Sistemas de

Visión Artificial
 Entendiendo Y Aplicando
Los Sistemas de Visión Artificial

Leonardo Trujillo Sánchez

Ingeniero de Desarrollo

MECATRONISIS SAS Bogotá, Colombia

Tel: (571) 5338616 www.mecatronisis.com
leonardo.trujillo@mecatronisis.com
¿En Donde se implementan los sistemas de visión
artificial?

Alimentos Farmacéutica

Plasticos
Autopartista

Cualquier proceso que necesite Inspeccionar cualquier producto, Guiar cualquier

automatización, Identificar cualquier pieza Puede ser hacer con los sistemas de visión.
 Que es la Visión
Artificial
Ciencia de Cohetes??
Solo Algoritmos y matemática

Manejada por Científicos

locos o por Nerd’s ??

La visión artificial son los Ojos de la industria.

 Visión Artificial

La visión artificial (Machine Vision) es la adquisición

automática de imágenes sin contacto y su análisis
con el fin de extraer la información necesaria para
controlar un proceso o una actividad como

Control de calidad

Ordenación por calidades (grading)

Manipulación de materiales

Test y calibración de aparatos

Monitorización de procesos

Muchas mas.
Algunas Aplicaciones de Visión Artificial

Inspección de
Fusibles

Color

Identificación de
carrocerías
Aplicaciones de Visión Artificial

Medición de
cantidad de grasa

Inspección de ensamblajes y
calidad (tapas)
Aplicaciones de Visión Artificial

Lectura de códigos
(Letras – OCR)
Aplicaciones de Visión Artificial

Lectura de códigos de Barras (1D)

O
Códigos Bidimencionales (2D)
 Inspección de Blister, Canastas, Cajas o Chicles

Canastas

Blister Cajas
Aplicaciones de Visión Artificial Con Robots “La vision son los
ojos del Robot”

Localización Inspección

Clasificación,
Organización y
Mas
 SVH VS SVA
Sistema de Visión Humano Vs Sistema de Visión Artificial

El sentido de la vista nos proporciona cerca del

70% de la información que recibimos.

Tiempo de respuesta del SVH: 0.06 segundos. (TV muestra 30 tramas por
segundo una trama cada 0.03 segundos).|

Tiempo de respuesta del SVA : 0.0022 Segundos (Sensor de visión)

SVH
• La visión humana se adapta
fácilmente
• Subjetivo en el color
• Maneja 3D
• Procesador Muy poderoso (Cerebro)
• Limitado espectro visual (300 a 700
micrones)
• Se cansa rápidamente.
• Respuesta mecánica lenta.
• Problemas con trabajos repetitivos
SVA
• Óptica fija o limitada en cada aplicación
• Medición exacta de color bajo patrones
de colores (RGB, CMYK, etc)
• Manejar 3D complejo.
• Procesador limitado y con necesidad de
programación en tareas especificas)
• Tecnología de poder ver en todo
Espectro visual.
• Trabaja 7x24 no se cansa ni se distrae.
• Respuesta mecánica Rápida
 De que Compone un Sistema de Visión?
Computadores que ven

Componentes de un Sistema
de visión

Adquisición de
Imagen
Iluminación Cámara toma una imagen
Técnicas para que se
vea mejor la parte
Herramientas de
Visión
Evalúan la imagen

Comunicaciones
Campo de visión Manda decisiones a
Lo que se esta mirando otros dispositivos Parte: Buena
# Pernos: 8

Los Sistemas de Visión hacen mas que tomar una

imagen … Estos evalúan la imagen y toman decisiones
 Campo de visión
Cuanto se puede ver?
El Campo de visión (FOV) lo
Determinan 3 factores:
“Tamaño de la Foto”
• (1) Distancia de trabajo
• (2) El Lente
•(3) Tipo de Cámara (CMOS o CCD).
Importante (1)
Distancia de Trabajo (WD)

