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Actuadores

Definición actuadores

A continuación, se relaciona el material tomado de Mondragón (s.f.):

Los actuadores son elementos que generan el movimiento de los elementos según las
órdenes dadas por la unidad de control.

Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un


proceso automatizado, modificando los estados de un sistema. Su función es generar el
movimiento de los elementos según las órdenes dadas por la unidad de control.

El actuador recibe la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para


activar un elemento final de control, transformando la energía de entrada en energía de
salida utilizable para realizar una acción. Los actuadores generan una fuerza a partir de
líquidos, de energía eléctrica o gaseosa, por este motivo se requieren dispositivos que
realicen funciones de fuerza, movimiento, estabilidad, control de fluidos, temperatura o
señales de alarma.

Estos reciben una señal eléctrica la cual al pasar por un regulador o controlador
menda la señal correspondiente para indicar la fuerza que deben ejercer los
actuadores.

Analogía con los músculos

Los actuadores tienen un funcionamiento análogo a los músculos, están diseñados para
cumplir funciones específicas, ya que son el medio físico con el cual se ejerce el control de
un proceso. Los músculos son los encargados de tener control sobre cualquier sistema, ya
que son los que cumplen la función de producir no solo la potencia para el movimiento,
sino también la estabilidad para que funcione bien en un determinado proceso natural o
artificial.

Sistema muscular humano


Fuente: Mondragón (s.f.)

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1. Criterios de selección

Para cada tipo de carga existe un determinado tipo de actuador, según se trate de un
circuito de iluminación, de un motor o de una válvula, habrá un actuador correspondiente
para el funcionamiento del sistema.

La selección está en función de la aplicación. Es necesario conocer si el tipo de control del


proceso es de interrupción, regulación o rotación. Los actuadores son de distintas formas
según el tipo de montaje que se quiera realizar.

Para la selección se deben tener en cuenta factores como:

 Potencia.

 Control.

 Peso y volumen.

 Precisión.

 Velocidad.

 Mantenimiento.

 Costo.

En general cuando se va automatizar un sistema la selección puede darse así:

 Cuando se necesita mover, desplazar o soportar algún peso, para ello, se requiere de
actuadores de movimiento como lo son: los motores paso a paso, de corriente continua
y de corriente alterna.

 Cuando se trabaja con líquidos se utilizan motobombas y electroválvulas.

 En los procesos en los cuales es importante utilizar un indicador, que informe el estado
de cada etapa, para ello se pueden utilizar alarmas e indicadores luminosos.

 Para el control de temperatura se utilizan resistencias, ventiladores y extractores.

 Entre los criterios más importantes de selección para un actuador, se encuentran el


tipo de señal, si es de corriente continua o de corriente alterna.

Clasificación de los actuadores

Existen tres tipos de actuadores que son usados para manejar aparatos mecatrónicas:

1. Hidráulicos.

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2. Neumáticos.

3. Eléctricos.

Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia y los


neumáticos son utilizados para acciones simples de posicionamiento. Sin embargo, los
hidráulicos requieren mucho equipo para suministro de energía, así como de mantenimiento
periódico y los neumáticos son limitados desde el punto de vista de precisión y
mantenimiento. Los actuadores eléctricos son muy utilizados en los aparatos mecatrónicas,
como por ejemplo, en los robots.

Actuadores hidráulicos

Fuente: Mondragón (s.f.)

Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser clasificados de
acuerdo con la forma de operación, funcionan en base a fluidos a presión. Los
actuadores son alimentados con fluido a presión y se obtiene un movimiento con una
determinada velocidad, fuerza o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida
de presión de un determinado caudal del fluido. Los actuadores hidráulicos permiten
realizar a distancia la maniobra automática de las válvulas y llaves.

Los sistemas hidráulicos utilizan la bomba para empujar el


fluido hidráulico a través del sistema para crear energía hidráulica. El
fluido pasa a través de las válvulas y fluye hacia el cilindro donde la
energía hidráulica se convierte de nuevo en energía mecánica.

