DISEÑO DE UN CONTROLADOR

ADAPTATIVO APLICADO AL
SISTEMA DE INYECCIÓN
Diego Alexander Toro Uchima.

Estudiante de especialización en ingeniería automotriz.

Ingeniero mecatrónico Universidad Tecnológica de Pereira.
Objetivo general

Diseñar un controlador adaptativo que logre mejorar la

respuesta del sistema de inyección electrónica ante diferentes
situaciones geográficas.
Objetivo específicos

Diseñar una metodología de estimación recursiva para obtener los parámetros de

la planta.

Diseñar un controlador adaptativo lineal de estructura clásica que logre mejorar la

respuesta de inyección de combustible del sistema.

Realizar pruebas y análisis para determinar el eficiente funcionamiento del sistema

controlado a la hora de realizar la inyección de combustible ante diferentes
presiones de aire.
¿Qué es Inyección electrónica?
• La inyección electrónica es una forma de dosificación de combustible
para motores ciclo otto y Diesel la cual su objetivo primordial es la
correcta combustión ya que ofrece un mayor rendimiento por la
pulverización del combustible y reducción de emisiones
contaminantes ya que se trata de lograr una correcta mezcla
estequiométrica que se da a través de señales de control a los
inyectores generadas por la ECU del vehículo
Sensores que
intervienen
Tipos de Inyección electrónica
• Hay de varios tipos se puede subdividir en inyección (mono punto,
multipunto, secuencial, simultánea).
Se pueden clasificar
en función de cuatro
características
distintas:

Según las
Según el lugar donde Según el número de Según el número de
características de
inyectan. inyectores. inyecciones.
funcionamiento.
Según el lugar donde se inyectan
Según el número de inyectores
Según el número de inyecciones
Según las características de funcionamiento
KE JETRONIC
LE JETRONIC
Mezcla Estequiométrica
• La mezcla estequiométrica es la combinación ideal entre aire
y combustible para que en este caso la combustión se
realice del modo más eficiente que se pueda originar.

Formula pulso de inyeccion:

•
Tiempo de inyección según la ECU
Formula:

• REQfuel: requerimiento en combustible por carga del vehículo

• MAP: Kpa de presión de aire al interior del múltiple de admisión
• VE: Eficacia Volumétrica
• GammaE: factor de la mezcla de combustible
• Inj open Time: tiempo de apertura y cierre del inyector
ECU tabla VE

megasquirt
ECU tabla AFR

megasquirt
Modelo matemático

[ ]
𝐶 𝐶
− 𝐾1 𝐾

[] [ ][ ]
𝑚 𝑀
𝑝1 𝐶 𝑝1 − 𝑚𝑔
𝐶
𝑑 𝑝2 𝑚 − 𝑝2 − 𝑀𝑔
= 𝑀 0 𝐾 +
𝑑𝑡 𝑥 1 1 𝑥1 𝑉0
− 0 0 0
𝑥2 𝑚 𝑥2 0
1 0 0
1 −
𝑀
𝑚

(Parra Marquez)
Métodos de estimación de la planta
Mínimos cuadrados recursivos: (Amström)

Donde:

Siendo el orden del sistema.

Métodos de estimación de la planta
• es cualquier matriz positiva definida y será calculada de la forma:

• De tal modo que se pueda representar los valores del vector

mediante un modelo DARMA, de la siguiente manera:
Método estimación
• Proyección ortogonal
•

• Donde es la variable para que el sistema no se indetermine al dividir por cero, se representa de la
siguiente manera:
Control polinomial
• Control en lazo cerrado

• PID tipo 2
Control en espacio de estados
• Control en lazo cerrado con acción integral (Giraldo Buitrago)
Calculo de Ganancias: Reubicación de Polos
• Se utiliza en el método polinomial la comparación entre el polinomio
característico y un polinomio deseado con polos estables para
encontrar las ganancias del PID TIPO 2.
• El método de Ackermann se basa en la re ubicación de polos a partir
de los estados de la planta donde el vector de ganancias a encontrar
también tiene que emigrar a la región estable del circulo unitario.
Análisis y resultados

Identificación por mínimos

cuadrados recursivos
Identificación por mínimos cuadrados
recursivos

𝑧
𝑓 =
𝑧 2 − 0.6 𝑧 + 0.
Identificación por proyección ortogonal
Identificación por proyección ortogonal

𝑧
𝑡𝑓 = 2
𝑧 − 0.6 𝑧 + 0
Controladores de estructura clásica
polinomial con identificación por mínimos
cuadrados

Parámetros Polo deseado

PID TIPO 2 0.2

Señal de control
Control en espacio de estados con mínimos
cuadrados

Ganancias del controlador Polos deseados

Ganancia L 0.2
Ganancia K 0
Señal de control
Controladores de estructura clásica polinomial con
identificación por proyección ortogonal
 

Parámetros Polo deseado

PID TIPO 2 0.1

Señal de control
Control espacio de estados con identificacion por proyeccion ortogonal

Ganancias del Polos deseados

controlador
Ganancia L 0.1
Ganancia K 0
Señal de control
Conclusiones
 Para la identificación de los parámetros del proceso se debe tratar de mover el sistema alrededor de todo su
rango de operación, con el fin de captar todas las dinámicas que presenta el sistema.
 
 Las diferentes técnicas de identificación entregan modelos muy cercanos a la planta real mediante los
cuales se puede garantizar una parametrización adecuada de la dinámica de la planta. Cada método posee
una forma de encontrar los parámetros diferente pero se logró observar que la representación entregada por
cada método logra determinar unas ganancias de los controladores.
 
 Los controladores de estructura clásica polinomiales aunque son capaz de llevar el sistema en lazo cerrado
a múltiples cambio de referencia, no logran solucionar el problema de inyección de combustible de la mejor
manera dado que presentan errores de estado estacionario grandes y oscilantes durante todo el tiempo de
respuesta.
 
 Los controladores de estructura clásica por espacio de estados nos presentan una eficiente
respuesta del sistema controlado en lazo cerrado, teniendo en cuenta que la salida logra
llegar a múltiples cambios de referencia con errores en estado estacionario de cero y un
tiempo de establecimiento menor a un segundo.
 
 La eficiencia del controlador por espacio de estados con ambos identificadores nos dio la
solución al problema de construir un controlador adaptativo que se adaptara a los cambios
que sufriera la planta dependiendo la geografía en la cual se encontrara el vehículo, por lo
que el modelo que se estima de forma recursiva logra encontrar unas ganancias del
controlador que son capaces de suministrar la cantidad necesaria de combustible
dependiendo la entrada de presión de aire y en un tiempo menor a un segundo para que la
computadora pueda envira los múltiples pulsos necesarios para el funcionamiento del
inyector.
Bibliografía
• [1] Acosta Sánchez, Eduardo Luis. Veloz Lalaleo, Angel Vicente. Identificación y modelamiento del
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[15] Ronald M, Dell. Patrick T, Moseley. David AJ, Rand. Towards sustainable road transport.
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Preguntas