Field of View
Si cambio la distancia
Lens
de trabajo debo de
Parts
enfocar nuevamente
 Lentes
Su función es redireccionar los haces de
luz para crear una imagen

• Determina el enfoque de la imagen,

la distancia de la cámara al objeto y
la entrada de luz.
• Existen varios tipos de montaje de
lentes entre los mas comunes están:
– Tipo C - Tipo CS - Tipo S
– Tipo T - Liquido

Características
- Distancia Focal
- Apertura de Iris
- Tipo de Montaje

15
 Lentes
Los lentes líquidos trabajan con dos
líquidos de densidades diferentes que
al aplicar una carga eléctrica
controlada cambian la curvatura de su
forma

Lente Liquido
 Distancia focal
La distancia focal o longitud focal de
una lente es la distancia entre el centro
óptico de la lente y el foco (o
punto focal). Se mide en mm y esta
señalada en la carcaza del lente o de la
cámara
Distancia focal puede ser variable o fija
según el tipo de lente.

Lente de distancia focal Lente de distancia focal

(16mm) corta (4.8mm)

El “zoom” es la capacidad del objetivo de variar su distancia focal.

Cálculo de los Lentes
 Mas Terminología
• Terminología de la Imagen:
– Campo de Vista (FOV) – Tamaño
del área vista por el CCD o CMOS

– Distancia de trabajo (WD) – La

distancia del lente a la parte (en
foco y en el campo de vista de la
imagen)

– Profundidad de campo (DOF) –

Cantidad de movimiento de la parte
en el eje Z en el cual se mantiene
en foco
 Profundidad de Campo VS Apertura del Iris
Por profundidad de campo es la zona que comprende desde el punto más
cercano y el más lejano de nuestro campo que sea aceptable en cuanto a
nitidez, una vez formada su imagen en el mismo plano de enfoque
La profundidad de campo depende de
-Apertura del diafragma,
-Distancia de trabajo
-Distancia Focal

Apertura del Diafragma pequeña ( “F”

Apertura del Diagrama Grande grande o ∞) :
(“F” pequeña) : Para este caso tal vez se requiera mayor
Para este caso la imagen requiere menor iluminación, iluminación, pero se obtiene mayor profundidad en
pero la profundidad de la imagen es menor la zona en foco del lente.
 Adquisición de Imagen
Componentes de un Sistema
de visión

Adquisición de
Imagen
Iluminación Cámara toma una imagen
Técnicas para que se
vea mejor la parte
Herramientas de
Visión
Evalúan la imagen

Comunicaciones
Campo de visión Manda decisiones a
Lo que se esta mirando otros dispositivos Parte: Buena
# Pernos: 8
Adquisición de la imagen
Digitalizador
• Microchip que convierte la luz en información
digital (píxeles)
• CCD & CMOS son los tipos mas usados

Field of View
Píxeles
• Mínima parte de una imagen digital.
• La resolución de la Camera se da en
Parts píxeles
– 640 x 480 o 0.3 Mega píxeles
– 1600 x 1200 o 2.5 Mega píxeles
 Acercamiento al píxel
Información del píxel
Row 2 Cada píxel contiene la siguiente
Column 3
Row 8
información:
Column 14 • Localización en la imagen
– (fila, Columna)
• Nivel de intensidad de luz
– Escala de grises para imágenes en
blanco y negro
– RGB para imágenes a color
Row 16
Column 15

0 255
Escala de grises: Nivel de gris de 0 a 256

Camara a Color en RGB:

Nivel de Rojo, Verde y
azul de 0 a 256
 Resolución de Pixeles

0.3 Megapixel
640 X 480

640 1600

480 2.5 Megapixel

1600 X 1200

1200
Distancia de Trabajo – Campo de Visión – Distancia Focal

Que Buscar en el
manual de las
cámaras de visión?
 Iluminación
Componentes de un Sistema
de visión

Adquisición de
Imagen
Iluminación Cámara toma una imagen
Técnicas para que se
vea mejor la parte
Herramientas de
Visión
Evalúan la imagen

