EQUIPO 7 

INGENIERÍA DE CONTROL
INTEGRANTES DEL EQUIPO.

1- CHRISTOPHER ALEJANDRO
CARDENAS GALLARDO 123225

2- VICTOR MANUEL MENESES

SANTIAGO 

3- DIEGO ALEJANDRO CASANOVA

GONZALES

4-
SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Muchos sistemas de segundo orden se pueden considerar, en esencia, sólo como un resorte con una masa y algún medio para
proporcionar amortiguamiento. La figura 3.10 ilustra las bases de dicho sis- tema. Las fuerzas que actúan sobre la masa m son la
fuerza aplicada F en una dirección y, en la dirección contraria, la fuerza generada por el resorte estirado y el amortiguamiento. La
fuerza debida al re- sorte es proporcional a la cantidad x, que es lo que se ha estirado el resorte y asi se puede escribir como kx,
donde k es la constante para el resorte. La fuerza debida al amortiguamiento, efectivamente un pistón que se mueve en un
contenedor es proporcional a la razón a que cambia el desplazamiento del pistón, es decir, proporcional a dx/dr. Asi, la fuerza
debida al amortiguamiento se puede escribir como cdx/dr, donde c es una constante. Por lo tanto, la fuerza neta que actúa sobre la
masa es:

Esta fuerza neta hace que la masa m adquiera una aceleración a (se- gunda ley de Newton). De este modo:

Pero la aceleración es la razón de cambio de la velocidad dv/d/ y la velocidad v es la razón de cambio del desplazamiento x, es
decir,dx/dr. Así:
La forma en que el desplazamiento resultante x variará con el tiempo dependerá de la cantidad de amortiguamiento en el sistema.
Si no hubiera amortiguamiento, entonces la masa oscilaria libremente sobre el resorte y las oscilaciones continuarian de manera
indefinida. No tener mortiguamiento significa cdx/dr=0. No obstante, el amortiguamiento causará oscilaciones que desaparecen
hasta que se obtiene el desplazamiento estable de la masa.

El amortiguamiento en el circuito RLC está provisto por la resistencia. En ausencia de ésta, la corriente del circuito oscilará
libremente y continuará de manera indefinida. Entonces el término (R/L)di/dr es cero. No obstante, la presencia de la resistencia
causará oscilaciones que desaparecen hasta que se obtiene la corriente estable. Sin embargo, si la resistencia, es decir, el
amortiguamiento, es lo suficientemente grande no habrá oscilaciones. La corriente se incrementará poco a poco con el tiempo y de
manera gradual se moverá hacia el valor estable de la corriente.
ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuación de segundo orden tiene forma de formula general:

En ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento la salida de un sistema de segundo orden es una oscilación continua, la cual se
puede describir mediante la ecuación
SOLUCIÓN DE UNA ECUACIÓN DIFERENCIAL DE SEGUNDO ORDEN

Una ecuación diferencial de segundo orden se puede resolver mediante el método antes descrito para la ecuación diferencial de
primer orden. Así, si se sustituye 0:

Para resolver la ecuación transitoria se puede probar una solución de la forma:

De esta manera, u = Ae" puede ser una solución probada si la ecuación anterior es igual a 0. Esta ecuación se denomina ecuación auxiliar. Las
raices de la ecuación se pueden obtener factorizando o usando la fórmula general para ecuaciones cuadráticas:

donde a, b y c son las constantes en una ecuación de la forma (ax + bx + c)=0. Así, en el contexto de las constantes dadas en la ecuación (20):

Los valores de s que se obtienen a partir de la ecuación anterior dependen en gran medida del valor del término con el radical (raíz cuadrada).
De esta manera, cuando es mayor que 1, el término con el radical da una raíz cuadrada de un número positivo, y cuando es menor que 1 se
tiene la raíz cuadrada de un número negativo. El factor de amortiguamiento relativo es

crucial, ya que determina si el nú- mero al que se extrae raíz cuadrada es positivo o negativo y, por lo tanto,

 la forma que tendrá la salida del sistema.

Podría parecer que la solución en este caso sería u = Ae", pero tal solución, con una sola constante A, no satisface las condiciones
inicia- les para un sistema de segundo orden. Cuando hay dos raíces complejas puesto que ambas involucran a √(-1). De esta
manera, la ecuación se puede escribir como: 

El término w es la frecuencia angular del movimiento cuando está en la condición amortiguada

especificada port. La solución en estas condiciones es:

MEDIDAS DE DESEMPEÑO PARA SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

El tiempo de levantamiento t, es el tiempo que toma a la respuesta 6, levantarse desde 0 hasta el valor en estado estable @ss, y es
la medida de qué tan rápido el sistema responde a una entrada. Éste es el tiempo para que la respuesta oscilatoria complete un
cuarto de ciclo, es decir, л. De este modo:

En ocasiones, el tiempo de levantamiento se especifica como el tiempo que toma a la respuesta levantarse desde algún porcentaje
especificado del valor en estado estable, por ejemplo 10% a otro porcentaje especificado, por ejemplo 90%.

El tiempo pico 1, es el tiempo que toma a la respuesta levantarse desde 0 hasta el primer valor pico. Éste es el tiempo para que la
respuesta oscilatoria complete medio ciclo, es decir, л. Así: 
Una indicación de qué tan rápido decaen las oscilaciones la proporciona la razón de asentamiento o decremento. Es decir, la amplitud
del segundo sobrepaso dividida entre la amplitud del primer sobrepaso. El primer sobrepaso se presenta cuando at = ; el segundo
sobrepaso, cuando wt=2. Así, la ecuación (33) da para el primer sobrepaso:

El tiempo de asentamiento 1, se emplea como una medida del tiempo que toman las oscilaciones en desaparecer. Éste es el tiempo
que toma a la respuesta decaer y mantenerse dentro de un porcentaje menor que el 2% de 8. La ecuación (32) indica cómo varia
la res- puesta 8, con el tiempo especificado, por ejemplo, 2%, alrededor del valor en estado estable (figura 3.15). Esto significa
que la amplitud de la oscilación debe:
Los valores máximos de la amplitud se presentan cuando er es un múltiplo de л y asi cos at lysen wt=0. El tiempo de asentamiento.

La ecuación anterior da el valor del tiempo de asentamiento si el porcentaje especificado es 2%. Si el porcentaje es 5% la ecuación se
convierte en:

Puesto que el tiempo que toma un ciclo completo, es decir, el periodo, es 1/f, donde fes la frecuencia, entonces, puesto que a = 2лf el
tiempo para completar un ciclo es:

Por lo tanto, en un tiempo de asentamiento, el número de oscilaciones que se presentan es:

Y así, para el tiempo de asentamiento definido para el 2% del valor en estado estable, al combinar las ecuaciones (36) y (38) se
obtiene:
EL OPERADOR D Y LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN