UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DEPARTAMENTO ACADÉMICO DE INGENIERÍA APLICADA

Unidad 4
Vibraciones Forzadas
Primera Parte: Definiciones Generales

Para que un sistema mecánico se mantenga vibrando es necesario aplicar una

fuerza o acción externa (por ejemplo, suministrar energía), lo que hace que la
vibración sea ahora forzada. Entre estos tipos de vibración podemos citar:

• El balanceo de un niño en un columpio estirando sus piernas en forma

periódica.
• La oscilación de un cuerpo cuyo apoyo es obligado a oscilar (Fig. 39).
• La oscilación de un motor eléctrico (rotación desbalanceada) apoyado sobre
resortes (Fig. 40).

Fig. 39. Oscilación forzada de

un sistema con apoyo móvil.

Es decir, una vibración forzada la

origina y mantiene una carga
(generalmente fuerza) aplicada
externamente al sistema, la cual
no depende de la posición ni de la
velocidad del sistema mecánico. A
esta carga se le conoce como
excitatriz.

Sin embargo, debe tenerse en

cuenta que las vibraciones forzadas
no siempre se deben a la acción
de una carga externa aplicada
directamente al sistema vibratorio. Fig. 40. El motor hace que la viga vibre verticalmente,
Por ejemplo: con el objeto de hallar sus características vibratorias.

• Los sistemas de suspensión de los automóviles: El movimiento vibratorio

se debe al movimiento del soporte donde se apoya el sistema, y no a la acción
de una carga externa.

• Los sismos y los terremotos: La acción de las fuerzas de la naturaleza es

aleatoria.
4.1. Modelo elemental de una vibración forzada

Figura 41

4.2. Tipos de Vibración Forzada

4.2.1. Por la naturaleza de la excitación

a) Vibraciones armónicas, cuando la carga excitatriz se puede

definir con una función seno o coseno.

b) Vibraciones impulsivas, cuando el tiempo de aplicación de la

carga excitatriz es sumamente corto.

c) Vibraciones periódicas, cuando la carga aplicada es de natu-

raleza periódica (se excluyen las cargas de tipo armónico en
esta definición).

d) Vibraciones generales, cuando la carga aplicada es de cual-

quier naturaleza.

4.2.2. Por el sentido de la vibración

Vibración en fase.-
Ocurre cuando el cuerpo
o sistema vibra en el
mismo sentido de la carga
excitatriz, y cuando la
vibración tiene lugar a
bajas frecuencias.

Vibración en oposición
de fase.- Ocurre cuando
el cuerpo o sistema vibra
en sentido opuesto al de
la carga excitatriz, y
cuando la vibración tiene
lugar a altas frecuencias.

4.3. Determinación de la Ecuación de Movimiento de una

Vibración Forzada Armónica

En el DCL mostrado en la fig. 44, el bloque es desplazado una distancia x

en dirección positiva. La fuerza excitatriz F(t) = FmáxsenΩ Ωt, siendo Ω la
frecuencia de excitación de la fuerza, en rad/s, tiene la misma dirección
de x en el análisis. Al aplicar la 2da Ley de Newton se tiene:
 − − = =

⇒ + + = á
!
ED del movimiento (4.1)

La solución de esta ecuación tiene dos

partes: Una solución complementaria u
Figura 44. Diagrama de cuerpo libre de un homogénea y una solución particular; la
cuerpo con movimiento oscilatorio forzado. solución complementaria (xc) resulta en
una vibración libre, que puede ser amor-
tiguada o un MAS (c = 0), y la solución particular o de estado estable (xp),
que debido a que la fuerza excitatriz dada es armónica, es de la forma:

Ωt – ϕ)
xp(t) = Aforzsen(Ω

Al derivar esta relación y sustituir las relaciones obtenidas en la ecuación

diferencial y despejar Aforz y ϕ en términos de sus coeficientes, se obtiene:

'(á) /+
"#$%& =
,-./01 23 4 5 6 3
(4.2)
7

Debe notarse que cuando c = 0, (4.2) pasa a ser:

