FUSION SENSORIAL

LOS ROBOTS NECESITAN SENSORES PARA TENER CIERTO GRADO DE INTELIGENCIA EN OCASIONES LOS SENSORES INDIVIDUALES RESULTAN IMPRECISOS Y POCO FIABLES.
MAS CUANDO SON APLICACIONES TIPICAS. MUCHAS APLICACIONES NECESITAN MULTIPLES SENSORES, TANTO PARA INCREMENTAR LA CANTIDAD DE INFORMACION COMO PARA DAR ROBUSTED AL SISTEMA. EL MEJOR EJEMPLO ES LA NATURALEZA EN EL CASO DEL HOMBRE, DONDE MUCHOS SENTIDOS Y ORGANOS ESTAN DUPLICADOS. VARIACIONES CON RESPECTO AL TIEMPO, MINIMIZAR ERROR.

EJEMPLO: DESTORNILLADO CON UN BRAZO ROBOTICO

SENSORES DE VISION PARA RECONOCER EL TORNILLO, DE SENSORES DE POSICION Y ORIENTACION DEL EFECTOR DEL ROBOT PARA CONTROLAR EL MOVIMIENTO Y DE SENSORES DE FUERZA EN EL PAR APLICADO AL DESTORNILLADO.

CONTRAS DE LA FUSION:
EL EMPLEO DE MULTIPLES SENSORES, PRODUCE UNA SOBRECARGA DE INFORMACIN. VELOCIDAD DE REPUESTA NECESARIA SE COMPROMETE.

SE NECESITAN TECNICAS PARA EVITAR DATOS CONTRADICTORIOS Y FILTRAR ERRORES, QUE SON LAS TECNICAS QUE SE ENCARGA LA FUSION .

FUSION SENSORIAL: COMO LA COMBINACION DE LECTURAS DE VARIOS SENSORES EN UNA UNICA ESTRUCTURA DE DATOS. INTEGRACION SENSORIAL: COMO EL USO DE INFORMACION DE VARIOS SENSORES PARA LLEVAR A CABO UNA OPERACIN ESPECIFICA.

CONFIGURACION DE MULTIPLES SENSORES

UNA RED MULTISENSORIAL PUEDE PRESENTAR DIVERSAS ARQUITECTURAS. LA FUSION SE REALIZA A TRAVES DE LA COMPLEMETARIDAD Y /O CONTRASTE DE INFORMACION PROCEDENTE DE LA RED DE SENSORES.

COMPLEMENTARIA: COMPLEMENTAR LA INFORMACION DEL ENTORNO QUE UN SOLO SENSOR NO PUEDE. LOS SENSORES NO DEPENDEN UNOS DE OTROS DIRECTAMENTE. LOS SENSORES SE DISPONEN DE MODO QUE PUEDAN COMBINARSE PARA OBTENER UNA MAYOR VISION DEL FENOMENO A MEDIR.

COMPETITIVA:

SE OBTIENE INFORMACION REDUNDANTE DE UNA MISMA MAGNITUD FISICA. SE PRODUCE UNA COMPETENCIA ENTRE LOS SENSORES. LOS SENSORES NO TIENEN QUE SER IDENTICOS Y SE PUEDEN USAR DIFERENTES METODOS DE MEDIDA. ES LA CONFIGURACION MAS DIFICIL: PRESENTA DATOS REDUNDANTES, INCONSISTENCIAS DE LECTURAS, DATOS ERRONEOS, DETECCION DE FALLAS. SE USA EN SISTEMAS CRITICOS TOLERANTES A FALLOS.

COOPERATIVA: CUANDO LA FUSION SENSORIAL REALIZA LA COMBINACION DE LAS MAGNITUDES DE LAS MEDIDAS DE LA RED DE SENSORES OBTENIENDO UNA NUEVA MAGNITUD.

ES EL CASO DONDE ES IMPOSIBLE OBTENER CON SENSORES INDIVIDUALES. EJEMPLO: VISION ESTEREOSCOPICA O OBTENCION DE GRADIENTES O VELOCIDADES.
HACE QUE LA SEGURIDAD Y PRECISION DECREZCA AL CONTRARIO DE LA COMPETITIVA. HIBRIDA: NO ES RIGIDA. ES CUANDO UNA DETERMINADA DISPOSICION FISICA DE SENSORES PUEDE PRESENTAR CARACTERISTICAS DE MAS DE UNA CONFIGURACION ANTERIOR.

