LUGAR GEOMÉTRICO DE

LAS RAÍCES
 INTRODUCCIÓN

 En esta presentación, exploraremos en detalle qué es el LGR y cómo se utiliza

para analizar y diseñar sistemas de control. También discutiremos las reglas
para trazar el Lugar de las Raíces estándar, los lugares geométricos típicos y su
interpretación y uso en la estabilidad del sistema.
 Pero antes de profundizar en el tema, es importante entender que el LGR es
una herramienta poderosa que puede ayudar a los ingenieros de control a
diseñar sistemas más eficientes y estables. Esperamos que esta presentación
sea útil para comprender los conceptos básicos del LGR y su importancia en la
ingeniería de control.
 ¿QUÉ ES EL LUGAR GEOMÉTRICO DE
LAS RAÍCES?

 El Lugar Geométrico de las Raíces es una técnica utilizada en la ingeniería de

control para analizar la estabilidad de un sistema de control. Consiste en trazar
en un plano complejo los lugares donde se encuentran las raíces de la ecuación
característica del sistema cuando se varía un parámetro del mismo.
 Esta técnica es importante ya que permite visualizar de manera gráfica cómo
cambia la estabilidad del sistema a medida que se varían sus parámetros.
Además, el LGR puede utilizarse para diseñar controladores que mejoren la
estabilidad y respuesta del sistema.
 REGLAS PARA EL TRAZADO DEL
LUGAR DE LAS RAÍCES ESTÁNDAR

 Para trazar el Lugar de las Raíces estándar se deben seguir ciertas reglas. Primero,
se debe ubicar los polos y ceros del sistema en el plano complejo. Luego, se debe
contar el número de ramas que se extienden desde los polos hacia los ceros. El
número de ramas será igual al número de polos del sistema.
 La siguiente regla es que el Lugar de las Raíces comienza en los polos del sistema y
termina en los ceros del sistema. Además, el Lugar de las Raíces siempre se
extiende hacia la izquierda del plano complejo. Finalmente, para determinar si el
sistema es estable o no, se debe verificar que el Lugar de las Raíces no cruce el eje
real negativo.
LUGAR DE LAS RAÍCES DE SISTEMAS
CONTINUOS TÍPICOS
 En el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) de un sistema de control, los
polos y ceros del sistema se representan en un plano complejo. En sistemas
continuos típicos, el LGR tiene una forma característica que depende de la
función de transferencia del sistema. Por ejemplo, para un sistema de segundo
orden, el LGR es una elipse que se extiende a lo largo del eje real hacia la
izquierda. Para un sistema de tercer orden, el LGR es una curva en forma de S
que se extiende hacia la izquierda.
 El LGR de un sistema continuo típico proporciona información valiosa sobre
la estabilidad y el rendimiento del sistema. Por ejemplo, si el LGR cruza el eje
imaginario, el sistema será inestable. Además, la ubicación de los polos en el
LGR determina la respuesta temporal del sistema. Si los polos están cerca del
eje real, el sistema tendrá una respuesta lenta y amortiguada. Si los polos están
lejos del eje real, el sistema tendrá una respuesta rápida y oscilatoria.
 LUGARES GEOMÉTRICOS TÍPICOS