'(á) /+
" #$%& =
./01 23
89:
(4.2.1)

Que según se aprecia, puede obtenerse Aforz > 0 ó Aforz < 0, dependiendo si
ωMAS sea mayor o menor que Ω. Asimismo:

6
3
; = tan 2?
@ A
7
B
23
(4.3)
7

Al expresar Aforz y ϕ en términos de la frecuencia excitatriz y natural (en

términos de la relación de frecuencias r, tal que r = Ω/ω
ωMAS) y el factor de
amortiguamiento (ξ) se obtiene:

'(á) /C '(á) /+
"#$%& = =
DE?2F G 5EHI%G ./01 DE?2F G 5EHI%G
(4.4)

HIF
; = tan2? J K (4.5)
?2F

La amplitud de xp es constante, y se le llama vibración permanente o de

estado estable. ϕ viene a ser la diferencia de fases entre la fuerza aplicada
y la vibración resultante de estado estable del sistema amortiguado.
 Así entonces, la solución de la E.D. del movimiento oscilatorio será:

x(t) = xc(t) + xp(t) (4.6)

NOTA IMPORTANTE.- En la resolución de problemas en la unidad 3 se

aprendió que, luego de obtener la ecuación diferencial de movimiento, la
respectiva solución debe primero adecuarse a las fórmulas deducidas. En
este tema se ha de proceder del mismo modo.

4.4. Factor de Amplificación (FA) y Resonancia

En la fórmula (4.4) debe notarse que Fmáx/k = δ0 es la deformación del resorte si

δ0 representa el
la fuerza se aplicara estáticamente. Entonces, el cociente Aforz/δ
número de veces que la magnitud de la oscilación dinámica es mayor que la
deformación estática. Este cociente se conoce como factor de amplificación

NOPQR ?
FA = FA =
(FA).

ST DE?2F G 5EHI%G
⇒ (4.7)

En las figuras 45 y 46 se muestra la variación de FA y de ϕ con la razón

de frecuencias con y sin excitación para diversos valores del factor de
amortiguamiento. En ellas se observa lo siguiente:

• Cuando la fuerza excitatriz se aplica a bajas frecuencias (Ω/ωMAS < 1),

la respuesta permanente está en fase con la fuerza excitatriz, es decir,
ésta se ejerce generalmente hacia la derecha (F(t) > 0) cuando el sistema
se halla a la derecha de la posición de equilibrio.

• A muy bajas frecuencias (Ω/ωMAS ≈ 0), el sistema se halla esencialmente

en equilibrio estático, ϕ es casi nulo, y FA es casi igual a la unidad.

• Cuando la fuerza excitatriz se aplica a frecuencias elevadas (Ω/ωMAS >

1), la respuesta en su mayor parte en oposición de fase con la fuerza
excitatriz, es decir, ésta se ejerce generalmente hacia la derecha (F(t) >
0) cuando el bloque se halla a la izquierda de la posición de equilibrio, y
viceversa. A frecuencias muy elevadas (Ω/ωMAS >> 1), la respuesta está
casi en oposición de fase total con la fuerza excitatriz (ϕ ≈ 180°), y FA es
casi nulo.

• Sin embargo, cuando la fuerza excitatriz se aplica a una frecuencia

próxima a la frecuencia propia del sistema (Ω/ωMAS ≈ 1), y el amortigua-
miento es débil, la amplitud de la vibración se amplifica de manera
sustancial. En realidad, si el sistema no tuviera amortiguamiento, y
hubiera una fuerza cuya frecuencia de excitación es próxima a la propia
(Ω ≈ ωMAS), según la fórmula (3.4), la amplitud de la vibración sería muy
grande. Esta condición recibe el nombre de RESONANCIA.

