Robótica bioinspirada

La locomoción robótica inspirada biológicamente es una

subcategoría bastante nueva del diseño inspirado biológicamente.
Trata sobre el aprendizaje de conceptos de la naturaleza
aplicándolos al diseño de sistemas del mundo real. Más
específicamente, este campo trata sobre hacer robots inspirados en
sistemas biológicos. El biomimetismo y  el diseño inspirado
biológicamente es a veces confundido. Biomimetismo es copiar la
naturaleza mientras que el diseño inspirado biológicamente trata
sobre aprender de la naturaleza y hacer un mecanismo que es más
sencillo y eficaz que el sistema observado en la misma. El
biomimetismo ha conducido a  una rama diferente de la Robótica
llamada  robótica blanda. Los sistemas biológicos han sido
optimizados para tareas concretas de acuerdo a su hábitat. Aun así,
son multifuncionales y no están diseñados para una única
funcionalidad concreta. La robótica inspirada en la biología trata el
estudio de sistemas biológicos, y busca los mecanismos que pueden
solucionar algún problema en el campo de la ingeniería. El
diseñador tendría que intentar simplificar y realzar ese mecanismo
para esa tarea de interés en concreto. Los especialistas de la Dos u-robots de GATO que están
robótica inspirada biológicamente están  normalmente interesados siendo desarrollados en la
en biosensores (p. ej. ojo), bioactuadores (p. ej. músculo), o Universidad Técnica de Tallin para
biomateriales (p. ej. seda de las arañas). La mayoría de los robots reducir el coste de operaciones
tiene algún tipo de sistema de locomoción. Así, en este artículo, se arqueológicas submarinas
introducen diferentes modos de locomoción animal y algunos
ejemplos de los correspondientes robots inspirados biológicamente.

Índice
Biolocomotion
Locomoción en una superficie
Locomoción en un fluido
Clasificación de comportamiento (locomoción terrestre)
Locomoción articulada
Locomoción sin extremidades
Escalada
Salto
Clasificación conductista (locomoción acuática)
Natación (piscina)
Clasificación morfológica
Modular
Humanoides
Enjambre
 Blandos
Ve también
Referencias
Enlaces externos
Laboratorios de búsqueda

Biolocomotion
La Biolocomoción o la locomoción animal está normalmente clasificada como aparece abajo:

Locomoción en una superficie

La locomoción en una superficie puede incluir locomoción terrestre y locomoción arbórea. Específicamente
hablaremos sobre locomoción terrestre en detalle en la próxima sección.

Locomoción en un fluido

Locomoción en un fluido y vuelo. Hay muchos robots

nadadores y voladores diseñados y construidos por
roboticistas.1 2​ 3​ ​

Clasificación de comportamiento
(locomoción terrestre)
Murciélago orejón de Townsend (Corynorhinus
Hay muchos animales e insectos que se mueven sobre townsendii)
tierra con o sin piernas. Hablaremos de la locomoción
con y sin extremidades en esta sección así como de los
que trepan o saltan. Anclar los pies es fundamental para la locomoción por tierra. La capacidad de aumentar
la tracción es importante para moverse sin deslizamiento en superficies como caras de rocas lisas y hielo, y
es especialmente crítica para moverse cuesta arriba. Existen numerosos  mecanismos biológicos para
proporcionar esto: las garras se basan en mecanismos basados en la fricción; las patas del gecko están
basadas en las fuerzas de Van der Walls; y algunos insectos pueden caminar sobre fluidos usando fuerzas
adhesivas.4 ​

Locomoción articulada

Los robots articulados pueden tener uno, dos, cuatro, seis, o más articulaciones dependiendo de la
aplicación.5 6​ 7​ 8​ 9​ 10
​ ​Uno de las ventajas principales de usar piernas en lugar de ruedas es que se pueden
mover en un entorno irregular más eficazmente. Los tipos de locomoción bípeda, cuadrúpeda, y hexapoda
se encuentran entre los tipos favoritos en el campo de la robótica bioinspirada. Rhex, un fiable robot
hexápodo y Cheetah es el segundo robots más rápido. iSprawl es otro robot de locomoción de inspirada en
la cucaracha desarrollado en la Universidad de Stanford.11 12 ​ 13
​ ​Este robot puede correr hasta 15 veces la
longitud de su cuerpo por segundo y puede conseguir velocidades de hasta 2.3 m/s. La versión original de
este robot era conducido neumáticamente mientras la nueva generación utiliza un motor eléctrico solo para
locomoción.14 ​
Locomoción sin extremidades

