Robótica

Docente: ​
Miguel Angel García Terán​
​
Integrantes:​
Alejandro Vazquez Reyes   148286
Daniel Armando Buendía García   140812​
Alonso Cabrales Leos   157435​
Andrés Israel Meraz Loya   101987​
 a) Elementos Motrices de los Robots
1. Circuitos neumáticos e hidráulicos

2. Dispositivos y actuadores neumáticos e hidráulicos

3. Motores eléctricos
 Circuitos Neumáticos
Los circuitos neumáticos son instalaciones que se
emplean para generar, transmitir y transformar
fuerzas y movimientos por medio del aire
comprimido. Un circuito neumático esta formado
por los siguientes elementos:

• Actuadores
• Elementos de control
• Funciones Lógicas
• Emisores de señal
• Toma de presión
Circuitos Hidráulicos
Un circuito hidráulico es un sistema que
comprende un conjunto interconectado de
componentes separados que transportan líquido.
Este sistema se usa para controlar el flujo del
fluido o controlar la presión del fluido.

El circuito cuenta con los siguientes elementos:

• Componentes activos
• Unidades de alimentación
• Líneas de transmisión
• Mangueras hidráulicas
• Componentes pasivos
• Cilindros hidráulicos
 Su misión es generar el movimiento de los elementos del robot según las ordenes
proporcionadas por la unidad de control. Al seleccionar un tipo de actuador es necesario
considerer la potencia, controlabilidad, peso, volumen, precisión, velocidad,
mantenimiento y coste.
Presión Presión
5-10 Hidráulicos 50-100
Neumáticos
bar bar
Posición Potencia

Su fuente de energía es el Su fuente de energía son los

aire a presión aceites minerales

Cilindros Neumáticos Motor de aletas rotativas Motor de pistones axiales

 Actuadores Hidráulicos Actuadores Neumáticos

• El grado de compresibilidad de los
aceites usados es inferior a el del
aire por lo que la precision es
mayor.
Características
• El trabajo realizado puede ser
lineal o rotativo.
• Mayor rango de compresión

• Mayor facilidad de control • Se requiere instalación de aire

continuo. comprimido (Compresor, sistema de
distribución, filtros, secadores, etc).
• Estabilidad frente a cargas
estáticas.

• Elevada capacidad de carga y

relación potencia-peso

• Se puede posicionar su eje en

todo un rango de valores
 El desplazamiento del En los de doble efecto, el aire
émbolo se consigue como a presión se encarga de
consecuencia de la empujar al émbolo en ambas
diferencia de presión a direcciones
ambos lados.

Pueden ser de Se persigue el

simple o doble posicionamiento en los
efecto extremos del cilindro y no
un posicionamiento
continuo
Cilindros
En los simples, el émbolo se
desplaza en un sentido como
resultado del empuje ejercido Actuadores mas
por el aire a presión y el otro comunes en
sentido se desplaza por el circuitos
efecto de un muelle neumáticos
 Las aletas de longitud
variable estan
dispuestas sobre el
rotor excentrico

Cuando entra el aire a

presión en uno de los
compartimentos entre las
aletas y la carcasa, estas Potencia
tienden a girar a una superior
situación en la que el
compartimento tenga
mayor volumen Motor de aletas rotativas

Movimiento de giro no
Ligeros
mayor a 270֯
 Tienen un eje de giro
solidario a un tambor Constan de cinco
que gira por la fuerza cilindros dispuestos
que ejercen varios axialmente.
cilindros que se apoyan
sobre un plano
inclinado.

Motor de pistones axiales

La fuerza se
transforma por
medio de un plato
oscilante en un
movimiento El aire lo reciben dos
rotativo. cilindros simultanemente
para equilibrar el par y
obtener un funcionamiento
normal
 ELECTRICOS
Son máquinas electromecánicas que transforman la energía eléctrica en energía mecánica. Estos motores cambian el voltaje
y la corriente a torque. Son usados frecuentemente en los actuadores para manipular o cambiar directamente el estado del
robot. Encontramos los siguientes tipos:

Es un actuador
Son motores Son motores
rotatorio o lineal que
sincrónicos desequilibrados. Se le
ayuda al control
añade un peso al
Motor DC preciso de la posición alimentados por una
Actuador lineal
linear o angular, Motor de pasos fuente eléctrica de Motor sincrono centro del eje giratorio
lo que causa que el
Consisten de una velocidad y corriente directa
atraves de una fuente motor vibre. La
armadura y de un aceleración. Consiste Son motores de Es un motor de
de alimentación vibración depende de
iman, cuando la en un motor con un corriente directa sin corriente alterna en el
inversor/interruptor el peso añadido al
corriente pasa por la sensor de posición escobillas, que dividen que su tasa de rotacion
que producen una motor, de la distancia
bobina en la armadura, integrado y es usado la rotación completa es igual a la frecuencia
señal eléctrica para entre el peso y el
se crea una fuerza para sistemas de de su eje en diferentes del voltaje aplicado. centro del eje y de la Tienen movimiento
debido al efecto control de lazo arreglos de pasos. mover el motor Cuenta con velocidad del motor. lineal en lugar de
magnetico del iman. cerrado. Cada pulso electrónico electromagnetos multi rotatorio. Los cilindros
Mientras la armadura mandado hace que el fase en los estratores neumáticos e
se mueve la escobilla robot se mueve un lo que genera un hidráulicos causan
del motor cambia la paso. Se utiliza en campo magnetico. El movimiento lineal.
direccion de la sistemas de rotor gira a la misma
corriente de forma posicionamiento sin la tasa por lo que se crea
mecanica, causando necesidad de un otro campo magnetico
que el eje del motor mecanismo de dentro del motor.
rote continuamente. Servomotores respuesta. Motor sin escobillas Motor vibratorio
Bibliografía
• ‘‘ Fundamentos de robótica’’, A. Barrientos, F. Peñin, C. Balaguer, 1997
• ‘‘ Robótica: Manipuladores y robots móviles’’ A. Ollero, 2001
• ‘‘ Robot Dynamics and control’’ M. Spong, M. Vidyasagar, 1989