Según se aprecia en la figura 45, la condición de resonancia (peligrosa e

indeseable en sistemas vibratorios mecánicos) sugiere que la amplitud
de la oscilación se controle evitando esta condición, o en su defecto (si no
pudiera evitarse) aumentar el amortiguamiento.
 Un caso muy conocido del indeseable fenómeno de resonancia tuvo lugar con
el puente colgante de Tacoma Narrows el 07/11/1940, al cuarto mes de haber
sido abierto al tráfico (01/07/40). La amplitud máxima de las vibraciones
torsionales fueron 35°, y la frecuencia excitatriz del viento fue 0,2 Hz. En las
figuras 47, 48 y 49 se puede observar la evolución de dicho desastre.

r = Ω/ωMAS
Fig. 45. Variación del factor de amplificación con respecto a la relación de frecuencias
de oscilación con y sin excitación.
ϕ (Ángulo de desfase)

r = Ω/ωMAS
Fig. 46. Variación del ángulo de desfase con respecto a la relación de frecuencias de
oscilación con y sin excitación.
Figura 47 Figura 48

Figura 49. Instante del colapso total del puente Tacoma. Se

recomienda al alumno ingresar a www.youtube.com, y digitar
el título “El desastre del puente Tacoma”, para que se aprecie
la evolución del desastre.
4.5. Sistemas no Amortiguados bajo Excitación Armónica

Respuesta a una excitación armó-

nica.- Consideremos una vibración
que se inicia súbitamente por la
acción de una fuerza armónica de
Ωt. Así en-
la forma F(t) = FmáxcosΩ
tonces, la ED del movimiento será:

+ UYVWX = á
Z[ ! (4.8)

Asimismo, se sabe que:

x(t) = xc(t) + xp(t) (xc = xhom)

Ωt
Donde: xp = AforzcosΩ (4.9)
(c = 0) Fig. 50. Una zaranda está sometida a vibración
forzada para separar o tamizar granos.

Derivando 2 veces la ecuación (4.9), y reemplazando en (4.8):

á
Y
\][^_ Z[ ! UYVWX \][^_ Z[ ! ` a Z[ !

á /
\][^_ Y
á
Y
UVWX 2 Y 2
Despejando se obtiene: (4.10)

Z[ !
Y siempre que ωMAS ≠ Ω, xp será: b ! á
Y
2
(4.11)

La solución complementaria u homogénea vendrá dada por:

xc(t) = Asen(ωMASt + φ) = A1senωMASt + A2cosωMASt

y la solución total es:

á Z[ !
! \c UVWX ! \Y Z[ UVWX ! Y
(4.12)
2

Los coeficientes A1 y A2 se hallarán en base a las condiciones iniciales. Si

dichas condiciones son x(0) = x0; d ed , hallamos sus valores, y así x(t)
resulta:

ed Z[ !
! UVWX ! d
á
Y
Z[ UVWX ! á
Y
(4.13)
UVWX 2 2

CASO ESPECÍFICO: x0 = 0; v0 = 0. La ecuación (6) queda:

á
! Y
Z[ ! Z[ UVWX !
Empleando identidades trigonométricas, se obtiene:

= sen J K sen J K (4.14)

H'(á) /+ UVWX 5 UVWX 2
A H H
7
23

Dos fenómenos importantes ocurren cuando la frecuencia de excitación

está muy próxima a la frecuencia natural del sistema.

En principio, si ωMAS – Ω es muy pequeño, para condiciones iniciales iguales

J !K oscilará con un periodo mayor que

a cero la solución viene dada por la ecuación (3.14); sin embargo, se debe
UVWX 2
Y
observar que el término
J !K, ya que el periodo, como se sabe, es 2π/ω. Así entonces, el
UVWX 5
Y
periodo de dicha oscilación será:

mn
h= h=
Hi
j/01 kl
UVWX 2
⇒ (4.15)

El movimiento resultante es una oscilación rápida cuya amplitud varía

lentamente, y se denomina golpeteo (beating).

Ejemplo gráfico de respuesta en golpeteo: Resultante de una vibración con

ωMAS = 400 s-1 y Ω = 390 s-1.

