text 7/3/2020

Fundamentos de los gráficos de unión:
puertos
Fundamentos de los gráficos de
unión: variables de potencia
Fundamentos de los gráficos de
unión: variables energéticas
Elementos delos gráficos de unión:
elementos de un puerto
ELEMENTO RESISTOR
Elementos delos gráficos de unión:
elementos de un puerto
ELEMENTO CAPACITOR
Elementos delos gráficos de unión:
elementos de un puerto
ELEMENTO INERCIA
TETRAEDRO DE ESTADO
ELEMENTOS DE DOS PUERTOS
ELEMENTOS DE DOS PUERTOS
Elementos de 3 puertos: uniones 0 y 1
 24
Elementos Fuente

Los elementos fuente son aquellos que suministran potencia al sistema. Esta potencia puede ser suministrada a partir
de un flujo conocido o mediante un esfuerzo conocido. Así pues, respectivamente, habrá dos tipos de fuentes:
a) Fuentes de Flujo, con flujo conocido.
b) Fuentes de Esfuerzo, con esfuerzo conocido.
 Fuentes de Esfuerzo
Son aquellas que provocan una entrada de esfuerzo al sistema. Se representan tal como se muestra en la figura.

Ejemplos físicos de fuentes de esfuerzo son las fuerzas de excitación, pesos, etc., en sistemas mecánicos, o las pilas,
generadores de tensión, fuentes de tensión, etc., en circuitos eléctricos.
 Fuentes de Flujo
Son aquellas que provocan una entrada de flujo al sistema. Se representan tal como se muestra en la figura

Ejemplos físicos de fuentes de flujo son las fuentes de intensidad en circuitos eléctricos, las bombas hidráulicas que,
realmente, son fuentes de caudal, o la velocidad de excitación de un sistema mecánico.
7/3/2020
Causalidad
 26
Ejercicio 1

https://www.youtube.com/watch?v=6TQ-
y6Ez2YA&list=PLb8M_7ssibbFCnt22790xEXUPl_
1RnC3G&index=1

Sample Footer Text 7/3/2020

 27
Ejercicio 2

https://www.youtube.com/wat
ch?v=mL9ZN6ZFfhs&list=PLb8M_7s
sibbFCnt22790xEXUPl_1RnC3G&in
dex=2

Sample Footer Text 7/3/2020