Conforme a su forma de operación, los actuadores hidráulicos se clasifican en:

 Actuadores lineales llamados cilindros: en esta clasificación se encuentran dos


tipos: de efecto simple - en este tipo se utiliza fuerza hidráulica para empujar y una
fuerza externa, diferente, para contraer. De acción doble - se emplea la fuerza
hidráulica para efectuar ambas acciones. El control de dirección se lleva a cabo
mediante un solenoide. Bobina formada por un alambre enrollado en espiral sobre
una armazón cilíndrica, que se emplea en diversos aparatos eléctricos, y que crea
un campo magnético cuando circula una corriente continua por su interior.

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 Actuadores rotativos en general denominados motores hidráulicos: en
estos actuadores el movimiento es generado por la presión. Estos motores pueden ser
rotatorios u oscilantes.

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Actuadores neumáticos

Fuente: Mondragón (s.f.)

A los mecanismos que convierten la energía del aire comprimido en trabajo mecánico, por
medio de un movimiento lineal de vaivén o de motores, se les denomina actuadores
neumáticos. Aunque en esencia son idénticos a los actuadores hidráulicos, el rango de
compresión es mayor en este caso, además de que hay una pequeña diferencia en cuanto al
uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad.

Los actuadores neumáticos se clasifican en dos grandes grupos:

 Cilindros.

 Motores.

Cilindros: los cilindros neumáticos transforman la energía neumática en trabajo mecánico


de movimiento rectilíneo, que consta de carrera de avance y carrera de retroceso.

Existen diferentes tipos de cilindros neumáticos. Según el modo en que se realiza el


retroceso del vástago, los cilindros se dividen en tres grupos:

1. Cilindros de simple efecto: Los cilindros de simple efecto son aquellos que solo realizan un
trabajo cuando se desplaza su elemento móvil (vástago) en un único sentido; es decir, realizan
el trabajo en una sola carrera de ciclo.

2. Cilindros de doble efecto: Un cilindro de doble efecto es un cilindro en el que el fluido de


trabajo actúa alternativamente en ambos lados del pistón.

3. Cilindro de rotación: Los cilindros de rotación del eje de la serie de "CR" son actuadores


capaces de transformar el movimiento de traslación del pistón en una rotación de "eje central,
la copia de salida del eje está entre las más altas de su clase y puede resolver muchos
problemas de manejo en el campo de la automatización.

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Los cilindros neumáticos están constituidos por un tubo circular cerrado en los extremos,
mediante dos tapas, entre las cuales se desliza un émbolo que separa dos cámaras. Al
émbolo va unido a un vástago que, saliendo a través de ambas tapas, permite utilizar la
fuerza desarrollada por el cilindro, gracias a la presión del fluido al actuar sobre las
superficies del émbolo.

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Motores: los motores transforman la energía neumática en un movimiento de giro
mecánico. Funcionan igual que los cilindros de giro pero el ángulo de giro no está limitado.

Las ventajas más sobresalientes de estos actuadores son:

 Construcción sencilla (peso ligero).

 Arranque y paro muy rápido.

 Insensibilidad al polvo, agua, calor y frío.

 La velocidad varía entre 3.000 y 8.500 rpm.

 Alta aceleración y baja inercia.

De estos actuadores se encuentran dos tipos:

1. Motor de aletas.

2. Motor de pistones.

Actuadores eléctricos

Fuente: Mondragón (s.f.)

La estructura de un actuador eléctrico es simple, en comparación con la de los actuadores


hidráulicos y neumáticos, ya que solo se requiere de energía eléctrica como fuente de
poder. Como se utilizan cables eléctricos para transmitir las señales eléctricas, es altamente
versátil y prácticamente no hay restricciones respecto a la distancia entre la fuente de poder
y el actuador.

Dentro de los actuadores eléctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

1. Motores de corriente continua (DC).

2. Motores de corriente alterna (AC).

3. Motores paso a paso.

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Aplicaciones para los actuadores

Aplicación de movimiento: hay procesos en los que se requieren movimientos y


desplazamientos, además de soportar un determinado peso, para esto existen actuadores con
las características necesarias para cumplir este propósito, entre ellos se encuentran: motores
paso a paso, motores de corriente continua, motores de corriente alterna, entre otros.

