Instituto tecnológico de

Durango
Departamento Metal-Mecánica

Carrera: Ing. Mecatrónica

Materia y grupo: Control 8V

Profesor: Rosales Cesaretti Edgar Hiram

Práctica 2 Unidad 2: Error de estado estable y criterio de estabilidad

● Salcido López Gustavo Alejandro -18041155

Fecha de entrega: 28/MAR/2022

I. INTRODUCCIÓN

Polos y ceros

Los ceros y polos pueden ser graficados en el plano complejo “S” y aquí podremos determinar si

una función de transferencia es estable o inestable.

Simplemente con mirar la ubicación de los Polos del Sistema vamos a saber si el sistema es

estable o no.

Lugar geométrico de las raíces

Es el lugar geométrico de las sucesivas posiciones de los polos en lazo cerrado de un sistema,

cuando se hace variar la ganancia K entre los valores 0 e ∞

Criterio de estabilidad de Routh Hurwitz

El teorema de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para poder

determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano complejo «s», donde si

al menos existe una raíz el sistema es inestable, caso contrario, si NO hay ninguna raíz en el

semiplano derecho el sistema es estable.

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II. METODOLOGÍA

Esta práctica se puede realizar de dos maneras, directamente desde la ventana de comandos

ingresando manualmente cada acción o creando un archivo que contienen todos los comandos y

funciona como cualquier otro lenguaje de programación donde se puede automatizar el proceso.

Fig 1.1 Ventana de comandos

En este caso se creará un archivo el cual se generará con el botón “New script”

Fig 1.2 Boton “New script” en la pestaña “Home”

Los comandos que se usaron son:

● clc: Limpia la ventana de comandos
● tf(num,den); En tf se introducen los coeficientes de la función de transferencia, tf puede
ser guardado en una variable.
● step(x,t): Utiliza una señal de escalón como entrada a la función de transferencia (x) la
cual usa t como parámetros, ejemplo: t = 1:0.001:2; inicio, frecuencia de muestreo, final.
● tf2zp(num,den):Se encuentran los ceros, polos y ganancias de función las cuales se
guardaran en: [ceros,polos,kk]
● rlocus(x): Comando para graficar el lugar geométrico de las raíces

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III. RESULTADOS

Problema:

Código:

Primero se guardaron los coeficientes del numerador y denominador en sus respectivas variables,

después de esto son introducidas al comando tf el cual funciona para crear modelos de función de

transferencia de valores reales o complejos, función de transferencia que es almacenada en x.

Step también requiere de valores de tiempo que son guardados en t los 3 valores separados por

“:” significan Tiempo de inicio de la lectura, frecuencia de muestreo, tiempo final de la lectura.

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Step da como resultado la siguiente gráfica:

De la cual se puede concluir que la función es inestable ya que la curva toma valores hacia el

infinito.

Con tf2zp(num,den) y escribiendo “ceros” y “polos” en el código se obtiene este resultado en la

ventana de comandos:

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En esta ocasión no tenemos ningún cero ya que el nominador es un solo coeficiente, en el caso

de los polos tenemos como resultado un total de 5, el último de estos se encuentra ubicado en el

semiplano derecho lo que nos dice también que el sistema es inestable

Para obtener el lugar geométrico de las raíces se puede agregar o introducción el siguiente

comando a la ventana de comandos:

Aquí podemos apreciar el polo en el semiplano derecho, también en diferentes colores se

encuentra representado las sucesivas posiciones de los polos cuando se hace variar la ganancia

K.

En la página final se encuentra el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz en el que tenemos un

cambio de signo, (un polo en el semiplano derecho) y al igual que los resultados anteriores

también nos dice que el sistema es inestable.

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IV. CONCLUSIÓN

En esta práctica utilizamos diferentes herramientas que nos permitieron ver el

comportamiento de nuestro sistema para saber si es estable o inestable.

Hicimos uso de comandos ya vistos con anterioridad los cuales nos permiten obtener el

valor numérico de los polos y ceros, con este sistema dio como resultado 5 polos de los

cuales 1 se encuentra en el semiplano derecho (sistema inestable). Se usaron nuevos

comandos donde se dibujó el lugar geométrico de las raíces en el plano complejo.

También se obtuvo la curva del sistema con una entrada de escalón, misma que en este

caso tiende a infinito, por lo tanto se pudo comprobar que el sistema es inestable.