Comunicaciones
Campo de visión Manda decisiones a
Lo que se esta mirando otros dispositivos Parte: Buena
# Pernos: 8
 Técnicas de iluminación

• La iluminación crea contrastes

• La iluminación crea consistencia en la imagen

• La iluminación minimiza ambientes con interferencia de

luz

• La iluminación no es una ciencia exacta

La Iluminación Es Fundamental Para

El Uso De Los Sistemas De Visión
 Técnicas de iluminación

Luz láser
Luz de Fondo Campo brillante estructurada

Campo Domo difuso Axial Difuso

oscuro
 Luz de Fondo (BackLight)

Filamento de lámpara con Filamento de lámpara

luz de anillo con luz de fondo

Luz posterior
 Campo Oscuro: Aplicación
Leer una matriz de código impreso sobre un superficie muy lisa

Campo oscuro
 Aplicaciones con
Campo Oscuro

Iluminado con Iluminado con

ring light dark field
 Luz de Domo Difuso

Tapa de papel de Aluminio

con luz frontal directa Con Luz de Domo

Domo difuso
 Luz Axial Difuso - DOAL

Axial Difuso
 Luz Polarizada

Luz de anillo Axial Difuso con

polarizador

Luz polarizada
 Fuentes de luz

Fluorescente
• 30,000+Hz para visión
- (estándar de 60Hz)
• Opciones limitadas
• Área amplia no focalizada
• Bajo costo para áreas
grandes
Halógena

Salida Potente

Vida corta

Costosa por tiempo
LED de vida
• Opción #1 para visión
• Muchas opciones (forma, color,
etc.)
• 50,000+ hr de vida
• Económico por tiempo de vida
 Herramientas de Visión
Componentes de un Sistema
de visión

Adquisición de
Imagen
Iluminación Cámara toma una imagen
Técnicas para que se
vea mejor la parte
Herramientas de
Visión
Evalúan la imagen

Comunicaciones
Campo de visión Manda decisiones a
Lo que se esta mirando otros dispositivos Parte: Buena
# Pernos: 8
 Herramientas de visión
• Algoritmos de software construidos por bloques en todos los
sistemas de visión.
• Todas las herramientas de visión :
– Analizan un conjunto de pixeles en un área de interés especifico
– Alguna Muestran graficas de lo que están analizando
– Reportan datos para ser usados en toma de decisiones y/o procesos de
control
• Tipos de herramientas de visión
– Preprosesamiento de imagen y filtros - Conteo
– Posicionamiento (Localización) - Medición
– Detección de bordes
– Herramientas de aplicaciones especificas
(Lectura de códigos, Detección de defectos, Reconocimiento de color,
3D, y mas)
Localización e Patrón
identificación
Trained Part

Occlusion Out of focus Confusing Background

180° Rotation Reversed Polarity Scale Change

&
Dim Lighting
 Búsqueda de Bordes
Bordes

• Reconocer cambios en la intensidad de luz

• Cambios de Claro a Oscuro o de Oscuro a Claro
• Con varios bordes se puede medir, detectar movimientos
y extrapolar posiciones de elementos

Con los bordes podemos

detectar contornos
 Filtros
Filtros de imagen

• Mejoran el contraste de las imágenes tomadas

• Es un arreglo realizado por software y modifica la imagen
tomada real.
• Existen filtros de pixeles de grupo y filtros de pixel
individual.
 Color
Color

Herramientas de Color
• Localizar, medir, contar y verificar
presencia/Ausencia basados en Color
• Conteo de pixeles de color
– Evaluar la cantidad de pixeles que hay de un color
determinado
• Extracción de color
– Extraer el color de una imagen para un futuro
procesamiento
• Identificación de color
– Identificar colores uniformes dentro de 24 bits de
precisión de color
– Tolerancia a la variación de iluminación
• Identificación de modelo de color
– Identificar productos basado en la combinación de colores
 Herramientas de
medición