Fuente: Mondragón (s.f.)

Son utilizados para manejar aparatos mecatrónicas. Se emplean cuando lo que se necesita
es potencia o simples posicionamientos.

La estructura de estos actuadores es simple, ya que solo se requiere de energía eléctrica


como fuente de poder. En la mayoría de los casos es necesario utilizar reductores, debido a
que los motores son de operación continua.

Aplicaciones de fluidos: hay procesos en los que se requiere desplazar una sustancia
líquida de un punto a otro, para esto, existen actuadores con las características necesarias
para cumplir este propósito, entre ellos se encuentran: motobombas y electroválvulas.

Fuente: Mondragón (s.f.)

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Los actuadores de fluido como lo son las electroválvulas, son los encargados de permitir el
paso de líquidos y gases, son muy útiles en sistemas de seguridad cuando son detectadas
inundaciones o en caso de fuego para los gases.

En el caso de las motobombas eléctricas sumergibles, son altamente requeridas para ser
instaladas en pozos de succión, pues no requieren un tipo de anclaje especial.

Aplicaciones de alarmas: hay procesos en los que se requiere algún tipo de aviso, al
finalizar una tarea, al llegar a un límite o simplemente, generar una advertencia; para esto
existen actuadores como: zumbadores y pilotos.

Los actuadores de sonido son los encargados de propagar ondas, a través de un medio que
puede ser sólido, líquido o gaseoso. Las partículas materiales que transmiten tales ondas,
oscilan en la dirección de la propagación de las mismas ondas. Los actuadores que generan
sonidos a más de 20.000 Hz se denominan ultrasonidos.

Son los que al momento de detectar alguna sustancia liquida, solida o gaseosa pueden
activar válvulas de agua o enviar una señal o activar alarmas

Fuente: Mondragón (s.f.)

El actuador de luz es el encargado de reaccionar ante un estado de un sistema, por medio de


la emisión de luz. Son elementos de monitoreo en diferentes procesos.

Estos son los que al momento de detectar un movimiento irregular se activan


encienden.

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Fuente: Mondragón (s.f.)

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Aplicaciones térmicas: hay procesos en los que se requiere un control de temperatura,
para esto, existen actuadores con las características necesarias para cumplir este propósito,
entre ellos: resistencias eléctricas, ventiladores, extractores, entre otros.

Fuente: Mondragón (s.f.)

Los actuadores de calor están conformados por semiconductores, en donde el flujo de la


corriente eléctrica produce una pérdida de energía que se transforma en calor. El calor
producido por un actuador calorífico, se propaga por todo el espacio que lo rodea. Esta
transmisión del calor puede producirse de tres formas:

1. Conducción: transferencia de calor de un cuerpo a otro, hasta conseguir una


temperatura estable en los dos cuerpos.

2. Convección: el calor de un sólido se transmite mediante la circulación de un


fluido que le rodea y este lo transporta a otro lugar, a este proceso se le llama
convección natural. Si la circulación del fluido está provocada por un medio externo
se denomina convección forzada.

3. Radiación: el calor se transfiere mediante emisiones electromagnéticas, que son


irradiadas por cualquier cuerpo cuya temperatura sea mayor a Cero Grados Kelvin.
El estado de la superficie influye en gran medida en la cantidad de calor radiado.

Tipos de actuadores

Motor AC

Motor que funciona con corriente alterna y


tiene velocidad constante, torque moderado y
giro en un solo sentido. Aplicaciones donde se
requiere movimientos rotacionales que
necesiten mucha potencia y en transporte de
cargas que tengan mucha resistencia mecánica.
También es conocido como alternador.

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Se pueden encontrar:

 Asíncronos.

 Síncronos.

Este motor está construido de manera que


cuando los devanados inducido e inductor,
están unidos en serie y circula una corriente
por ellos, se forman dos flujos magnéticos que
al ser alimentados con tensión alterna,
provocan el giro del rotor.