El terreno que implica una topografía con una gama de

escalas de altitud puede ser un desafío para muchos
organismos y robots biomiméticos. Esos terrenos son
fácilmente superados por organismos sin extremidades
como serpientes. Varios animales e  insectos
incluyendo a gusanos, caracoles, orugas, y culebras
son capaces de moverse sin extremidades. Una
revisión de estos robots con forma de culebra fue
presentada por Hirose.15 ​ Estos robots pueden ser
clasificados como robots con ruedas pasivas o activas,
robots con bandas de rodamiento activas, y robots
ondulados los cuales utilizan ondas verticales o
Rhex: Un fiable robot hexápodo
expansiones lineales. La mayoría de los robots estilo
culebra usan ruedas, los cuales son altas en fricción
cuándo van de un lado a otro pero bajas cuándo
ruedan hacia delante (y se puede impedir que rueden hacia atrás). La mayoría de los robots estilo culebra
utilizan cualquier ondulación lateral o locomoción rectilínea y tienen la dificultad de escalar verticalmente.
Choset ha desarrollado recientemente un robot modular que puede imitar el movimiento de algunas
culebras, aunque no pueden realizar el  movimiento de concertina.16 ​ Los investigadores del Instituto
Tecnológico de Georgia han desarrollado recientemente dos robots de estilo culebra llamados Scalybot. El
enfoque de estos robots está en el papel de las escamas ventrales en el ajuste de la fricción en diferentes
direcciones. Estos robots pueden activamente controlar sus escamas para modificar sus propiedades de
fricción y así moverse en una variedad de superficies más eficazmente.17 18 ​ ​ Investigadores de la CMU
han desarrollado ambos robots con escamas y los robots estilo culebra convencionales.19 ​

Escalada

La escalada es una tarea especialmente difícil porque los errores cometidos por el escalador pueden causar
que el escalador pierda su agarre y caída. La mayoría de robots han sido construidos alrededor de una
simple funcionalidad observada en sus homólogos biológicos. Geckobots típicamente usan las fuerzas der
waals que trabajan sólo en superficies lisas. Stickybots usan adhesivos secos direccionales  que trabajan
mejor en superficies lisas. Spinybot y el robot RiSE se encuentran entre los robots insecto que usan espinas
en su lugar. Los robots de escalada articulados tienen varias limitaciones. No pueden superar obstáculos
grandes debido a que no son flexibles y requieren un gran espacio de movimiento. Por lo general, no
pueden escalar superficies lisas y ásperas o manejar transiciones verticales u horizontales.

Salto

Uno de las tareas generalmente realizadas por una variedad de organismos vivientes es el salto. Los barales,
las liebres, los canguros, los saltamontes, las pulgas, y las langostas son algunos de los mejores animales
saltando. Un robot saltador en miniatura 7g inspirado en las langostas que puede saltar hasta 138 cm ha
sido desarrollado en EPFL.20 ​ El evento de salto está inducido al liberar la tensión de un resorte. El robot
saltador en miniatura está inspirado en la langosta, pesa 23 gramos con un salto máximo de 365 cm y es
"TAUB" (Universidad de Tel-Aviv y Instituto de Ingeniería de Braude). Utiliza resortes de torsión como
almacenamiento de energía e incluye un mecanismo de alambre y pestillo para comprimir y liberar los
resortes. El ETH Zúrich ha informado de saltos suaves basados en la combustión de metano y óxido de
nitrógeno. La expansión térmica del gas dentro de la cámara de combustión aumenta drásticamente  el
volumen de la cámara. Esto hace que el robot de 2 kg pueda saltar hasta 20 cm. El robot, inspirado en un
juguete de polietileno se reorienta a sí mismo en una posición vertical después del aterrizaje.

Clasificación conductista (locomoción acuática)

Natación (piscina)

Está calculado que cuando nadan algunos peces pueden conseguir una eficacia de propulsión mayor que el
90%. Además, pueden acelerar y maniobrar mucho mejor que cualquier barca hecha por el hombre o
submarino, y produce menos ruido y alboroto de agua. Por tanto, a muchos investigadores estudiosos de los
robots submarinos les gustaría copiar este tipo de locomoción. Ejemplos notables son el Pez Robótico G9
del departamento de Computación de la Universidad de Essex, y Robot Tuna construido por el Instituto de
Robótica de Campo, para analizar y modelar matemáticamente el movimiento de los peces. El Aqua
Pingüino, diseñado y construido por Festo de Alemania, copia la forma aerodinámica y la propulsión por
"aletas" frontales de pingüinos. Festo ha construido también el Aqua Ray y el Aqua Jelly, los cuales
emulan la locomoción de las manta rayo, y medusas, respectivamente.

