UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Departamento Acadmico de Ingeniera Aplicada

SILABO
DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO (MT516)

2010-I

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA FACULTAD DE INGENIERA MECNICA DEPARTAMENTO ACADMICO DE INGENIERIA APLICADA SILABO P.A. 2010-I

1.

INFORMACION GENERAL

Nombre del curso : Cdigo del curso : Especialidad : Condicin : Ciclo de estudios : Pre-requisitos : Nmero de crditos : Total de horas semestrales: Total de horas por semana Teora : Practica : Laboratorio : Duracin : Sistema de evaluacin : Subsistema de evaluacin: Profesor de teora : Profesor de prctica :

DINAMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO

MT516
OBLIGATORIO MB155-MC338 03

02 02 -F -ING. MACHUCA MINES JOSE ING. ANCHAYHUA ARESTEGUI NILTON ING. CORDOVA ZAPATA JAVIER

2. SUMILLA En el curso consta de las diferentes tcnicas de modelamiento dinmico de sistemas multicuerpo, como dinmica de lagrange, ecuaciones de Hamilton, mtodos de Ken, Gibbs Appd, eliminacin gauciana, dinmica directa, inversa, ecuaciones de newton euler, lagrange, Euler.

3. OBJETIVO Al trmino del curso el estudiante ser capaz de molear la dinmica de sistemas mecnicas (sistemas holonomicos y noholomicos, mecanismos de cadenas abierta y cerrada), obteniendo ecuaciones diferenciales.

4. PROGRAMA ANALTICO POR SEMANA

1 SEMANA INTRODUCCION A LA MECANICA ANALITICA Grado de libertad Coordenadas generalizadas Cuaternios Sistemas holomicos y no holomicos Anlisis cinemtico Anlisis de fuerzas

2 SEMANA Ecuaciones dinmicas y sus diferentes formas Notacin Denavit Hartenberg Dinmica directa y inversa Dinmica en el plano y en el espacio

3 SEMANA CINEMATICA Juntas y eslabones mecnicos Transformacin de coordenadas Ecuaciones vectoriales y matriciales de posicin velocidad y aceleracin Cinemtica de un punto mvil y de un cuerpo rigido

4 SEMANA Cinemtica bajo restricciones Mtodos computaciones en cinemtica Implementacion computacional Anlisis y modelamiento cinemtico

5 SEMANA FORMAS DE ECUACIONES DIANMICAS Principio de DAlembert Dinmica bajo restricciones Eliminacin de la dependencia de la aceleracin

6 SEMANA Tcnica de insercin Formulacion Unificada Eslabones abiertos y cerrados

7 SEMANA TRABAJO VIRTUAL Y DINAMICA DE LAGRANGE Desplazamientos virtuales Restricciones cinemticas y divisin de coordenadas Trabajo virtual Eliminacin de restriccioens Principios de trabajo virtual en esttica Principios de trabajo virtual en dinmica

8 SEMANA
EXAMEN PARCIAL

9 SEMANA Ecuacin de lagrange Formulacin del Hamiltoniano 10 SEMANA Ecuacin de GIBBS APPEL Mtodo de Kane Relacin entre el trabajo virtual y la eliminacin gauciana 11 SEMANA DINAMICA DE SISTEMAS NOHOLONOMICOS Inercia generalizada Matriz de masa y fuerza centrifugas Ecuaciones de movimiento Sistemas de cuerpos rigidos Eliminacin de las fuerzas de restriccin Multiplicaciones de lagrange

12 SEMANA Ecuacion de dinmica de sistemas noholonomicos Fuerzas de reaccin en juntas Eliminacion de los multiplicadores de lagrange Representacin en espacio estado Integracin numrica Ecuaciones diferenciales y algebraicas Dinmica inversa Anlisis esttico

13 SEMANA DINAMICA ESPACIAL Desplazamientos generalizados Rotaciones finitas Angulos de euler Velocidad y aceleracin

14 SEMANA Coordenadas generalizadas Fuerzas inerciales generalizadas Ecuaciones dinmicas de movimiento Dinmica de sistemas noholonomicos Formulacin de juntas de restriccin

15 SEMANA Ecuaciones de newton euler Ecuaciones de lagrange euler Momento lineal y angular Mtodos recursivos

16 SEMANA OTROS TOPICOS DE DINAMICA EN EL ESPACIO Giroscopios y angular de euler Formula de Rodrguez Parmetros de euler Parmetros Rodrguez

 Cuerpos rgidos en contacto

17 SEMANA EXAMEN FINAL Y SUSTITUTORIO 5. 6. ESTRATEGIAS DIDACTICAS MATERIALES EDUCATIVOS Y OTROS RECURSOS DIDACTICOS 6.1 Para el desarrollo de las clases tericas se utilizara pizarra, plumones y computadoras, Proyector multimedia. 7. METODOLOGA DE ENSEANZA TCNICAS: Exposiciones inductivas y deductivas con aplicaciones prcticas en el laboratorios.

8. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS Computational Dynamics Second Edition Ahmed A. Shabana Copyright 2001 by John Wiley. Robotics and Automation Handbook Edited By Thomas R Kurfess Ph D.P.E. 2005 by CRC Press LLC Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamic by Michael Blundell Damian Harty Elsevier Butterworth-Heineman.

UNI-FIM 2010