4p
qrst − Ω

4p
qrst + Ω

Fig. 51. Fenómeno del golpeteo en una vibración forzada.

Dando otra forma a la ecuación (3.14):

 2 wáx / UVWX + UVWX −
= sen y` a z sen y` a z
qrst
H
− ΩH 2 2

U −
O también:
2 wáx / UVWX + sen J VWX K
= sen y` a z{ 2 |
UVWX + 2 UVWX −
2

Llevando esta expresión al límite, se tiene:

U −
wáx / UVWX + sen J VWX K
lim = lim • sen y` a z{ 2 |‚
UVWX → UVWX → UVWX + 2 UVWX −
2

! = ! !
á /
Cuyo resultado es: Ē Y
(4.16)

Puede apreciarse que x(t) → ∞ cuando t → ∞. Este es el indeseable fenómeno

conocido como RESONANCIA.

/
!
á
Y

/
− !
á
Y

Fig. 51. El fenómeno de la resonancia tiene lugar también cuando el tiempo vibración
crece indefinidamente.

4.6. Sistemas Amortiguados bajo Excitación Armónica

Si ahora consideramos la presencia de amortiguamiento, la ecuación (1)

será de la forma:

+ Y†UVWX + UYVWX = á
Z[ ! (4.17)

Cuya respuesta permanente es una función armónica con la misma

frecuencia de la fuerza excitatriz, pero con diferente amplitud y fase, esta
última debida a la presencia del amortiguamiento. Así entonces, la
respuesta del sistema vendrá dada por:

-(ξωMAS)t
x(t) = Ae ωt + θ) + Aforzcos(Ω
cos(ω Ωt – φ) (4.18)
Los valores de A y θ los determinan las condiciones iniciales.

Fig. 52. Para la prueba del sistema de suspensión del vehículo, se debe
hacer un ensayo de vibración forzada con amortiguamiento.

Para grandes valores de t, el primer

término de x(t) se aproxima a cero, y
por tanto x(t) se aproxima a la solución
particular.

Así entonces, la solución homogénea

(o complementaria) se denomina res-
puesta transitoria o transiente, y la
solución particular se denomina res-
puesta en estado estable.

Según el problema a resolver, si ξ es

relativamente grande, puede ignorarse
la parte transitoria y solo considerar la
respuesta en estado estable.

Al examinar la amplitud Aforz y la fase φ

de la respuesta en estado estable con el
factor de amplificación (FA), se obtiene:

"#$%& c Fig. 53. En el compactador de suelo, la

FA vibración se genera por un motor interno,
‡: D c ˆY Y Y†ˆ Y cuya frecuencia de operación no debe
alcanzar la frecuencia natural de la
(4.19) máquina; de lo contrario, tendría lugar la
resonancia.
Y†ˆ
‰Š ‹
c2ˆY
(4.20)
 Notese que si Ω → 0, Aforz → Fmáx/mω2; si Ω → ∞, Aforz → 0.

Por definición, se sabe que la resonancia tiene lugar cuando Ω = ωMAS, valor
que corresponde a la fase φ = π/2, pero no necesariamente al máximo valor
de la amplitud Aforz. Así entonces, a partir de la fórmula (3.19), el FA límite
viene a ser:

=0⇒
Œs
Ž••‘$ = D1 − 2“ H = <1
3
F .

•W =
c
á
Y†Dc2Y†Y
Así, FAmáx resulta: (4.21)

En muchas aplicaciones, ξ es pequeño, por lo que rpico → 1. En ese caso, la

condición de resonancia no amortiguada (Ω = ωMAS) puede ser usada como
resonancia de un sistema ligeramente amortiguado.

Problemas Resueltos
1. El carrito de 30 kg mostrado está
sometido a la acción de la fuerza c
armónica indicada. Determinar los
límites permitidos de la pulsación
excitatriz Ω de la fuerza F(t) = 30 k = 1 080 N/m
senΩΩt (N), de modo que la amplitud
de la respuesta estacionaria sea Figura 54
inferior a 75 mm en los siguientes casos:

a) Cuando c = 0 b) Cuando c = 36 kg/s.