PROCESAMIENTO SENSORIAL

OBJETIVOS:
TRATAMIENTO DE LA INFORMACION PROCEDENTE DE MEDIDAS DE MAGNITUDES FISICAS ( POSICION, ORIENTACION, VELOCIDAD, FUERZA, ACELERACION, ETC.) SE DENOMINA PROCESAMIENTO SENSORIAL DE MEDIDAS RECONOCIMIENTO DE OBJETOS EN EL ENTORNO. (IDENTIDAD DE UN OBJETO POR: COLOR, FORMA, TAMAO, ETC.) SE DENOMINA PROCESAMIENTO SENSORIAL PARA EL RECONOCIMIENTO.

PROCESAMIENTO SENSORIAL DE MEDIDAS

EN SISTEMA MONO SENSOR SE LIMITA A TRES ETAPAS.

DETECCION: EL SENSOR DETECTA Y RECOGE INFORMACION DE UNA DETERMINADA MAGNITUD. PUEDE SER INTERACCION PASIVA O ACTIVA. PREPROCESAMIENTO: GENERAR DATOS QUE CORRESPONDAN MAS FIELMENTE CON LA MEDIDA. (ELIMINACION DE RUIDO O REDUCCION, CALIBRACION, REALCE, ETC.) CLASIFICACION: SE CLASIFICAN LOS DATOS DE CARA A DAR UNA ESTIMACION DE LA MEDIDA DE MAGNITUD QUE SE TRATE.

PROCESAMIENTO SENSORIAL DE RECONOCIMIENTO LA ENTRADA ES LA LECTURA REALIZADA POR EL SENSOR DE UNA DETERMINADA MAGNITUD. LA SALIDA ES LA INTERPRETACION DE LOS DATOS ORIGINALES. PUEDE SER INDIFERENTE SI EXISTE MAS DE UN SENSOR O SOLO UNO.

CON UN UNICO SENSOR HAY CUATRO ETAPAS: DETECCION : IGUAL QUE SENSORIAL DE MEDIDA PREPROCESAMIENTO: IGUAL QUE SENSOR DE MEDIDAS. EXTRACCION DE CARACTERISTICAS: PROCESAMIENTO MAS COMPLEJO, COMO POR EJEMPLO: CONTORNOS, ESQUINAS, ETC. INTERPRETACION / RECONOCIMIENTO: CONSISTE EN ENCONTRAR EL MEJOR ENCAJE POSIBLE D ELOS DATOS DENTRO DE LA INFORMACION REQUERIDA PARA RECONCER EL OBJETO.

TIPOS DE FUSION SENSORIAL

AHORA SE DEBE TOMAR EN CUENTA MULTIPLES SENSORES. LA FUSION CONSISTE EN COMBINAR DATOS INDEPENDIENTES EN UNA SOLA LECTURA, DONDE LOS DATOS FUSIONADOS SE CONSIDERAN COMO SI PROCEDIESEN DE UN SOLO SENSOR ABSTRACTO. SE OBTIENEN DATOS MAS FIABLES Y PRECISOS.

TIPOS DE FUSION SENSORIAL DE MEDIDAS: FUSION CENTRALIZADA FUSION DISTRIBUIDA FUSION HIBRIDA.

TIPOS DE FUSION SENSORIAL PARA EL RECONOCIMIENTO: FUSION A NIVEL DE DATOS FUSION A NIVEL DE CARACTERISTICAS FUSION A NIVEL DE INTERPRETACION

FUSION CENTRALIZADA LOS DATOS SE FUSIONAN ANTES DE LA ETAPA DE CLASIFICACION FASE DE ALINEAMIENTO Y ASOCIACION: PERMITE TRANSFORMAR LAS UNIDADES DE MEDIDA DE CADA SENSOR EN UNA UNICA. FASE DE CORRELACION DE DATOS: PARA DETERMINAR QUE DATOS REPRESENTAN MEDIDAS DE LA MISMA MAGNITUD. FASE DE FUSION: CON TECNICAS DE ESTIMACION, COMO FILTROS DE KALMAN Y SUS VARIANTES.

TIENE COMO VENTAJA QUE GENERALMENTE ES MAS PRECISO. TIENE COMO INCONVENIENTE QUE SE TRANSMITE LA TOTALIDAD DE LOS DATOS HASTA LA UNIDAD CENTRAL.