       En 2014 iSplash-II estuvo desarrollado por el estudiante PhD

Richard James Clapham y el Prof. Huosheng Hu en la Universidad
de Essex. Fue el primer pez robótico capaz de superar a los peces
cangariformes reales en términos de velocidad máxima promedio
(medido en longitudes del cuerpo / segundo) y resistencia, la
duración en la que la velocidad superior es mantenida.21 ​ Esta
construcción alcanzó velocidades de 11.6BL/s (i.e. 3.7 m/s).22 ​ La
primera construcción, iSplash-I (2014) era la primera plataforma
robótica en aplicar el  movimiento cangariforme a cuerpo completo, Pez robótico: iSplash-II
se encontró que esto incrementaba la velocidad  de natación un
27% sobre la aproximación tradicional de una forma de onda
confinada posterior.23 ​

Clasificación morfológica

Modular

Los robots modulares son típicamente capaces de realizar varias tareas y son específicamente útiles para
búsqueda y rescate o misiones exploratorias. Algunos de los robots presentados en esta categoría incluyen
un robot inspirado en una salamandra desarrollado en EPFL que puede andar y nadar, un robot inspirado
en una culebra desarrollado en la Universidad Carnegie-Mellon, que tiene cuatro modos diferentes de
locomoción terrestre, y un robot inspirado en una cucaracha que puede correr y escalar en una variedad de
terrenos complejos.24 ​

Humanoides

Los robots humanoides son robots que parecen humanos o están inspirados en la forma humana. Hay
muchos tipos diferentes de robots humanoides para aplicaciones como asistencia personal, recepción,
trabajo en industrias, o compañía. Estos tipos de robots son utilizados para propósitos de investigación y
fueron originalmente desarrollados para construir
mejores ortesis y prótesis para seres humanos. Petman
es uno de los primeros y más avanzado robot
humanoide desarrollado por Boston Dynamics.
Algunos robots humanoides como el Honda Asimo
están sobreaccionados.25 ​ Por otro lado, hay algunos
robots humanoides como el robot desarrollado en la
Universidad de Cornell que no tiene actuadores y
andan pasivamente descendiendo pendientes poco
profundas.26 ​

Enjambre

El comportamiento colectivo de animales ha sido

interesante para los investigadores durante años. Las
hormigas pueden hacer estructuras como balsas para
sobrevivir en los ríos. Los peces pueden notar su
entorno más eficazmente en grupos grandes. La
Robótica de enjambre es un campo bastante nuevo y el
objetivo es hacer robots que puedan trabajar juntos y
transferir datos, hacer estructuras como un grupo,
Honda Asimo: Un Humanoid robot
etc.27 ​

Blandos

Los robots blandos28 ​ son robots compuestos enteramente de materiales blandos y movidos a través de
presión neumática, similares a un pulpo o estrella de mar. Tales robots son bastante flexibles para moverse
en espacios muy limitados (como en el cuerpo humano). El primer robots blando multigráficos se desarrolló
en 2011 y el primer robot blando plenamente integrado, independiente (con baterías blandas y sistemas de
control) se desarrolló en 2015.29 30
​ ​

Ve también
Locomoción animal
Biomimetica
[Biorobotics Biorobotica]
Biomecatronica
Ingeniería inspirada biológicamente
[Robotic materials Robotic materials]i