• Presicion de
dimensionamiento
• Automatizacion de metrologia y
recoleccion de datos

• Asegurar tolerancias
• Diametros, agujeros, Bujes, Hilos.
 Herramientas de lectura OCR y
Códigos de 1D y 2D
OCR
1D 2D
 Comunicaciones

Image Acquisition
Camera taking a picture
Lighting
Techniques to make
your part look its best

Vision Tools
Evaluate the picture

Communications
Field of View Send decisions to
What you’re looking at other devices Part: Good
# Bolts: 8
 Comunicaciones
• Comunicaciones a Dispositivos Discretos
– Entradas y Salidas digitales
• El numero y el tipo de conexiones varia de acuerdo a la línea de
producción
– Ejemplos:
• Disparo para adquirir la imagen (Trigger)
• Señal de rechazo

• Comunicaciones Seriales & Ethernet

– Comunicación inteligente con otros dispositivos
• Como PLCs, Interfaces de operador, Supervisores
– Protocolos específicos basados en productos específicos
• Ethernet IP, Modbus TCP/IP, OPC, etc.
• Profibus, DeviceNet, etc.
 Algunos protocolos de comunicación
Type Protocol Commonly used by:
Ethernet I/P Rockwell PLCs

Factory PROFINET Siemens PLCs

Ethernet
MC Protocol Mitubishi PLCs

Modbus TCP/IP Many other PLCs

TCP/IP, UDP, FTP, Telnet,

PCs & File Servers
Standard SMTP
Ethernet OPC Server & In-Sight PC-Based HMIs (Rockwell, WonderWare,
Display Control (ActiveX) Citect, and others)

PROFIBUS Siemens

Fieldbus CC-Link Mitsubishi

DeviceNet Rockwell

Modbus Serial Many PLCs

Pre-Configured Serial Motoman, Kuka, ABB, Fanuc, Denso,

Serial Communications Staubli, Kawasaki Robots
Adept, Epson, IAI, Mitsubishi, Nachi,
Serial Communications
Yamaha & Other Robots
 Ahora … Usar todo en una aplicación

1. La parte llega a la estación de inspección

2. El foto sensor detecta la parte y

envía un disparo al sensor de
visión

3. La parte es iluminada
Buena Mala

4. La imagen es digitalizada

5. El sensor procesa la imagen y la

analiza (determina fallas, posición,
tamaños, etc)

6. Una salida discreta activa el

rechazo si la pieza es mala

7. Muestra al operador la pieza

rechazada y entrega estadísticas
VIDEO
Arquitecturas de los
Sistemas de Visión
 Sistemas de control por PC

Cámara para Software de visión

adquisición de para
imagen (Análoga o procesamiento y
digital) análisis de las
imágenes.

Tarjeta para
señales de
Lente e iluminación I/O
son necesarios

Cable de Modulo (Opcional)

conexión Tarjeta de captura control de señales
de imagen o
entrada de alta
velocidad en el PC
(ethernet GIGA,
FireWare,USB,
otros)
 Características de los
Sistemas de Visión por PC

- Conexión de Múltiples cámaras

- Alta resolución
- Formatos a la medida (OEM) Compatibilidad con varios
tipos de cámaras
- Software potente y flexible
- Aplicaciones complejas - Infrarrojas - 3D
- 3D - LineScan
- Térmicas

Detalles a tener en cuenta:

- Complejos de programar (personal Experto)
- Arquitectura compleja (Muchos elementos)
- Poco Robustos para ambientes severos
- Mantenimiento complejo
- Altos costos
 Ejemplo de Sistema PC
Vision industrial
Inspección de envases en 360 Grados
• Para etiquetas, latas, botellas de vidrio ,platicos, etc

Inspección de envase
plástico medicamentos

Inspección de ampolletas
Ejemplo de Sistema PC Madera, Laminas de metal,
Papel, Telas, plásticos, etc
Vision industrial

Inspección de
Papel

Sistema de inspección Inspección de

continuo laminas metálicas
Web Inspection
 Sistemas Autocontenidos

RAM
Ethernet,
Modbus, etc

CCD/CMOS µprocesador,
Adquisición Serial
µControlador, DSP, etc

Digital I/O
Flash

Lente e iluminación
son necesarios
 Características de los
Sistemas Autocontenidos

- Arquitectura de hardware simple

- Costos Bajos de implementación Compatibilidad sistemas de
pequeños en su estructura física adquisición
- Reconfigurables rápidamente - 2D - LineScan
- Software sencillo de manejar
- Desarrollo simple y rápido.

