Algoritmos de calibración de

cámaras
Una introducción a la calibración de cámaras y sus algoritmos

🠶 Integrantes:
🠶 Matías Sylvester Morales
🠶 Claudio toloza vargas
🠶 Matías Monsalves Riquelme
🠶 Profesor:
🠶 Cristhian Aguilera Carrasco
 ÍNDICE

🠶 Introducción
🠶 Cómo trabaja una cámara
🠶 Sensor de la cámara
🠶 ¿Qué es un algoritmo de calibración de cámaras?
🠶 Para qué sirven los algoritmos de calibración de cámara
🠶 Parámetros intrínsecos y extrínsecos
🠶 Algoritmos de calibración de cámaras más comunes
🠶 Conclusiones
 INTRODUCCIÓN
🠶 Los algoritmos de calibración de
cámaras digitales son herramientas
esenciales en el campo de la visión por
computadora y la fotografía
computacional.

🠶 Permiten ajustar y mejorar la precisión

de las imágenes captadas por cámaras.

🠶 Existen variadas técnicas de

calibración.

Método de Zhang para calibración de cámaras

Cómo trabaja una cámara
Sensor de la Filtro IR
cámara Filtro Bayer
Sensor
¿Qué es un algoritmo de
calibración de cámaras?

● Son técnicas
utilizadas para
estimar los
parámetros
intrínsecos y
extrínsecos de una
cámara
Para qué sirven los algoritmos de calibración
de cámara

● Esenciales para comprender cómo

una cámara captura una escena en
dos dimensiones (2D) (esto se refiere
a las coordenadas en el plano de la
imagen, como las filas y columnas de
píxeles) y cómo se relaciona esta
información con el mundo
tridimensional (3D)
Parámetros intrínsecos y extrínsecos
 Parámetros intrínsecos
- Estos parámetros describen las características
ópticas y geométricas de la cámara

❏ Distancia Focal.
❏ Punto Principal.
❏ Coeficientes de Distorsión.
 Parámetros extrínsecos

Definen la posición y la orientación de la cámara.

❏ Posición
❏ Orientación
❏ Matriz de transformación extrínseca.
Algoritmos de calibración de cámaras más
comunes

🠶 Algoritmo de calibración geométrica

🠶 Método de Zhang para calibración de cámaras
🠶 Método de calibración cámaras estéreo
🠶 Calibración de cámaras omnidireccionales
🠶 Calibración automática
 Método de Zhang
🠶 Recolección de datos
🠶 Detección de esquinas
🠶 Asignación de coordenadas del mundo real
🠶 Estimación de la matriz de la cámara

Ventaja Desventaja

● Precisión ● Patrón de calibración conocido

● Facilidad de implementación
● Eficiencia
● Amplia aplicabilidad
● Cantidad significativa de imágenes
● Sensible a errores en la detección de
esquinas
● No maneja automáticamente la
calibración en tiempo real

APLICACIÓN: Realidad aumentada

 Método de calibración cámara estéreo

🠶 Recolección de datos
🠶 Calibración estéreo
🠶 Rectificación estéreo

Ventaja Desventaja

● Mejora la precisión 3D ● Sensibilidad a cambios en el entorno

● Mayor estabilidad ● Necesidad de marcadores o patrones
● Mayor robustez de calibración
● Posibilidad de reconstrucción ● Costo relativamente altos
3D precisa
● Mejor percepción de
profundidad

APLICACIÓN: Mapeo 3D
 Calibración Automática
Desventajas:
Ventajas:
🠶 Mayor complejidad
🠶 Precisión en tiempo real
🠶 Dependencia de la
🠶 Mayor eficiencia
retroalimentación visual
🠶 Adaptabilidad
🠶 Necesidad de hardware
🠶 Mayor estabilidad
adecuado
🠶 Facilita la implementación
🠶 Requiere recursos
computacionales
🠶 Validación continua

APLICACIÓN: Google street view

 Calibración de cámaras omnidireccionales

Ventajas
🠶 Campo de visión amplio
🠶 Monitoreo panorámico
🠶 Mapeo 360 grados
🠶 Detección de objetos cercanos Desventajas
🠶 Eficiencia en aplicaciones interactivas
🠶 Distorsión
🠶 Corrección de distorsión
🠶 Requerimientos de hardware
🠶 Mayor uso de almacenamiento y
ancho de banda
🠶 Menos detalles en áreas periféricas

APLICACIÓN: Fotografías de 360°

 Conclusiones
● Las cámaras digitales necesitan ser calibradas para
funcionar correctamente.

● Existen múltiples tipos de algoritmos de calibración

de cámaras, no hay uno mejor que otro, pues,
dependiendo de la aplicación y tipo de cámara, unos
algoritmos pueden adaptarse mejor al problema que
otros.

● Algunos algoritmos son capaces de realizar la

calibración con la ayuda de objetos específicos, como
lo es por ejemplo el método de Zhang, mientras que
otra no lo necesitan como lo es el algoritmo de
calibración automática.