 Existen varios tipos de lugares geométricos típicos que se pueden encontrar en los
sistemas de control. Uno de ellos es el lugar geométrico de las raíces de un sistema con
dos polos y un cero. En este caso, el lugar geométrico de las raíces es una línea recta que
va desde el polo del cero hasta el polo más cercano.
 Otro lugar geométrico típico es el lugar geométrico de las raíces de un sistema con dos
polos complejos conjugados. En este caso, el lugar geométrico de las raíces es un círculo
que se centra en el punto medio entre los polos y tiene un radio igual a la distancia desde
el centro del círculo hasta cualquiera de los polos.
EJEMPLO DE LUGARES GEOMÉTRICOS TÍPICOS
 INTERPRETACIÓN Y USO DEL LUGAR
GEOMÉTRICO DE LAS RAÍCES SOBRE LA
ESTABILIDAD DEL SISTEMAS
 La interpretación del Lugar Geométrico de las Raíces es una herramienta importante
para determinar la estabilidad de un sistema de control. En general, se puede decir que
si el LGR se encuentra en el lado izquierdo del plano complejo, el sistema es estable,
mientras que si se encuentra en el lado derecho, el sistema es inestable. Además, la
distancia entre el origen y el punto donde el LGR cruza el eje real (ganancia) indica la
amortiguación del sistema. Si esta distancia es grande, el sistema será subamortiguado
y si es pequeña, será sobreamortiguado.
 El uso del Lugar Geométrico de las Raíces también permite analizar cómo afectan los
cambios en los parámetros del sistema a su estabilidad. Por ejemplo, si se aumenta la
ganancia de un sistema, el LGR se desplaza hacia la derecha, lo que puede hacer que el
sistema se vuelva inestable. Por otro lado, si se disminuye la ganancia, el LGR se
desplaza hacia la izquierda, lo que puede mejorar la estabilidad del sistema. En
resumen, el LGR es una herramienta fundamental para el análisis y diseño de sistemas
de control, ya que permite predecir y controlar su comportamiento.
EJEMPLO
 LUGARES GEOMÉTRICOS DE LAS
RAÍCES DE OTROS SISTEMAS
 Existen diferentes tipos de sistemas que pueden ser representados mediante el
Lugar Geométrico de las Raíces (LGR). Por ejemplo, un sistema de segundo
orden con amortiguamiento subamortiguado o sobreamortiguado, un sistema
de tercer orden o un sistema con retardo. En cada caso, el LGR puede ser
utilizado para analizar la estabilidad del sistema y diseñar controladores
adecuados.
 Además, es posible utilizar el LGR para sistemas no lineales, como los
sistemas con saturación. En estos casos, el LGR proporciona información
valiosa sobre la estabilidad del sistema en diferentes regiones del espacio de
estado. Esto permite diseñar controladores que garanticen la estabilidad del
sistema en todas las condiciones operativas posibles.
EJEMPLO
 VARIACIÓN DEL PARÁMETRO K PARA
VALORES NEGATIVOS
 Una de las características interesantes del Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)
es que nos permite visualizar cómo se comporta un sistema de control cuando los
parámetros cambian. En particular, podemos estudiar qué sucede cuando el
parámetro k toma valores negativos.
 Cuando esto ocurre, el LGR se refleja en el eje real y se invierten las regiones de
estabilidad e inestabilidad. Es decir, las raíces que antes estaban en la región
izquierda del plano complejo ahora están en la región derecha, lo que implica que
el sistema se vuelve inestable. Por otro lado, las raíces que antes estaban en la
región derecha ahora están en la región izquierda, lo que implica que el sistema
se vuelve estable.
 EJEMPLO

Ángulos de
salida

Ángulos de
llegada
 CONTORNO DE LAS RAÍCES
 El contorno de las raíces es una herramienta útil para analizar y diseñar sistemas
de control. Consiste en trazar la trayectoria de las raíces del polinomio
característico en el plano complejo mientras se varía un parámetro del sistema.
El contorno de las raíces se utiliza para determinar la estabilidad del sistema y
para diseñar controladores que satisfagan ciertas especificaciones de desempeño.
 Existen diferentes tipos de contornos de las raíces, como el contorno de Nichols
y el contorno de Nyquist. Cada uno tiene sus propias ventajas y desventajas
dependiendo del problema a resolver. En general, el contorno de las raíces es
una herramienta poderosa para entender la dinámica de los sistemas de control y
para diseñar controladores efectivos.
 EJEMPLO
El problema queda planteado en términos de un LR:

Ceros:
Z= {0,-3,-2}

Polos:
P= -2,5 ± 3,4

La ecuación característica
es:
 CONCLUSIONES
 En conclusión, el Lugar Geométrico de las Raíces es una herramienta fundamental en
la ingeniería de control que permite analizar y diseñar sistemas de control de manera
efectiva. A través del trazado del LGR, se pueden identificar las características del
sistema, tales como su estabilidad y respuesta transitoria, lo que facilita la toma de
decisiones en cuanto al diseño y ajuste de los parámetros del controlador.
 Además, el LGR es una técnica versátil que puede ser utilizada en una variedad de
sistemas de control, desde sistemas simples de primer orden hasta sistemas más
complejos de segundo orden con retardo. Su uso está ampliamente extendido en la
industria y la academia, y su dominio es fundamental para cualquier ingeniero de
control que desee desarrollar proyectos eficientes y robustos.
 Por lo tanto, es importante que los estudiantes y profesionales de la ingeniería de
control adquieran un conocimiento profundo del Lugar Geométrico de las Raíces y lo
incorporen en sus proyectos de control. Solo así podrán maximizar la eficiencia y
calidad de sus diseños, y contribuir al avance de la tecnología en este campo tan
importante.