Detalles a tener en cuenta:

- No se cuenta con muchos sistemas de
adquisición de imagen
- Para aplicaciones de mucha complejidad son en
ocasiones inoperativos
- No realizan análisis WEB inspection
- Al manejar múltiples cámaras son costosos
Ejemplo de Sistemas
Autocontenidos Inspección de nivel de liquido

Medición

Inspección de ensamblaje

Presencia Ausencia

Inspección de codificación
 Sistemas Autocontenidos Se pueden dividir en:

Sistemas de Sensores de Lectores de

Visión Visión
• Manejan aplicaciones de • Manejan aplicaciones de
Alta y media Gama media y baja gama
• Necesitan trigger • Están entre un sensor
generalmente tradicional (fotoeléctrico,
• Tienen variedad de inductivo) y un sistema de
comunicaciones visión
• Tienen varios sistemas de • Son Discretos (alta
visualización velocidad)
• Algunos no necesitan de
trigger
• Son económicos
Visión
• Toman la imagen de un
código y decodifican la
información.
• Leen códigos de 1D (códigos
de barras y códigos de 2D
(Datamatrix, QRCode, etc)
• Pueden leer códigos en
marcación DPM
• Pueden leer códigos
omnidireccionalmente

Sensores Sensor de Sistemas de PC Vision

tradicionales visión visión

Complejidad

Lectores de
codigos
Montajes de sistemas de visión
Montajes de sistemas de visión
Montajes de sistemas de visión

¿Que tienen Todos en

Comun?
 Pasos a tener en cuenta para la
implementación de un SVA en planta
Preguntas INICIALES
• Que tipo tarea se requiere realizar?
Inspección, medición, localización, Identificación
• Que tipos de productos y características de este se manejan.
Forma, tamaño, Color, textura, temperatura, humedad, etc.
• Como serán presentados estos productos a la cámara (Como se toma la foto?)
FOV, WD, Velocidad de proceso, tipo de trigger.
• A quien se le envía información. Digital comunicaciones.
Rechazador, PLC, Supervisorio, Robot, alarma, PC.

Pruebas de Vision
• Determinar que tipo de equipo hardware y software se necesita
Sistema de visión, sensor de visión, PC visión, lector, Sensor tradicional
• Determinar que tipo de Iluminación se requiere
Directa, Domo, Axial, Difusa, etc.
• Determinar que tipo de montaje mecánico se requiere
Fijo, variable en un eje, variable en dos ejes, Robot
 Pasos a tener en cuenta para la
implementación de un SVA en planta

Elementos exteriores
• Seleccionar hardware adicional para comunicaciones.
Electrovalvulas, relevos, PLC, Conversores
• Seleccionar el modo de visualización de la imagen
Pantalla propietaria, PC, Pantalla de la maquina.
• Seleccionar el modo de visualización de la imagen
Pantalla propietaria, PC, Pantalla de la maquina.

Lo mas critico es realizar los ajustes

mecanicos
- Paso de los productos en la posición Correcta
- Evitar las vibraciones de las maquinas
- Evitar o tener en cuenta la humedad y la temperatura
 Retornos de Inversión

Reducción de Mejoramiento

- Las piezas defectuosas - Calidad

- Los costos de producción - Productividad
- Desechos y reproceso - Satisfacción del cliente
- Los errores de producción - Trazabilidad

- Imagen de la marca
Preguntas