INTRODUCCIÓN A

LA ROBÓTICA
ROBOT – RISE
ECHEVERRÍA CARRIÓN PEDRO LEONIDAS
MONTESDEOCA AVILA JOHN FRANCISCO
PARRA BUENO MARIANA LILIBETH
RISE - ROBOT

• Pesa 2 kilos y mide unos 25

centímetros. Utiliza dos motores
eléctricos para mover las seis patas de
que dispone y es un proyecto conjunto
que agrupa a investigadores de la
Universidad de Pennsylvania, Carnegie
Mellon, Berkeley, Stanford, y Lewis and
Clark
FUNCIONALIDADE
S

• RiSE es un robot capaz de trepar terreno

vertical, tales como muros, árboles y
cercas. RiSE utiliza "pies" con micro-
garras para trepar sobre superficies
texturadas. RiSE cambia de postura para
adaptarse a la curvatura de la superficie
de escalada y su cola ayuda a equilibrar
durante ascensos empinados. RiSE tiene
0,25 m de largo, pesa 2 kg y viaja a 0,3
m/s.
 FABRICANTE
• Boston Dynamics desarrollaron RiSE en colaboración con
investigadores de la Universidad de Pennsylvania, Carnegie Mellon, la
Universidad de Berkeley, Stanford y Lewis y Clark University. RiSE fue
financiado por DARPA (Agencia de Proyectos de Investigación
Avanzados de Defensa).
Versiones del Robot
• RiSE V1: Se probó principalmente en superficies simples
como una pared alfombrada (para el desarrollo del
comportamiento), así como en algunas superficies al
aire libre como árboles y locomoción de terreno
nivelado.

• Similar al RiSE V2, contenía 6 patas, cada una accionada

por dos motores que operaban a través de un
mecanismo de engranaje diferencial. RiSE V1 fue
diseñado por Boston Dynamics, con aportes del
consorcio del Proyecto RiSE.
Versiones del Robot
• RiSE V2: Se agregaron varias modificaciones de diseño y tenía la capacidad
adicional de trepar en superficies de edificios al aire libre, como estuco y
ladrillo.

• El diferencial de cadera utiliza un mecanismo de transmisión por correa, lo

que permite una modificación más fácil de la relación de transmisión, así
como una configuración diferente al instalar los motores dentro del
cuerpo.
• Con espacio adicional ahora disponible, los paquetes de baterías se
instalan dentro del cuerpo del robot, en lugar de estar atados en el
exterior.
• Se agregaron espaciadores entre los módulos del cuerpo (cada módulo
tiene dos caderas). Esta modificación aumentó la longitud del cuerpo y
redujo la posibilidad de colisiones entre los pies después de que agregamos
los mecanismos de pie más grandes.
Versiones del Robot
• RiSE V3: A diferencia de RiSE V1 y RiSE V2, esta nueva
versión adopta una configuración cuadrúpeda y fue
diseñada por Boston Dynamics, con aportes del
consorcio del Proyecto RiSE.

• RiSE V3 utiliza motores de CC sin escobillas que

aumentan la densidad de potencia. Junto con un
mecanismo de pierna dramáticamente diferente y un
comportamiento de marcha único, este robot exhibe un
ascenso rápido (más de 22 cm / s) por una superficie
vertical como un poste de teléfono.
DESCRIPCIÓN DE SU ESTRUCTURA

• Cada una de las seis patas

impulsada por un par de motores
eléctricos. Un ordenador
integrado controla el movimiento
de las patas, gestiona las
comunicaciones y una serie de
sensores, incluyendo sensores de
posición de las articulaciones,
sensores de tensión en las piernas
y los sensores de contacto en el
pie.
 • La plataforma RiSE se ejecuta QNX 6.1.0 en un
procesador Geode de 266MHz. El cuerpo (v1.0)
contiene 12 motores Maxon RE y un varillaje de 4
barras conectado a través de un diferencial (v1.2
DESCRIPCIÓN usa un sistema de transmisión por correa) que
revela 2 DOF (ángulo del ala y del cigüeñal) por
DE SU pierna. La posición de la pierna está controlada por
RMC (controlador de motor RiSE) que usan control
ESTRUCTURA de PD. Actualmente, el cuerpo utiliza LSAN (nodo
de activación y detección de piernas) para recopilar
información del sensor (acelerómetro,
potenciómetro en la articulación de 4 barras) para
la retroalimentación.
CARACTERISTICA
S IMPORTANTES

• Garra utilizada para trepar y aparatos de

montaje de pies. Garras, agujas post-
mortem reajustadas, se utilizan para
penetrar la superficie de la madera.
USOS Y
APLICACIONES

• Este RiSE V3 no sólo es capaz de

desplazarse por tierra firme, sino que
además escala árboles y otras
superficies verticales. El ingenio es
perfecto para realizar misiones de
salvamento y vigilancia con una
importancia menor, como podrí­a ser
rescatar un gato de un árbol.
• https://youtu.be/g9fDn4ALgC0
• https://youtu.be/JzfP0Ig7eVQ
Bibliografía:
• https://kodlab.seas.upenn.edu/past-work/rise/risev3/

• Haynes, G. & Khripin, Alex & Lynch, Goran & Amory, Jonathan & Saunders, Aaron & Rizzi, Alfred &
Koditschek, Daniel. (2009). Rapid Pole Climbing with a Quadrupedal Robot. 2767-2772.
10.1109/ROBOT.2009.5152830. https://www.researchgate.net/publication/221077035

• Saunders, A., Goldman, D. I., Full, R. J., & Buehler, M. (2006, May). The rise climbing robot: body
and leg design. In Unmanned Systems Technology VIII (Vol. 6230, p. 623017). International Society
for Optics and Photonics.
• https://www.researchgate.net/publication/249665906_The_RiSE_climbing_robot_Body_and_leg_
design

• A. Saundersa, D.I. Goldmanb, R.J. Fullb, M. Buehlera.(2006) The RiSE Climbing Robot: Body
and Leg Design https://crablab.gatech.edu/pages/publications/pdf/SPIE2006.pdf