Referencias
1. R. Fearing, S. Avadhanula, D. Campolo, M. Sitti, J. Jan, and R. Wood, "A micromechanical
flying insect thorax," Neurotechnology for Biomimetic Robots, pp. 469–480, 2002.
2. G. Dudek, M. Jenkin, C. Prahacs, A. Hogue, J. Sattar, P. Giguere, A. German, H. Liu, S.
Saun- derson, A. Ripsman, et al., "A visually guided swimming robot," in IEEE/RSJ
International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS, pp. 3604–3609, 2005.
 3. A. Alessi, A. Sudano, D. Accoto, E. Guglielmelli, "Development of an autonomous robotic
fish," In Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob), 2012 4th IEEE RAS & EMBS
International Conference on (pp. 1032-1037). IEEE.
4. R. M. Alexander, Principles of animal locomotion. Princeton University Press, 2003
5. M. H. Raibert, H. B. Brown, "Experiments in balance with a 2D one-legged hopping
machine," ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, pp75-81, 1984.
6. M. Ahmadi and M. Buehler, "Stable control of a simulated one-legged running robot with hip
and leg compliance," IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol. 13, no. 1, pp. 96–
104, 1997.
7. P. Gregorio, M. Ahmadi, and M. Buehler, "Design, control, and energetics of an electrically
actuated legged robot," IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Part B:
Cybernetics, vol. 27, no. 4, pp. 626–634, 1997.
8. R. Niiyama, A. Nagakubo, and Y. Kuniyoshi, "Mowgli: A bipedal jumping and landing robot
with an artificial musculoskeletal system," in IEEE International Conference on Robotics and
Automation, pp. 2546–2551, 2007.
9. M. Raibert, K. Blankespoor, G. Nelson, R. Playter, et al., "Bigdog, the rough-terrain
quadruped robot," in Proceedings of the 17th World Congress, pp. 10823–10825, 2008.
10. S. Wakimoto, K. Suzumori, T. Kanda, et al., "A bio-mimetic amphibious soft cord robot,"
Transactions of the Japan Society of Mechanical Engineers Part C, vol. 18, no. 2, pp. 471–
477, 2006.
11. U. Saranli, M. Buehler, and D. Koditschek, "Rhex: A simple and highly mobile hexapod
robot," The International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 7, pp. 616–631, 2001.
12. Y. Li, B. Li, J. Ruan, and X. Rong, "Research of mammal bionic quadruped robots: A review,"
in Robotics, IEEE Conference on Automation and Mechatronics, pp. 166–171, 2011.
13. J. Clark, J. Cham, S. Bailey, E. Froehlich, P. Nahata, M. Cutkosky, et al., "Biomimetic design
and fabrication of a hexapedal running robot," in Robotics and Automation, 2001.
Proceedings 2001 ICRA. IEEE International Conference on, vol. 4, pp. 3643–3649, 2001.
14. S. Kim, J. Clark, and M. Cutkosky, "isprawl: Design and tuning for high-speed autonomous
open-loop running," The International Journal of Robotics Research, vol. 25, no. 9, pp. 903–
912, 2006.
15. «High-Speed Robotic Fish | iSplash». isplash-robot (en inglés estadounidense)
16. «High-Speed Robotic Fish | iSplash». isplash-robot (en inglés estadounidense)
17. «iSplash-II: Realizing Fast Carangiform Swimming to Outperform a Real Fish». Robotics
Group at Essex University
18. «High-Speed Robotic Fish | iSplash». isplash-robot
19. «iSplash-II: Realizing Fast Carangiform Swimming to Outperform a Real Fish»
20. «iSplash-I: High Performance Swimming Motion of a Carangiform Robotic Fish with Full-
Body Coordination»
21. «High-Speed Robotic Fish | iSplash» (http://www.isplash-robotics.com/). isplash-robot (en
inglés estadounidense). Consultado el 7 de enero de 2017.
22. «iSplash-II: Realizing Fast Carangiform Swimming to Outperform a Real Fish» (https://web.a
rchive.org/web/20150930224555/http://cswww.essex.ac.uk/staff/hhu/Papers/IEEE-IROS-201
4-1080-1086.pdf). Robotics Group at Essex University. Archivado desde el original (http://cs
www.essex.ac.uk/staff/hhu/Papers/IEEE-IROS-2014-1080-1086.pdf) el 30 de septiembre de
2015. Consultado el 29 de septiembre de 2015.
23. «iSplash-I: High Performance Swimming Motion of a Carangiform Robotic Fish with Full-
Body Coordination» (https://web.archive.org/web/20150930183444/http://cswww.essex.ac.u
k/staff/hhu/Papers/IEEE-ICRA-2014-322-327.pdf). Robotics Group at Essex University.
Archivado desde el original (http://cswww.essex.ac.uk/staff/hhu/Papers/IEEE-ICRA-2014-32
2-327.pdf) el 30 de septiembre de 2015. Consultado el 29 de septiembre de 2015.
24. A. J. Ijspeert, A. Crespi, D. Ryczko and J.-M. Cabelguen, "From swimming to walking with a
salamander robot driven by a spinal cord model," Science, vol. 315, num. 5817, p. 1416-
1420, 2007.
25. K. Hirer, M. Hirose, Y. Haikawa, and T. Takenaka, "The development of honda humanoid
robot," in IEEE International Conference on Robotics and Automation, vol. 2, pp. 1321–1326,
1998.
26. S. Collins, M. Wisse, and A. Ruina, "A three-dimensional passive-dynamic walking robot
with two legs and knees," The International Journal of Robotics Research, vol. 20, no. 7, pp.
607–615, 2001.
27. E. S ̧ahin, "Swarm robotics: From sources of inspiration to domains of application," Swarm
Robotics, pp. 10–20, 2005.
28. Trivedi, D., Rahn, C. D., Kier, W. M., & Walker, I. D. (2008). Soft robotics: Biological
inspiration, state of the art, and future research. Applied Bionics and Biomechanics, 5(3), 99-
117.
29. R. Shepherd, F. Ilievski, W. Choi, S. Morin, A. Stokes, A. Mazzeo, X. Chen, M. Wang, and G.
Whitesides, "Multigait soft robot," Proceedings of the National Academy of Sciences, vol.
108, no. 51, pp. 20400–20403, 2011.
30. «Pneumatic Octopus is first soft, solo robot» (https://www.bbc.co.uk/news/science-environme
nt-37169109). BBC. Consultado el 25 de agosto de 2016.