FUSION DISTRIBUIDA

CADA SENSOR REALIZA UNA ESTIMACION DE LA MEDIDA TENIENDO EN CUENTA UNICAMENTE SUS PROPIOS DATOS. GENERANDO UN VECTOR DE ESTADO POR CADA SENSOR.
LA FUSION SE PRODUCE SOBRE LOS VECTORES. SE REALIZA IGUAL LAS FASES DE: ALINEAMIENTO, ASOCIACION Y CORRELACION, PERO NO SE REALIZA SOBRE TODOS LOS DATOS, SOLO SOBRE LOS VECTORES DE ESTADO DE CADA SENSOR. VENTAJAS: ESTO HACE QUE SE REDUZCA NOTABLEMENTE LA COMUNICACIN, YA QUE LOS DATOS ESTAN COMPRIMIDOS EN LOS VECTORES. IGUAL EL PROCESO DE CORRELACION ES MENOS COMPLEJO. DESVENTAJAS: NO ES TAN PRECISA COMO LA CENTRALIZADA.

FUSION HIBRIDA COMBINA LAS DOS ANTERIORES, EN MODO NORMAL OPERA COMO DISTRIBUIDA Y SI SE REQUIERE MAS PRESICION SE USA LA ARQUITECTURA CENTRALIZADA.

FUSION A NIVEL DE DATOS: SE REALIZAN AL MAS BAJO NIVEL, DIRECTAMENTE SOBRE LOS DATOS CAPTURADOS POR LOS SENSORES. (FUSION DE SEAL DE PIXEL).
LA CONDICION QUE SE DEBE CUMPLIR ES QUE LOS DATOS A FUNCIONAR SEAN DE CARACTERISTICAS SIMILARES. SE USAN SENSORES EQUIVALENTES O DOS MEDIDAS DEL MISMO SENSOR EN DISTINTOS INSTATES DE TIEMPO. SE USA PARA ESTIMACIONES Y ELIMINACION O REDUCCION DE RUIDO.

VENTAJA: ES MAS FACIL DESDE EL PUNTO DE VISTA DE IMPLANTACION.

DESVENTAJA: OPERA A NIVEL DE TODOS LOS DATOS, ORIGINANDO CARGA COMPUTACIONAL.

FUSION A NIVEL DE CARACTERISTICAS: LA FUSION SE REALIZA A NIVEL INTERMEDIO, SOBRE CARACTERISTCAS INDIVIDUALES. LA FUSION SE REALIZA SOBRE CADA VECTOR.

FUSION A NIVEL DE INTERPRETACION: TODOS LOS PROCESOS SE REALIZAN INDIVIDUALMENTE EN CADA SENSOR. SOLO SE FUSIONA AL FINAL DE LA INTERPRETACION.

REDUNDANCIA Y TOLERANCIA A FALLOS

RUIDO FALLA SENSOR PEQUEAS VARIACIONES DE LECTURAS PROBLEMAS MECANICOS SON ACUMULATIVO

FUSION SENSORIAL CONTRADICTORIA PARA HACER TOLERANTE A FALLOS O ERRORES SE USA LA REDUNDANCIA.
SE USAN DISTINTOS TIPOS DE SENSORES QUE SEAN CAPACES DE OFRECER EL MISMO TIPO DE INFORMACION, PERO BASADO EN PRINCIPIOS DISTINTOS PARA LOS ERRORES.

SE PUEDEN USAR IGUAL TIPO DE SENSORES PARA TOLERANCIA A FALLOS.

PARA AMBOS CASOS CON MULTIPLES SENSORES HAY QUE HACER LA FUSION.

PARA DETERMINAR EL NUMERO MAXIMO DE SENSORES QUE PUEDEN TOLERAR FALLOS EN UN SISTEMA SENSORIAL DE n SENSORES EN d DIMENSIONES SE USA EL METODO DE MARZULLO 1990.

CONSTRUCCION DE UN SENSOR ABSTRACTO SEGURO:

SE USAN SENSORES REDUNDANTES USANDO SUS LECTURAS EN LA FORMA Y RANGO PARA DAR LUGAR AL SENSOR ABSTRACTO.

EJEMPLO: 5 SENSORES Y UNA DIMENSION

ALMACENAMIENTO DATOS MATRICIAL

ALMACENAMIENTO DATOS EN ARBOLES GRAFOS