Motor DC

Es una máquina que convierte la energía


eléctrica en mecánica, principalmente
mediante el movimiento rotatorio. Su
característica principal, es la capacidad para el
cambio de sentido de giro, invirtiendo la
polaridad de alimentación.

Se utiliza en aplicaciones donde se requiera


movimientos rotacionales, que no necesiten
mucha potencia, juguetes y extractores de calor
de equipos electrónicos, que ofrezcan poca
resistencia mecánica.

Están constituidos por dos devanados internos,


inductor e inducido, alimentados con corriente
continua.

Para que se pueda dar la conversión de energía


eléctrica en energía mecánica de forma
continua, es necesario que los campos
magnéticos del estator y el rotor, permanezcan
estáticos entre sí. Esta transformación es
máxima cuando se encuentran en cuadratura.

Se pueden encontrar dos tipos:

1. Controlados por inducción.

2. Controlados por excitación.

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Motor Paso a Paso

Es un dispositivo electromecánico que


convierte una serie de impulsos eléctricos, en
desplazamientos angulares discretos, lo que
significa es que es capaz de avanzar una serie
de grados (paso), dependiendo de sus entradas
de control.

El motor paso a paso, se comporta de la misma


manera que un convertidor digital- analógico y
puede ser gobernado por impulsos procedentes
de sistemas lógicos.

Este motor presenta las ventajas de tener alta


precisión y repetibilidad en cuanto al
posicionamiento.

Se diferencia de un motor convencional, en


que en este se puede posicionar su eje en
posiciones fijas o pasos, pudiendo mantener la
posición.

Motobomba

Es un sistema mecánico compuesto por una


bomba (medio de transporte de fluidos
líquidos) y el mando (motor), cuando se activa
succiona líquido y lo descarga a una presión
mayor.

Se utiliza en la industria de la construcción o


en la agrícola, principalmente con la finalidad
de bombear agua de un depósito y trasvasarla
hacia otro lugar, a través de una manguera.

El aumento en volumen entre dos álabes


contiguos en el orificio de entrada, produce un
vacío que hace que el líquido circule hacia ese
espacio más grande. La reducción volumétrica
en el orificio de descarga, a su vez, obliga al
líquido a salir
al tubo de descarga.

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Electroválvula

Es un elemento final de control, ya sea


automático o manual. Su función es variar el
caudal del fluido de control, que modifica a su
vez el valor de la variable controlada,
comportándose como un orificio de área
continuamente variable.

Permite el paso de líquido cuando es activada


y lo bloquea cuando se apaga. Usada en
aplicaciones donde se requiera control de
fluidos, a través de una tubería.

Al conectar la válvula a la alimentación de 110


VAC, se genera un electroimán en la bobina.

El campo magnético atrae al vástago metálico


y deja pasar el fluido. Cuando se desconecta la
válvula, un resorte hace que el vástago baje e
interrumpe el paso de fluido.

Piloto

Indicador que transforma la energía eléctrica


en energía lumínica. Es utilizado donde se
requiera señalización y alarmas como en
avisos y semáforos.

El actuador de luz es el encargado de


reaccionar ante un estado de un sistema, por
medio de la emisión de luz. Son elementos de
monitoreo en diferentes procesos.

Los pilotos del módulo están compuestos por


Micro Diodos. Ellos poseen un circuito de
acondicionamiento que permite que sean
alimentados con voltajes en el rango de 50 220
VAC, sin problemas de funcionamiento.

Fuente de imágenes: Mondragón (s.f.)

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Referencias

Ameriflex. (s.f.). Cilindros. Recuperado de


http://ameriflex.com.br/produtos/produtos_festo.asp

Festo. (2008). Libro Técnico. Fundamentos de la técnica de automatización.

Mondragón. (s.f.). Actuadores. Unidad 2. Recuperado de

http://www.academia.edu/11559156/ACTUADORES_Unidad_2

Torres, F. (s.f.). Introducción a la automatización y el control. Recuperado de


https://rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/18432/1/Tema%201_Introduccion. pdf

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