Solución

El sistema mostrado es similar al sistema elemental dado en 3.1. Así entonces, la ED

del sistema será:

+ + = sen Ω + + 36 = sen Ω
8 ? :—: –: 8
–: –: –: –:
⇒

PRIMER CASO: Aplicando la ecuación (4.4), como c = 0, ξ = 0. Así entonces, (4.4)

wáx /
quedará del siguiente modo:
"#$%& =
Ω H
1− q
rst

Con Aforz = 0,075 m, y reconociendo que Fmáx = 30 N, al reemplazar se tiene:

= 0,075
–:/?:—:
l
Ω = 4,761 s-1 (Rpta a)
?2
⇒
š›

SEGUNDO CASO: Cálculo del factor de amortiguamiento (en el supuesto que Ω = 0):

“= =
8/–: – /–:
H√– H.
⇒ ξ = 0,1.
En esta ocasión, previo al reemplazo de datos, la ecuación (4.4) se puede escribir del

H H
siguiente modo:
Ω Ω H H
¢1 − ` a £ + y2“ ` az = `
wáx
a
qrst qrst "#$%&

Al reemplazar y simplificar se obtiene la siguiente ecuación bi-cuadrática:

14 H 2
Ω¤ 70 Ω 1118 0
25 9

Cuyas soluciones reales son: Ω1 = 6,821 s-1 y Ω2 = 4,903 s-1

En consecuencia, los límites permitidos para Ω son:

Ω < 4,903 s-1 ; ó Ω > 6,821 s-1 (Rpta b)

2. La plataforma P de 22 kg de masa mostrada descansa sobre 4 rodillos que se mo-

delan como cilindros homogéneos de 2 kg de masa y 30 mm de radio. La plataforma
está sometida a la fuerza F(t) = 100 sen3t (N), y k = 900 N/m. Si inicialmente está
a 10 cm de su posición de equilibrio y con rapidez v = 2 m/s hacia la derecha,
determinar:

a) La ED del movimiento de la plataforma, dando su amplitud.

b) La ecuación de movimiento de la vibración, si junto al resorte se coloca un
amortiguador cuya constante es c = 75 kg/s.

Figura 55

Solución

Primero determinemos la ecuación de movimiento de uno de los

Np x = 2θr
rodillos, con base en su diagrama de cuerpo libre.
–
∑ ¨©ª« θ
f1
¬©ª« - ®? . 2Ž %Ž
H
-
H
⇒

–
®? % Ž- (1) W
¤
⇒

CIR f2
Asimismo, como la amplitud de las oscilaciones es pequeña, el
des-plazamiento x de cada rueda puede aproximarse a 2θr. Por Figura 56
lo tanto, la relación (1) quedará como: (elaboración N
propia)
–
®? — % (1’)
Mg
A continuación, en base al DCL de
la plataforma plantearemos la 2da F(t)
Ley de Newton: kx
M f1 f1 f1
∑ %¯° ¨ ¨
Fig. 57 (elaboración f1
4®? ¨
propia)
(2) Np Np Np Np
Reemplazando (1’) en (2), y los datos dados, obtenemos la ED de la vibración de la
plataforma:

¨+ + =
–
% + ±² = m ³ ±! (ED)
H
⇒

Como la plataforma vibra sin amortiguamiento, la amplitud se calculará mediante la

fórmula (4.4), con ε = 0. Así entonces, tenemos:

"#$%& = "#$%& =
'(á)/C ?::/´::
š
?2`
l
a ?2
⇒ ⇒ Aforz = 0,148 m (Rpta a)
j/01 š›

forma (c/m) por lo que la ED será: + ± + ±² = m ³ ±!. Así, el factor de amortigua-

b) En este caso, la ED de la vibración ha de incluir el término de primer orden, de la

miento será: µ = = 0,25, y la nueva amplitud será, con la ecuación (4.4):

–
H.