Enlaces externos
The Soft Robotics Toolkit (http://softroboticstoolkit.com/)
Boston Dynamics (http://www.bostondynamics.com/)
Research for this Wikipedia entry was conducted as a part of a Locomotion
Neuromechanics course (APPH 6232) offered in the School of Applied Physiology at
Georgia Tech (https://web.archive.org/web/20110719200641/http://www.ap.gatech.edu/Cha
ng/Lab/CNL/APPH6232.html)

Laboratorios de búsqueda
Poly-Laboratorio PEDIAL (Prof. (https://web.archive.org/web/20120415171146/http://polype
dal.berkeley.edu/cgi-bin/twiki/view/PolyPEDAL/WebHome) Bob Lleno) (https://web.archive.
org/web/20120415171146/http://polypedal.berkeley.edu/cgi-bin/twiki/view/PolyPEDAL/Web
Home)
Biomimetic Milisystems Laboratorio (Prof. (http://robotics.eecs.berkeley.edu/~ronf/Biomimeti
cs.html) Ron que Teme) (http://robotics.eecs.berkeley.edu/~ronf/Biomimetics.html)
Biomimetics & Dexterous Laboratorio de manipulación (Prof. (http://bdml.stanford.edu/) Mark
Cutkosky) (http://bdml.stanford.edu/)
Biomimetic Laboratorio de robótica (Prof. (http://sangbae.scripts.mit.edu/biomimetics/)
Sangbae Kim) (http://sangbae.scripts.mit.edu/biomimetics/)
Harvard Microrobotics Laboratorio (Prof. (http://micro.seas.harvard.edu/) Rob Madera) (http://
micro.seas.harvard.edu/)
Harvard Biodesign Laboratorio (Prof. (http://biodesign.seas.harvard.edu/) Conor Walsh) (htt
p://biodesign.seas.harvard.edu/)
ETH Laboratorio Material funcional (Prof. (http://www.fml.ethz.ch/) Wendelin Duro) (http://ww
w.fml.ethz.ch/)
Laboratorio de pierna en MIT (http://www.ai.mit.edu/projects/leglab/robots/robots.html)
Centro para Biológicamente Diseño Inspirado en Tecnología de Georgia (http://www.cbid.ga
tech.edu/)
 Biológicamente Laboratorio de Robótica Inspirada, Caso Universidad de Reserva
Occidental (https://web.archive.org/web/20130619235718/http://biorobots.case.edu/)
Biorobotics Grupo de búsqueda (S. Viollet/ F. Ruffier), Instituto de Ciencia de Movimiento,
CNRS/Aix-Marseille Universidad (Francia)
Centro para Biorobotics, Tallinn Universidad de Tecnología (http://www.ttu.ee/en/?id=52131)
BioRob EPFL (Prof Auke Ijspeert) (http://biorob.epfl.ch/)

Obtenido de «https://es.wikipedia.org/w/index.php?title=Robótica_bioinspirada&oldid=143507225»

Esta página se editó por última vez el 13 may 2022 a las 13:13.

El texto está disponible bajo la Licencia Creative Commons Atribución Compartir Igual 3.0;
pueden aplicarse
cláusulas adicionales. Al usar este sitio, usted acepta nuestros términos de uso y nuestra política de privacidad.
Wikipedia® es una marca registrada de la Fundación Wikimedia, Inc., una organización sin ánimo de lucro.