Control de la orientación de

un artefacto espacial
Ingeniería de control

Germán Rueda Carvajal

Facultad de Minas Departamento de Electrica y Automatica

Orden del Dia

● Agenda
● Introducción al problema
● Variables de estado
● Comparación modelo lineal y no lineal
● Bibliografía

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 Introducción al problema
▪ Esquema de un artefacto espacial que requiere control de su
orientación a un valor deseado (θ = Θ)
Supóngase que deseamos controlar la posición
angular θ de un artefacto espacial, como el que
se muestra en la Figura. Para controlar este artefacto
se dispone de una tobera que puede
girar alrededor de su base sobre un pivote especial. El
ángulo de orientación de la tobera respecto
al eje principal del cuerpo de la astronave es β. La tasa
de variación del ángulo de la tobera es
directamente proporcional a u. L es la distancia desde
el punto de apoyo de la tobera en el cuerpo
del artefacto hasta el centro de gravedad de la nave
(cg). Se supone que la fuerza F de reacción,
debida a la expulsión de los gases de la combustión
del motor del artefacto, está aplicada sobre el
punto de apoyo de la tobera. Como consecuencia de la
fuerza F el artefacto gira alrededor de su
centro de gravedad en uno u otro sentido. El problema
de control consiste en mantener el ángulo
Los sistemas θ en un valor fijo Θ, usando como control
la velocidad de variación u del ángulo β de la tobera.

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 Variables de estado
• Las ecuaciones diferenciales que rigen el movimiento del sistema
se obtienen de la segunda Ley de Newton:
ⅆ2 𝜃 ⅆ𝛽 • Donde R representa
𝛴 𝑇 = 𝑓𝑙 sin ( 𝛽 ) = 𝑗 =𝑅𝑢 una ganancia estática
ⅆ𝑡
2
ⅆ𝑡 del actuador u

ⅆ𝜃
𝑥𝑖 =𝜃 𝑥2 = 𝑥3 =𝛽
ⅆ𝑡
• Reescribiendo se tiene que: • Como puntos de operación
𝑥˙ 1=𝑥 2 se tiene que

𝑥1=𝜃
𝑓𝑙
𝑥˙ 2 = sin ( 𝑥3 ) 𝑥2 =0 𝑢=0
𝑗
𝑥3 =0
𝑥˙ 3 =𝑅𝑢

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 Variables de estado

• Finalmente tenemos que en forma matricial.

Recordar pegar lo de matlab

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 Datos topográficos
● Sistemas de coordenadas
● Datos geodésicos y compatibilidad
con bases de datos
● base de datos topográficos de zonas
urbanas

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 Datos topográficos
● Coberturas terrestres especiales
La Tabla presenta algunos ejemplos de categorías de cobertura terrestre,
junto con un posible mecanismo para el registro de sus características.

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 Datos topográficos
● Ejemplos

Ejemplo de validación del perfil de trayectoria para enlaces de

microondas punto a punto.. Tomado de [1]

Calculo de areas de recepcion basadas en la información del terreno. Tomado

de [1]

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 Datos topográficos
● Ejemplos

vista tridimensional de la cobertura de estaciones de radio en

región montañosa. Tomado de [1]

ejemplo de un mapa urbano en 3D de la base de datos tomado de [1]

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Gracias