"#$%& =
?::/´::
⇒ Aforz = 0,141 m
¶y?2 š z 5JH.:,H·
š
K
› ›

Cuyo ángulo de desfase ϕ será, con la ecuación (4.5):

; = tan
š
H.:,H·
2?
¢ š
›
£ ⇒ ϕ = 18,435° = 0,322 rad
?2
›

Así entonces, la ecuación de movimiento de esta vibración será: x(t) = xc(t) + xp(t),
donde:
8 " cos qrst º " cos 6 º

En t = 0: x = 0,1 m ⇒ Acosφ = 0,1 (I)

= 2 m/s ⇒ -Asenφ = 1/3 (II)

De (I) y (II): A = 0,348 m; φ = -1,279 rad ⇒ ! d, ±m» Z[ ²! c, Y¼½

Ωt – ϕ)
Y xp(t) viene dado por: xp(t) = Aforzsen(Ω

⇒ xp(t) = 0,141sen(3t – 0,322) (m) (Rpta b)

3. Para una vibración estacionaria con coeficiente de amortiguamiento c bajo la acción

de una fuerza excitatriz de frecuencia armónica Ω, que produce una amplitud A,
determinar la energía disipada por cada ciclo en el amortiguador, sabiendo que la
fuerza que desarrolla es proporcional a la velocidad de vibración.

Solución

Ωt – ϕ).
La ecuación de movimiento en condición estacionaria es: xest = Asen(Ω

La energía disipada por el amortiguador será: ¾'¿ À Á‘ . Â Á À ‘Â À Ã .ÃÂ

Así entonces: ¾'¿ À Ã HÂ (*)

Como: xest = Asen(Ωt – ϕ) ⇒ Ω" cos Ω ; . En (*) tenemos:

 Å Å
1
¾'¿ = − ÄEΩ" cos Ω − ; GH Â = − ΩH "H ÄE1 + cos 2Ω − 2; GÂ
2
: :

1 H H 1 Å
¾'¿ = − Ω " y + sen 2Ω − 2; z
2 2Ω :

Teniendo en cuenta que la función seno es periódica, simplificando nos queda:

? ? Hi
¾'¿ = − ΩH "H h = − ΩH "H Æ = −n \Y (Rpta)
H H 3 Z
⇒

4. Conforme la velocidad de giro de un motor soportado por resortes aumenta poco a

poco de 200 a 500 rpm, se observa que la amplitud de la vibración debida al des-
balanceo del motor decrece de modo continuo de 8 mm a 2,5 mm. Si todas las am-
plitudes tienen lugar debido a una fuerza excitatriz de valor máximo constante,
calcular:

a) La velocidad de resonancia.
b) La amplitud de la vibración estacionaria a 100 rpm.

Solución

a) Al simplificar la fórmula (4.2) se obtiene: \][^_ = á

2 Y
(*), de la cual se deduce que la
frecuencia de resonancia del motor tendrá lugar cuando Ω = Ωrst = Ω%¯° = D / . En
dicha fórmula debe tenerse en cuenta que:

< Ω2 ⇒
C
+
Si A < 0.

> Ω2 ⇒
C
+
Si A > 0.

Así entonces, en función de cada amplitud, y despejando Ωres se obtendrá:

"? =
'(á)

'(á) | ⇒ =,
C2+3È \c Y Y
c 2\Y Y
^
"H = \c 2\Y
(**)
C2+3

Reemplazando datos se tiene: Ω%¯° = , = ±dd ˆÊ

—.H:: 2 2H,· ·::
—2 2H,·
(Rpta. a)

b) Con (**) y el resultado obtenido se obtiene la siguiente fórmula: \± = \c ` a

Y
^ 2 Yc
Y 2 Y±
(***).
^

"– = 8 = Ë
–:: 2H::
–:: 2?::
Reemplazando datos se obtiene: (Rpta. b)

JMCM: 3/05/2017

**********************